eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-18 07:49:19 +02:00
Code Issues 121 Wiki Activity

Merge remote-tracking branch 'refs/remotes/youby/mover_in_c++'

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2017-08-12 00:01:47 +02:00
parent 30fc01c65a 2014494c2a
commit 335198384f
8 changed files with 234 additions and 62 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

229
Driver.cpp
View File

@@ -1681,6 +1681,45 @@ void TController::AutoRewident()
}
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
}
//teraz zerujemy tabelkę opóźnienia hamowania
double velstep = (mvOccupied->Vmax*0.5) / BrakeAccTableSize;
for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; i++)
{
fBrake_a0[i+1] = 0;
fBrake_a1[i+1] = 0;
}
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
while (d)
{ // 4. Przeliczanie siły hamowania
for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; i++)
{
fBrake_a0[i+1] += d->MoverParameters->BrakeForceR(0.25, velstep*(1 + 2 * i));
fBrake_a1[i+1] += d->MoverParameters->BrakeForceR(1.00, velstep*(1 + 2 * i));
}
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
}
for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; i++)
{
fBrake_a1[i+1] -= fBrake_a0[i+1];
fBrake_a0[i+1] /= fMass;
fBrake_a0[i + 1] += 0.001*velstep*(1 + 2 * i);
fBrake_a1[i+1] /= (12*fMass);
}
if (mvOccupied->TrainType == dt_EZT)
{
fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 8 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
fBrakeReaction = 0.25;
}
else if (ustaw > 16)
{
fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 4 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
fBrakeReaction = 0.75 + fLength*0.002;
}
else
{
fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 1 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
fBrakeReaction = 1.5 + fLength*0.002;
}
};
int TController::CheckDirection() {
@@ -1953,6 +1992,13 @@ bool TController::SetProximityVelocity(double NewDist,double NewVelNext)
}
*/
double TController::BrakeAccFactor()
{
// double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1);
double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1) * ((AccDesired-AbsAccS_pub)/fAccThreshold);
return Factor;
}
void TController::SetDriverPsyche()
{
// double maxdist=0.5; //skalowanie dystansu od innego pojazdu, zmienic to!!!
@@ -2296,17 +2342,41 @@ bool TController::IncBrake()
}
else {
if( mvOccupied->BrakeCtrlPos + 1 == mvOccupied->BrakeCtrlPosNo ) {
if( AccDesired < -1.5 ) // hamowanie nagle
OK = mvOccupied->IncBrakeLevel();
if (AccDesired < -1.5) // hamowanie nagle
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
else
OK = false;
}
else {
// dodane dla towarowego
if( mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G ?
-AccDesired * 6.6 > std::min( 2, mvOccupied->BrakeCtrlPos ) :
true ) {
OK = mvOccupied->IncBrakeLevel();
float pos_corr = 0;
TDynamicObject *d;
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
while (d)
{ // przeliczanie dodatkowego potrzebnego spadku ciśnienia
pos_corr+=(d->MoverParameters->Hamulec->GetCRP() - 5.0)*d->MoverParameters->TotalMass;
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
}
pos_corr = pos_corr / fMass * 2.5;
if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a)
{
pos_corr += mvOccupied->Handle->GetCP()*0.2;
}
double deltaAcc = -AccDesired*BrakeAccFactor() - (fBrake_a0[0] + 4.0 * (mvOccupied->BrakeCtrlPosR - 1 - pos_corr)*fBrake_a1[0]);
if( deltaAcc > fBrake_a1[0])
{
if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR<0.1)
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
else
{
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(0.25);
if ((deltaAcc > 5 * fBrake_a1[0]) && (mvOccupied->BrakeCtrlPosR <= 3.0))
mvOccupied->BrakeLevelAdd(0.75);
}
}
else
OK = false;
@@ -2339,6 +2409,7 @@ bool TController::IncBrake()
bool TController::DecBrake()
{ // zmniejszenie siły hamowania
bool OK = false;
double deltaAcc = 0;
switch (mvOccupied->BrakeSystem)
{
case Individual:
@@ -2348,8 +2419,18 @@ bool TController::DecBrake()
OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired)));
break;
case Pneumatic:
if (mvOccupied->BrakeCtrlPos > 0)
OK = mvOccupied->DecBrakeLevel();
deltaAcc = -AccDesired*BrakeAccFactor() - (fBrake_a0[0] + 4 * (mvOccupied->BrakeCtrlPosR-1.0)*fBrake_a1[0]);
if (deltaAcc < 0)
{
if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR > 0)
{
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(-0.25);
//if ((deltaAcc < 5 * fBrake_a1[0]) && (mvOccupied->BrakeCtrlPosR >= 1.2))
// mvOccupied->BrakeLevelAdd(-1.0);
if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.74)
mvOccupied->BrakeLevelSet(0.0);
}
}
if (!OK)
OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(2);
if (mvOccupied->PipePress < 3.0)
@@ -3222,7 +3303,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
if ((iDrivigFlags & movePrimary) == 0)
return true; // pasywny nic nie robi
double AbsAccS;
double AbsAccS = 0;
// double VelReduced; //o ile km/h może przekroczyć dozwoloną prędkość bez hamowania
bool UpdateOK = false;
if (AIControllFlag)
@@ -3245,6 +3326,10 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// ABu-160305 testowanie gotowości do jazdy
// Ra: przeniesione z DynObj, skład użytkownika też jest testowany, żeby mu przekazać, że ma
// odhamować
int index = double(BrakeAccTableSize) * (mvOccupied->Vel / mvOccupied->Vmax);
index = std::min(BrakeAccTableSize, std::max(1, index));
fBrake_a0[0] = fBrake_a0[index];
fBrake_a1[0] = fBrake_a1[index];
Ready = true; // wstępnie gotowy
fReady = 0.0; // założenie, że odhamowany
fAccGravity = 0.0; // przyspieszenie wynikające z pochylenia
@@ -3424,6 +3509,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// zalecane ciśnienie
if (fMass > 1000000.0)
fBrakeDist *= 2.0; // korekta dla ciężkich, bo przeżynają - da to coś?
if ((fAccThreshold>0.05)&&(mvOccupied->CategoryFlag==1))
fBrakeDist = mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel / 25.92 / fAccThreshold;
if (mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G)
fBrakeDist = fBrakeDist + 2 * mvOccupied->Vel; // dla nastawienia G
// koniecznie należy wydłużyć drogę na czas reakcji
@@ -4228,8 +4315,19 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
if (mvOccupied->V == 0.0)
AbsAccS = fAccGravity; // Ra 2014-03: jesli skład stoi, to działa na niego
// składowa styczna grawitacji
else
AbsAccS = iDirection * mvOccupied->AccS; // przyspieszenie chwilowe, liczone
else
{
AbsAccS = 0;
TDynamicObject *d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
while (d)
{
AbsAccS += d->MoverParameters->TotalMass * d->MoverParameters->AccS * iDirection;
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
}
AbsAccS /= fMass;
//AbsAccS = iDirection * mvOccupied->AccS; // przyspieszenie chwilowe, liczone
}
AbsAccS_pub = AbsAccS;
// jako różnica skierowanej prędkości w
// czasie
// if (mvOccupied->V<0.0) AbsAccS=-AbsAccS; //Ra 2014-03: to trzeba przemyśleć
@@ -4270,21 +4368,24 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist)
{ // jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze
// jest daleko
if (vel <
VelNext + 40.0) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy
if (ActualProximityDist <
fMaxProximityDist) // jak minął już maksymalny dystans
{ // po prostu hamuj (niski stopień) //ma stanąć, a jest w
// drodze hamowania albo ma jechać
AccDesired = (VelNext * VelNext - vel * vel) /
(25.92 * (ActualProximityDist +
0.1 - 0.5*fMinProximityDist)); // hamowanie tak, aby stanąć
AccDesired = std::min(AccDesired, fAccThreshold);
VelDesired = 0.0; // Min0R(VelDesired,VelNext);
}
else if ((vel <
VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy
{ // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie
// kombinował na zwrotnicach
if (VelNext == 0.0)
{ // jeśli ma się zatrzymać, musi być to robione precyzyjnie i
// skutecznie
if (ActualProximityDist <
fMaxProximityDist) // jak minął już maksymalny dystans
{ // po prostu hamuj (niski stopień) //ma stanąć, a jest w
// drodze hamowania albo ma jechać
AccDesired = fAccThreshold; // hamowanie tak, aby stanąć
VelDesired = 0.0; // Min0R(VelDesired,VelNext);
}
else if (ActualProximityDist > fBrakeDist)
if (ActualProximityDist > fBrakeDist)
{ // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania
if (vel < 10.0) // jeśli prędkość jest łatwa do zatrzymania
{ // tu jest trochę problem, bo do punktu zatrzymania dobija
@@ -4314,7 +4415,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
else
AccDesired = -(vel * vel) /
(25.92 * (ActualProximityDist +
0.1)); //-fMinProximityDist));//-0.1;
0.1-0.5*(fMinProximityDist+fMaxProximityDist))); //-fMinProximityDist));//-0.1;
////mniejsze opóźnienie przy
// małej różnicy
ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej, jak masz stanąć
@@ -4335,10 +4436,12 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// krytycznym przedziale
}
}
else // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,25 potrzebnego opoznienia)
AccDesired = (VelNext * VelNext - vel * vel) /
(20.73 * ActualProximityDist +
0.1); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
else { // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
double dist = 0;// (VelNext * VelNext - (VelNext + 20) * (VelNext + 20)) / (25.92)*(-1 / fBrake_a0[0] - 1 / fAccThreshold);
AccDesired = (VelNext * VelNext - vel * vel) /
(25.92 * std::max(ActualProximityDist - VelNext - dist, std::min(ActualProximityDist, VelNext+dist)) +
0.1); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
}
if (AccPreferred < AccDesired)
AccDesired = AccPreferred; //(1+abs(AccDesired))
// ReactionTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag];
@@ -4389,19 +4492,22 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
AccDesired = 0.0;
}
else
AccDesired = fAccThreshold; // hamuj tak średnio
AccDesired = fBrake_a0[0]; // hamuj tak średnio
// koniec predkosci aktualnej
if (fAccThreshold > -0.3) // bez sensu, ale dla towarowych korzystnie
{ // Ra 2014-03: to nie uwzględnia odległości i zaczyna hamować, jak tylko zobaczy
// W4
if ((AccDesired > 0.0) &&
(VelNext >= 0.0)) // wybieg bądź lekkie hamowanie, warunki byly zamienione
if (vel > VelNext + 100.0) // lepiej zaczac hamowac
AccDesired = fAccThreshold;
else if (vel > VelNext + 70.0)
AccDesired = 0.0; // nie spiesz się, bo będzie hamowanie
// koniec wybiegu i hamowania
}
#ifdef DEBUGFAC
if (fAccThreshold > -0.3) // bez sensu, ale dla towarowych korzystnie
{ // Ra 2014-03: to nie uwzględnia odległości i zaczyna hamować, jak tylko zobaczy
// W4
if ((AccDesired > 0.0) &&
(VelNext >= 0.0)) // wybieg bądź lekkie hamowanie, warunki byly zamienione
if (vel > VelNext + 100.0) // lepiej zaczac hamowac
AccDesired = fAccThreshold;
else if (vel > VelNext + 70.0)
AccDesired = 0.0; // nie spiesz się, bo będzie hamowanie
// koniec wybiegu i hamowania
}
#endif // DEBUGFAC
if (AIControllFlag)
{ // część wykonawcza tylko dla AI, dla człowieka jedynie napisy
if (mvControlling->ConvOvldFlag ||
@@ -4436,6 +4542,10 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
SetDriverPsyche();
}
}
if (-AccDesired * BrakeAccFactor() < ((fReady > 0.4)||(VelDesired<vel-40.0) ? fBrake_a0[0] : -fAccThreshold))
AccDesired = std::max(-0.06, AccDesired);
else
ReactionTime = 0.25; // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz
if (mvOccupied->BrakeSystem == Pneumatic) // napełnianie uderzeniowe
if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a)
{
@@ -4466,12 +4576,12 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
}
// if
// ((mvOccupied->BrakeCtrlPos<0)&&(mvOccupied->BrakePress<0.3))//{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)})
if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0) &&
(mvOccupied->EqvtPipePress >
(fReady < 0.25 ?
5.1 :
5.2))) //{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)})
mvOccupied->IncBrakeLevel();
if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0) &&
(mvOccupied->EqvtPipePress >
(fReady < 0.25 ?
5.1 :
5.2))) //{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)})
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
}
#if LOGVELOCITY
WriteLog("Dist=" + FloatToStrF(ActualProximityDist, ffFixed, 7, 1) +
@@ -4499,15 +4609,16 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
mvOccupied->BrakeReleaser(1); // wyluzuj lokomotywę - może być więcej!
else if (OrderList[OrderPos] !=
Disconnect) // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
if ((AccDesired > 0.0) ||
(fAccGravity * fAccGravity <
0.001)) // luzuj tylko na plaskim lub przy ruszaniu
if (fAccGravity * fAccGravity <
0.001) // luzuj tylko na plaskim lub przy ruszaniu
{
while (DecBrake())
; // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy
if (mvOccupied->BrakePress > 0.4)
mvOccupied->BrakeReleaser(
1); // wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy
if ((mvOccupied->BrakePress > 0.4) && (mvOccupied->Hamulec->GetCRP() > 4.9))
mvOccupied->BrakeReleaser(
1); // wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy
else
mvOccupied->BrakeReleaser(0);
}
// margines dla prędkości jest doliczany tylko jeśli oczekiwana prędkość jest
// większa od 5km/h
@@ -4587,7 +4698,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
if (((fAccGravity < -0.05) && (vel < 0)) ||
((AccDesired < fAccGravity - 0.1) &&
(AbsAccS >
AccDesired + 0.05))) // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
AccDesired + fBrake_a1[0]))) // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
// if not MinVelFlag)
if (fBrakeTime < 0 ? true : (AccDesired < fAccGravity - 0.3) ||
(mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0))
@@ -4607,7 +4718,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do zatrzymania jest mniejszy
fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
}
if ((AccDesired < fAccGravity - 0.05) && (AbsAccS < AccDesired - 0.2))
if ((AccDesired < fAccGravity - 0.05) && (AbsAccS < AccDesired - fBrake_a1[0]*0.51))
// if ((AccDesired<0.0)&&(AbsAccS<AccDesired-0.1)) //ST44 nie hamuje na
// czas, 2-4km/h po minięciu tarczy
// if (fBrakeTime<0)
@@ -4654,6 +4765,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
mvControlling->DecMainCtrl(1);
if (mvOccupied->BrakeCtrlPos ==
mvOccupied->BrakeCtrlPosNo) // jeśli ostatnia pozycja hamowania
//yB: ten warunek wyżej nie ma sensu
mvOccupied->DecBrakeLevel(); // to cofnij hamulec
else
mvControlling->AntiSlippingButton();
@@ -4685,11 +4797,13 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
}
if (AIControllFlag)
{ // odhamowywanie składu po zatrzymaniu i zabezpieczanie lokomotywy
if ((OrderList[OrderPos] & (Disconnect | Connect)) ==
0) // przy (p)odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
if ((mvOccupied->V == 0.0) && ((VelDesired == 0.0) || (AccDesired == 0.0)))
if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos < 1) || !mvOccupied->DecBrakeLevel())
mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1); // dodatkowy na pozycję 1
if ((OrderList[OrderPos] & (Disconnect | Connect)) ==
0) // przy (p)odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
if ((mvOccupied->V == 0.0) && ((VelDesired == 0.0) || (AccDesired == 0.0)))
if (mvOccupied->BrakeCtrlPos == mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP))
mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1); // dodatkowy na pozycję 1
else
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
}
break; // rzeczy robione przy jezdzie
} // switch (OrderList[OrderPos])
@@ -4705,7 +4819,6 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
iStationStart = TrainParams->StationIndex; // zaktualizować wyświetlanie rozkładu
fLastStopExpDist = -1.0f; // usunąć licznik
}
if (AIControllFlag)
{
if (fWarningDuration > 0.0) // jeśli pozostało coś do wytrąbienia