eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-21 18:19:19 +02:00
Code Issues 123 Wiki Activity

control for battery, pantographs, line breaker, converter and compressor

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2017-04-10 15:18:08 +02:00
parent e6f488ed6f
commit 1034fb8aa9
15 changed files with 830 additions and 350 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

26
Float3d.h
View File

@@ -66,7 +66,7 @@ inline float3 operator/( float3 const &v, float const k )
};
inline float3 SafeNormalize(const float3 &v)
{ // bezpieczna normalizacja (wektor długości 1.0)
double l = v.Length();
auto const l = v.Length();
float3 retVal;
if (l == 0)
retVal.x = retVal.y = retVal.z = 0;
@@ -104,11 +104,11 @@ class float4
z = c;
w = d;
};
double inline float4::LengthSquared() const
float inline float4::LengthSquared() const
{
return x * x + y * y + z * z + w * w;
};
double inline float4::Length() const
float inline float4::Length() const
{
return sqrt(x * x + y * y + z * z + w * w);
};
@@ -132,26 +132,26 @@ inline float4 operator+(const float4 &v1, const float4 &v2)
{
return float4(v1.x + v2.x, v1.y + v2.y, v1.z + v2.z, v1.w + v2.w);
};
inline float4 operator/(const float4 &v, double k)
inline float4 operator/(const float4 &v, float const k)
{
return float4(v.x / k, v.y / k, v.z / k, v.w / k);
};
inline float4 Normalize(const float4 &v)
{ // bezpieczna normalizacja (wektor długości 1.0)
double l = v.LengthSquared();
if (l == 1.0)
auto const lengthsquared = v.LengthSquared();
if (lengthsquared == 1.0)
return v;
if (l == 0.0)
if (lengthsquared == 0.0)
return float4(); // wektor zerowy, w=1
else
return v / sqrt(l); // pierwiastek liczony tylko jeśli trzeba wykonać dzielenia
return v / std::sqrt(lengthsquared); // pierwiastek liczony tylko jeśli trzeba wykonać dzielenia
};
inline
float Dot(const float4 &q1, const float4 &q2)
{ // iloczyn skalarny
return q1.x * q2.x + q1.y * q2.y + q1.z * q2.z + q1.w * q2.w;
}
inline float4 &operator*=(float4 &v1, double d)
inline float4 &operator*=(float4 &v1, float const d)
{ // mnożenie przez skalar, jaki ma sens?
v1.x *= d;
v1.y *= d;
@@ -172,7 +172,7 @@ inline float4 Slerp(const float4 &q0, const float4 &q1, float t)
new_q1.w = -new_q1.w;
cosOmega = -cosOmega;
}
double k0, k1;
float k0, k1;
if (cosOmega > 0.9999f)
{ // jeśli jesteśmy z (t) na maksimum kosinusa, to tam prawie liniowo jest
k0 = 1.0f - t;
@@ -180,9 +180,9 @@ inline float4 Slerp(const float4 &q0, const float4 &q1, float t)
}
else
{ // a w ogólnym przypadku trzeba liczyć na trygonometrię
double sinOmega = sqrt(1.0f - cosOmega * cosOmega); // sinus z jedynki tryg.
double omega = atan2(sinOmega, cosOmega); // wyznaczenie kąta
double oneOverSinOmega = 1.0f / sinOmega; // odwrotność sinusa, bo sinus w mianowniku
auto const sinOmega = std::sqrt(1.0f - cosOmega * cosOmega); // sinus z jedynki tryg.
auto const omega = std::atan2(sinOmega, cosOmega); // wyznaczenie kąta
auto const oneOverSinOmega = 1.0f / sinOmega; // odwrotność sinusa, bo sinus w mianowniku
k0 = sin((1.0f - t) * omega) * oneOverSinOmega;
k1 = sin(t * omega) * oneOverSinOmega;
}