eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-19 06:29:18 +02:00
Code Issues 121 Wiki Activity

AI cruise control fix, minor refactoring

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2018-08-19 14:40:48 +02:00
parent 4aeb98ecbe
commit 24eda2d63f
7 changed files with 33 additions and 56 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

47
Driver.cpp
View File

@@ -2906,15 +2906,12 @@ bool TController::IncSpeed()
if (Ready || (iDrivigFlags & movePress) || (mvOccupied->ShuntMode)) //{(BrakePress<=0.01*MaxBrakePress)}
{
OK = mvControlling->IncMainCtrl(std::max(1,mvOccupied->MainCtrlPosNo/10));
//tutaj jeszcze powinien być tempomat
double SpeedCntrlVel = VelDesired;
if (fProximityDist < 50)
{
SpeedCntrlVel = std::min(SpeedCntrlVel, VelNext);
}
// cruise control
auto const SpeedCntrlVel { (
( ActualProximityDist > std::max( 50.0, fMaxProximityDist ) ) ?
VelDesired :
min_speed( VelDesired, VelNext ) ) };
SpeedCntrl(SpeedCntrlVel);
}
break;
case TEngineType::WheelsDriven:
@@ -3081,20 +3078,15 @@ void TController::SpeedSet()
else if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) // o ile może jechać
if (fAccGravity < -0.10) // i jedzie pod górę większą niż 10 promil
{ // procedura wjeżdżania na ekstremalne wzniesienia
if (fabs(mvControlling->Im) >
0.85 * mvControlling->Imax) // a prąd jest większy niż 85% nadmiarowego
// if (mvControlling->Imin*mvControlling->Voltage/(fMass*fAccGravity)<-2.8) //a
// na niskim się za szybko nie pojedzie
if (mvControlling->Imax * mvControlling->Voltage / (fMass * fAccGravity) <
-2.8) // a na niskim się za szybko nie pojedzie
if (fabs(mvControlling->Im) > 0.85 * mvControlling->Imax) // a prąd jest większy niż 85% nadmiarowego
if (mvControlling->Imax * mvControlling->Voltage / (fMass * fAccGravity) < -2.8) // a na niskim się za szybko nie pojedzie
{ // włączenie wysokiego rozruchu;
// (I*U)[A*V=W=kg*m*m/sss]/(m[kg]*a[m/ss])=v[m/s]; 2.8m/ss=10km/h
if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn > 1)
{ // jeśli jedzie na równoległym, to zbijamy do szeregowego, aby włączyć
// wysoki rozruch
if (mvControlling->ScndCtrlPos > 0) // jeżeli jest bocznik
mvControlling->DecScndCtrl(
2); // wyłączyć bocznik, bo może blokować skręcenie NJ
mvControlling->DecScndCtrl(2); // wyłączyć bocznik, bo może blokować skręcenie NJ
do // skręcanie do bezoporowej na szeregowym
mvControlling->DecMainCtrl(1); // kręcimy nastawnik jazdy o 1 wstecz
while (mvControlling->MainCtrlPos ?
@@ -3102,8 +3094,7 @@ void TController::SpeedSet()
false); // oporowa zapętla
}
if (mvControlling->Imax < mvControlling->ImaxHi) // jeśli da się na wysokim
mvControlling->CurrentSwitch(
true); // rozruch wysoki (za to może się ślizgać)
mvControlling->CurrentSwitch(true); // rozruch wysoki (za to może się ślizgać)
if (ReactionTime > 0.1)
ReactionTime = 0.1; // orientuj się szybciej
} // if (Im>Imin)
@@ -3132,23 +3123,12 @@ void TController::SpeedSet()
if (mvOccupied->Vel >= 30.0) // jak się rozpędził
if (fAccGravity > -0.02) // a i pochylenie mnijsze niż 2‰
mvControlling->CurrentSwitch(false); // rozruch wysoki wyłącz
// dokręcanie do bezoporowej, bo IncSpeed() może nie być wywoływane
// if (mvOccupied->Vel<VelDesired)
// if (AccDesired>-0.1) //nie ma hamować
// if (Controlling->RList[MainCtrlPos].R>0.0)
// if (Im<1.3*Imin) //lekkie przekroczenie miimalnego prądu jest dopuszczalne
// IncMainCtrl(1); //zwieksz nastawnik skoro możesz - tak aby się ustawic na
// bezoporowej
}
break;
case TEngineType::Dumb:
case TEngineType::DieselElectric:
case TEngineType::ElectricInductionMotor:
break;
// WheelsDriven :
// begin
// OK:=False;
// end;
case TEngineType::DieselEngine:
// Ra 2014-06: "automatyczna" skrzynia biegów...
if (!mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].AutoSwitch) // gdy biegi ręczne
@@ -4901,13 +4881,10 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
#endif
// ustalanie zadanego przyspieszenia
//(ActualProximityDist) - odległość do miejsca zmniejszenia prędkości
//(AccPreferred) - wynika z psychyki oraz uwzglęnia już ewentualne zderzenie z
// pojazdem z przodu, ujemne gdy należy hamować
//(AccPreferred) - wynika z psychyki oraz uwzglęnia już ewentualne zderzenie z pojazdem z przodu, ujemne gdy należy hamować
//(AccDesired) - uwzględnia sygnały na drodze ruchu, ujemne gdy należy hamować
//(fAccGravity) - chwilowe przspieszenie grawitacyjne, ujemne działa przeciwnie do
// zadanego kierunku jazdy
//(AbsAccS) - chwilowe przyspieszenie pojazu (uwzględnia grawitację), ujemne działa
// przeciwnie do zadanego kierunku jazdy
//(fAccGravity) - chwilowe przspieszenie grawitacyjne, ujemne działa przeciwnie do zadanego kierunku jazdy
//(AbsAccS) - chwilowe przyspieszenie pojazu (uwzględnia grawitację), ujemne działa przeciwnie do zadanego kierunku jazdy
//(AccDesired) porównujemy z (fAccGravity) albo (AbsAccS)
if( ( VelNext >= 0.0 )
&& ( ActualProximityDist <= routescanrange )