eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-19 09:59:18 +02:00
Code Issues 121 Wiki Activity

lpt diagnostics, tempomat configuration enhancements, ai cargo train driving logic tweaks, partial ai support for universal controller in diesel-electric vehicles

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2020-05-23 23:14:54 +02:00
parent 52167f7955
commit 10dabd66c3
10 changed files with 208 additions and 95 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

126
Driver.cpp
View File

@@ -153,6 +153,8 @@ const double EasyReactionTime = 0.5; //[s] przebłyski świadomości dla zwykłe
const double HardReactionTime = 0.2;
const double EasyAcceleration = 0.85; //[m/ss]
const double HardAcceleration = 9.81;
const double CargoTrainAcceleration = 0.25;
const double HeavyCargoTrainAcceleration = 0.10;
const double PrepareTime = 2.0; //[s] przebłyski świadomości przy odpalaniu
bool WriteLogFlag = false;
double const deltalog = 0.05; // przyrost czasu
@@ -1822,7 +1824,7 @@ void TController::OrdersClear()
for (int b = 0; b < maxorders; b++)
OrderList[b] = Wait_for_orders;
#if LOGORDERS
WriteLog("--> OrdersClear");
OrdersDump("OrdersClear", false);
#endif
};
@@ -2052,7 +2054,7 @@ void TController::AutoRewident()
}
IsCargoTrain = ( mvOccupied->CategoryFlag == 1 ) && ( ( mvOccupied->BrakeDelayFlag & bdelay_G ) != 0 );
IsHeavyCargoTrain = ( true == IsCargoTrain ) && ( fBrake_a0[ 1 ] > 0.4 );
IsHeavyCargoTrain = ( true == IsCargoTrain ) && ( fBrake_a0[ 1 ] > 0.4 ) && ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) && ( fMass / iVehicles > 50000 );
BrakingInitialLevel = (
IsHeavyCargoTrain ? 1.25 :
@@ -3176,6 +3178,10 @@ bool TController::IncSpeed()
// gdy jest nakaz poczekać z jazdą, to nie ruszać
return false;
}
if( IsAnyCouplerStretched ) {
// train is already stretched past its limits, don't pull even harder
return false;
}
bool OK = true;
if( ( iDrivigFlags & moveDoorOpened )
&& ( VelDesired > 0.0 ) ) { // to prevent door shuffle on stop
@@ -3221,8 +3227,8 @@ bool TController::IncSpeed()
// if the power station is heavily burdened,
// if it generates enough traction force
// to build up speed to 30/40 km/h for passenger/cargo train (10 km/h less if going uphill)
auto const sufficienttractionforce { std::abs( mvControlling->Ft ) > ( IsHeavyCargoTrain ? 125 : 100 ) * 1000.0 };
auto const sufficientacceleration { AbsAccS_pub >= ( IsHeavyCargoTrain ? 0.02 : 0.04 ) };
auto const sufficienttractionforce { std::abs( mvControlling->Ft ) > ( IsHeavyCargoTrain ? 75 : 50 ) * 1000.0 };
auto const sufficientacceleration { AbsAccS_pub >= ( IsHeavyCargoTrain ? 0.03 : IsCargoTrain ? 0.06 : 0.09 ) };
auto const seriesmodefieldshunting { ( mvControlling->ScndCtrlPos > 0 ) && ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn == 1 ) };
auto const parallelmodefieldshunting { ( mvControlling->ScndCtrlPos > 0 ) && ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn > 1 ) };
auto const useseriesmodevoltage {
@@ -3233,9 +3239,9 @@ bool TController::IncSpeed()
auto const useseriesmode = (
( mvControlling->Imax > mvControlling->ImaxLo )
|| ( fVoltage < useseriesmodevoltage )
|| ( ( true == sufficienttractionforce )
&& ( true == sufficientacceleration )
&& ( mvOccupied->Vel <= ( IsCargoTrain ? 35 : 25 ) + ( seriesmodefieldshunting ? 5 : 0 ) - ( ( fAccGravity < -0.025 ) ? 10 : 0 ) ) ) );
|| ( ( true == sufficientacceleration )
&& ( true == sufficienttractionforce )
&& ( mvOccupied->Vel <= ( IsCargoTrain ? 40 : 30 ) + ( seriesmodefieldshunting ? 5 : 0 ) - ( ( fAccGravity < -0.025 ) ? 10 : 0 ) ) ) );
// when not in series mode use the first available parallel mode configuration until 50/60 km/h for passenger/cargo train
// (if there's only one parallel mode configuration it'll be used regardless of current speed)
auto const usefieldshunting = (
@@ -3243,9 +3249,9 @@ bool TController::IncSpeed()
&& ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].R < 0.01 )
&& ( useseriesmode ?
mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn == 1 :
( ( true == sufficienttractionforce )
&& ( true == sufficientacceleration )
&& ( mvOccupied->Vel <= ( IsCargoTrain ? 55 : 45 ) + ( parallelmodefieldshunting ? 5 : 0 ) ) ?
( ( true == sufficientacceleration )
&& ( true == sufficienttractionforce )
&& ( mvOccupied->Vel <= ( IsCargoTrain ? 60 : 50 ) + ( parallelmodefieldshunting ? 5 : 0 ) ) ?
mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn > 1 :
mvControlling->MainCtrlPos == mvControlling->MainCtrlPosNo ) ) );
@@ -3282,7 +3288,7 @@ bool TController::IncSpeed()
mvControlling->RList[ std::min( mvControlling->MainCtrlPos + 1, mvControlling->MainCtrlPosNo ) ].Bn == 1 ?
mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MinV :
useseriesmodevoltage )
> ( IsHeavyCargoTrain ? 80.0 : 60.0 ) * ControlledEnginesCount };
> ( IsHeavyCargoTrain ? 100.0 : 75.0 ) * ControlledEnginesCount };
OK = (
( sufficientpowermargin && ( false == mvControlling->DelayCtrlFlag ) ) ?
@@ -3425,20 +3431,20 @@ bool TController::DecSpeed(bool force)
iDrivigFlags &= ~moveIncSpeed; // usunięcie flagi jazdy
if (force) // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania
if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) // McZapkie-041003: wagon sterowniczy, np. EZT
mvControlling->DecMainCtrl((mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ? 2 : 1));
mvControlling->DecMainCtrl( std::min( mvControlling->MainCtrlPowerPos(), 2 ) );
mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
return false;
case TEngineType::ElectricSeriesMotor:
OK = mvControlling->DecScndCtrl(2); // najpierw bocznik na zero
if (!OK)
OK = mvControlling->DecMainCtrl((mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ? 2 : 1));
OK = mvControlling->DecMainCtrl( std::min( mvControlling->MainCtrlPowerPos(), 2 ) );
mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
break;
case TEngineType::Dumb:
case TEngineType::DieselElectric:
OK = mvControlling->DecScndCtrl(2);
if (!OK)
OK = mvControlling->DecMainCtrl(2 + (mvControlling->MainCtrlPowerPos() / 2));
OK = mvControlling->DecMainCtrl( std::min( mvControlling->MainCtrlPowerPos(), ( 2 + (mvControlling->MainCtrlPowerPos() / 2) ) ) );
break;
case TEngineType::ElectricInductionMotor:
OK = DecSpeedEIM();
@@ -3515,13 +3521,13 @@ bool TController::IncSpeedEIM() {
return OK;
}
bool TController::DecSpeedEIM()
bool TController::DecSpeedEIM( int const Amount )
{ // zmniejszenie prędkości (ale nie hamowanie)
bool OK = false; // domyślnie false, aby wyszło z pętli while
switch (mvControlling->EIMCtrlType)
{
case 0:
OK = mvControlling->DecMainCtrl(1);
OK = mvControlling->DecMainCtrl( Amount );
break;
case 1:
OK = mvControlling->MainCtrlPos > 4;
@@ -3909,6 +3915,38 @@ void TController::SetTimeControllers()
}
}
}
// 5.5 universal control for diesel electric vehicles
if ((mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselElectric) && (mvControlling->EIMCtrlType == 3))
{
// NOTE: partial implementation for speedinc/dec
// TBD, TODO: implement fully?
if( ( AccDesired >= 0.0 )
&& ( mvControlling->StLinFlag ) ) {
auto const PosInc { mvControlling->MainCtrlPosNo };
auto PosKeep { 0 };
auto PosDec{ 0 };
for( int i = PosInc; i >= 0; --i ) {
if( mvControlling->UniCtrlList[ i ].SetCtrlVal <= 0 ) {
if( mvControlling->UniCtrlList[ i ].SpeedDown == 0.0 ) {
PosKeep = i;
}
if( mvControlling->UniCtrlList[ i ].SpeedDown > 0.01 ) {
PosDec = i;
break;
}
}
}
auto const DesiredPos { (
AccDesired > AbsAccS_pub + 0.05 ? PosInc :
AccDesired < AbsAccS_pub - 0.05 ? PosDec :
PosKeep ) };
while( ( mvControlling->MainCtrlPos > DesiredPos ) && mvControlling->DecMainCtrl( 1 ) ) { ; }
while( ( mvControlling->MainCtrlPos < DesiredPos ) && mvControlling->IncMainCtrl( 1 ) ) { ; }
}
}
//6. UniversalBrakeButtons
//6.1. Checking flags for Over pressure
if (std::abs(BrakeCtrlPosition - gbh_FS)<0.5) {
@@ -4493,8 +4531,7 @@ bool TController::PutCommand( std::string NewCommand, double NewValue1, double N
OrderPos = 1;
}
#if LOGORDERS
WriteLog("--> Jump_to_order");
OrdersDump();
OrdersDump("Jump_to_order");
#endif
}
return true;
@@ -4658,6 +4695,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
fAccGravity = 0.0; // przyspieszenie wynikające z pochylenia
double dy; // składowa styczna grawitacji, w przedziale <0,1>
double AbsAccS = 0;
IsAnyCouplerStretched = false;
IsAnyDoorOpen[ side::right ] = IsAnyDoorOpen[ side::left ] = false;
ConsistShade = 0.0;
TDynamicObject *p = pVehicles[0]; // pojazd na czole składu
@@ -4696,6 +4734,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// ciężar razy składowa styczna grawitacji
fAccGravity -= vehicle->TotalMassxg * dy * ( p->DirectionGet() == iDirection ? 1 : -1 );
}
// check coupler state
IsAnyCouplerStretched =
IsAnyCouplerStretched
|| ( vehicle->Couplers[ end::front ].stretch_duration > 0.0 )
|| ( vehicle->Couplers[ end::rear ].stretch_duration > 0.0 );
// check door state
auto const switchsides { p->DirectionGet() != iDirection };
IsAnyDoorOpen[ side::right ] =
@@ -5385,8 +5428,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
else
++OrderPos;
#if LOGORDERS
WriteLog("--> Jump_to_first_order");
OrdersDump();
OrdersDump("Jump_to_first_order");
#endif
break;
case Wait_for_orders: // jeśli czeka, też ma skanować, żeby odpalić się od semafora
@@ -6174,6 +6216,14 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
*/
}
}
// HACK: limit acceleration for cargo trains, to reduce probability of breaking couplers on sudden jolts
// TBD: expand this behaviour to all trains with car(s) exceeding certain weight?
if( IsCargoTrain ) {
AccDesired = std::min( AccDesired, CargoTrainAcceleration );
}
if( IsHeavyCargoTrain ) {
AccDesired = std::min( AccDesired, HeavyCargoTrainAcceleration );
}
}
else {
// for cars the older version works better
@@ -6283,7 +6333,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( vel < VelDesired ) {
// don't adjust acceleration when going above current goal speed
if( -AccDesired * BrakeAccFactor() < (
( ( fReady > ( ( mvOccupied->Vel > 5.0 ) ? 0.5 : 0.4 ) )
( ( fReady > ( IsHeavyCargoTrain ? 0.4 : ( mvOccupied->Vel > 5.0 ) ? 0.45 : 0.4 ) )
|| ( VelNext > vel - 40.0 ) ) ?
fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 :
-fAccThreshold )
@@ -6386,6 +6436,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
", VelSignal=" + AnsiString(VelSignal) + ", VelNext=" +
AnsiString(VelNext));
#endif
/*
if( ( vel < 10.0 )
&& ( AccDesired > 0.1 ) ) {
// Ra 2F1H: jeśli prędkość jest mała, a można przyspieszać,
@@ -6393,6 +6444,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// przy małych prędkościach może być trudno utrzymać
AccDesired = std::max( 0.9, AccDesired );
}
*/
// małe przyspieszenie
// Ra 2F1I: wyłączyć kiedyś to uśrednianie i przeanalizować skanowanie, czemu migocze
if (AccDesired > -0.05) // hamowania lepeiej nie uśredniać
@@ -6454,10 +6506,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
else if( ( vel > VelDesired + SpeedCtrlMargin)
|| ( fAccGravity < -0.01 ?
AccDesired < 0.0 :
(AbsAccS > AccDesired && AccDesired < 0.75) ) ) {
// jak za bardzo przyspiesza albo prędkość przekroczona
// dodany wyjatek na "pelna w przod"
DecSpeed(); // pojedyncze cofnięcie pozycji, bo na zero to przesada
(AbsAccS > AccDesired + 0.05) )
|| ( IsAnyCouplerStretched ) ) {
// jak za bardzo przyspiesza albo prędkość przekroczona
// dodany wyjatek na "pelna w przod"
DecSpeed();
}
}
if( mvOccupied->TrainType == dt_EZT ) {
@@ -6669,8 +6722,7 @@ void TController::JumpToNextOrder()
}
OrderCheck();
#if LOGORDERS
WriteLog("--> JumpToNextOrder");
OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
OrdersDump("JumpToNextOrder"); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
#endif
};
@@ -6681,8 +6733,7 @@ void TController::JumpToFirstOrder()
OrderTop = 1;
OrderCheck();
#if LOGORDERS
WriteLog("--> JumpToFirstOrder");
OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
OrdersDump("JumpToFirstOrder"); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
#endif
};
@@ -6733,8 +6784,7 @@ void TController::OrderNext(TOrders NewOrder)
}
OrderList[OrderTop++] = NewOrder; // dodanie rozkazu jako następnego
#if LOGORDERS
WriteLog("--> OrderNext");
OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
OrdersDump( "OrderNext" ); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
#endif
}
@@ -6749,17 +6799,17 @@ void TController::OrderPush(TOrders NewOrder)
if (OrderTop >= maxorders)
ErrorLog("Commands overflow: The program will now crash");
#if LOGORDERS
WriteLog("--> OrderPush: [" + Order2Str( NewOrder ) + "]");
OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
OrdersDump( "OrderPush: [" + Order2Str( NewOrder ) + "]" ); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
#endif
}
void TController::OrdersDump()
void TController::OrdersDump( std::string const Neworder, bool const Verbose )
{ // wypisanie kolejnych rozkazów do logu
WriteLog("Orders for " + pVehicle->asName + ":");
WriteLog( "New order for [" + pVehicle->asName + "]: " + Neworder );
if( false == Verbose ) { return; }
for (int b = 0; b < maxorders; ++b)
{
WriteLog((std::to_string(b) + ": " + Order2Str(OrderList[b]) + (OrderPos == b ? " <-" : "")));
WriteLog( ( OrderPos == b ? ">" : " " ) + (std::to_string(b) + ": " + Order2Str(OrderList[b])));
if (b) // z wyjątkiem pierwszej pozycji
if (OrderList[b] == Wait_for_orders) // jeśli końcowa komenda
break; // dalej nie trzeba
@@ -6848,10 +6898,8 @@ void TController::OrdersInit(double fVel)
SetVelocity(0, 0, stopSleep); // prędkość w przedziale (0;1) oznacza, że ma stać
}
#if LOGORDERS
WriteLog("--> OrdersInit");
OrdersDump( "OrdersInit", DebugModeFlag ); // wypisanie kontrolne tabelki rozkazów
#endif
if (DebugModeFlag) // normalnie nie ma po co tego wypisywać
OrdersDump(); // wypisanie kontrolne tabelki rozkazów
// McZapkie! - zeby w ogole AI ruszyl to musi wykonac powyzsze rozkazy
// Ale mozna by je zapodac ze scenerii
};