eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-19 14:39:18 +02:00
Code Issues 122 Wiki Activity

Build 170823. tweaks to AI brake handling

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2017-08-24 03:12:04 +02:00
parent a41a666184
commit 42aab52038
4 changed files with 78 additions and 55 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

126
Driver.cpp
View File

@@ -1250,10 +1250,11 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
else {
// przyspieszenie: ujemne, gdy trzeba hamować
a = ( v * v - mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel ) / ( 25.92 * d );
if( fBrakeDist > 0.0 ) {
auto const brakingdistance = fBrakeDist * braking_distance_multiplier( v );
if( brakingdistance > 0.0 ) {
// maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention
// try to make a smooth transition instead of sharp change
a = interpolate( a, AccPreferred, clamp( ( d - fBrakeDist ) / fBrakeDist, 0.0, 1.0 ) );
a = interpolate( a, AccPreferred, clamp( ( d - brakingdistance ) / brakingdistance, 0.0, 1.0 ) );
}
if( ( d < fMinProximityDist )
&& ( v < fVelDes ) ) {
@@ -1318,6 +1319,16 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
return go;
};
// modifies brake distance for low target speeds, to ease braking rate in such situations
float
TController::braking_distance_multiplier( float const Targetvelocity ) {
if( Targetvelocity > 65.f ) { return 1.f; }
if( Targetvelocity < 5.f ) { return 1.f; }
// stretch the braking distance up to 3 times; the lower the speed, the greater the stretch
return interpolate( 3.f, 1.f, ( Targetvelocity - 5.f ) / 60.f );
}
void TController::TablePurger()
{ // odtykacz: usuwa mniej istotne pozycje ze środka tabelki, aby uniknąć zatkania
//(np. brak ograniczenia pomiędzy zwrotnicami, usunięte sygnały, minięte odcinki łuku)
@@ -1998,10 +2009,11 @@ void TController::SetVelocity(double NewVel, double NewVelNext, TStopReason r)
double TController::BrakeAccFactor()
{
// double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1);
double Factor = 1;
if((ActualProximityDist>fMinProximityDist)||(mvOccupied->Vel<VelDesired+fVelPlus))
Factor+=(fBrakeReaction*(mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.5 ? 1.5 : 1))*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1) * ((AccDesired - AbsAccS_pub) / fAccThreshold);
double Factor = 1.0;
if( ( ActualProximityDist > fMinProximityDist )
|| ( mvOccupied->Vel > VelDesired + fVelPlus ) ) {
Factor += ( fBrakeReaction * ( mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.5 ? 1.5 : 1 ) ) * mvOccupied->Vel / ( std::max( 0.0, ActualProximityDist ) + 1 ) * ( ( AccDesired - AbsAccS_pub ) / fAccThreshold );
}
return Factor;
}
@@ -2375,8 +2387,12 @@ bool TController::IncBrake()
if( deltaAcc > fBrake_a1[0])
{
if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR<0.1)
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
if( mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.1 ) {
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd( (
mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ?
1.0 :
1.25 ) );
}
else
{
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(0.25);
@@ -3860,7 +3876,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// margines prędkości powodujący załączenie napędu; min 1.0 żeby nie ruszał przy 0.1
fVelMinus = clamp( std::round( 0.05 * VelDesired ), 1.0, 5.0 );
// normalnie dopuszczalne przekroczenie to 5% prędkości ale nie więcej niż 5km/h
fVelPlus = std::min( 5.0, std::ceil( 0.05 * VelDesired ) );
// bottom margin raised to 2 km/h to give the AI more leeway at low speed limits
fVelPlus = clamp( std::ceil( 0.05 * VelDesired ), 2.0, 5.0 );
}
}
else {
@@ -4324,24 +4341,24 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// gdy zbliża się i jest za szybki do nowej prędkości, albo stoi na zatrzymaniu
if (vel > 0.0) {
// jeśli jedzie
if ((vel < VelNext) ?
(ActualProximityDist > fMaxProximityDist * (1 + 0.1 * vel)) :
false) // dojedz do semafora/przeszkody
{ // jeśli jedzie wolniej niż można i jest wystarczająco daleko, to można
// przyspieszyć
if( ( vel < VelNext )
&& ( ActualProximityDist > fMaxProximityDist * ( 1.0 + 0.1 * vel ) ) ) {
// dojedz do semafora/przeszkody
// jeśli jedzie wolniej niż można i jest wystarczająco daleko, to można przyspieszyć
if (AccPreferred > 0.0) // jeśli nie ma zawalidrogi
AccDesired = AccPreferred;
// VelDesired:=Min0R(VelDesired,VelReduced+VelNext);
}
else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist) {
// jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze jest daleko
if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) {
// jak minął już maksymalny dystans po prostu hamuj (niski stopień)
// ma stanąć, a jest w drodze hamowania albo ma jechać
// hamowanie tak, aby stanąć
AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) );
AccDesired = std::min(AccDesired, fAccThreshold);
VelDesired = 0.0;
VelDesired = VelNext;
if( VelDesired == 0.0 ) {
// hamowanie tak, aby stanąć
AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) );
AccDesired = std::min( AccDesired, fAccThreshold );
}
}
else if ((vel < VelNext + fVelPlus)||((vel<VelNext+2*fVelPlus)&&
(vel*vel<(VelNext + fVelPlus)*(VelNext + fVelPlus)-12.96*ActualProximityDist*std::min(0.0,AbsAccS)))) // jeśli niewielkie przekroczenie
@@ -4352,13 +4369,12 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
{ // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania
AccDesired = AccPreferred;
}
else if ((vel <
VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy
/*
else if ((vel < VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy
{ // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie
// kombinował na zwrotnicach
if (VelNext == 0.0)
{ // jeśli ma się zatrzymać, musi być to robione precyzyjnie i
// skutecznie
{ // jeśli ma się zatrzymać, musi być to robione precyzyjnie i skutecznie
if (ActualProximityDist > fBrakeDist)
{ // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania
if (vel < 10.0) // jeśli prędkość jest łatwa do zatrzymania
@@ -4402,7 +4418,9 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
}
}
}
else { // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
*/
else {
// przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
double dist = 0;// (VelNext * VelNext - (VelNext + 20) * (VelNext + 20)) / (25.92)*(-1 / fBrake_a0[0] - 1 / fAccThreshold);
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
AccDesired =
@@ -4415,21 +4433,14 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
VelNext + dist ) )
+ 0.1 ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
}
if (AccPreferred < AccDesired)
AccDesired = AccPreferred; //(1+abs(AccDesired))
// ReactionTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag];
// //aby szybkosc hamowania zalezala od przyspieszenia i opoznienia
// hamulcow
// fBrakeTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag];
// //aby szybkosc hamowania zalezala od przyspieszenia i opoznienia
// hamulcow
AccDesired = std::min( AccDesired, AccPreferred );
}
else {
// jest bliżej niż fMinProximityDist
VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext ); // utrzymuj predkosc bo juz blisko
if( vel < VelNext + fVelPlus ) {
if( vel <= VelNext + fVelPlus ) {
// jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać
AccDesired = std::min( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować)
AccDesired = std::max( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować)
}
ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej
}
@@ -4560,10 +4571,16 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
}
// NOTE: as a stop-gap measure the routine is limited to trains only while car calculations seem off
if( mvControlling->CategoryFlag == 1 ) {
if( -AccDesired * BrakeAccFactor() < ( ( fReady > 0.4 ) || ( VelNext > vel - 40.0 ) ? fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 : -fAccThreshold ) )
if( -AccDesired * BrakeAccFactor() < (
( ( fReady > 0.4 ) || ( VelNext > vel - 40.0 ) ) ?
fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 :
-fAccThreshold )
/ braking_distance_multiplier( VelNext ) ) {
AccDesired = std::max( -0.06, AccDesired );
else
}
else {
ReactionTime = 0.25; // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz
}
}
if (mvOccupied->BrakeSystem == Pneumatic) // napełnianie uderzeniowe
if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a)
@@ -4719,23 +4736,26 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
} // type & dt_ezt
else {
// a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe
if( ( ( fAccGravity < -0.05 ) && ( vel < 0.0 ) )
|| ( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 ) && ( AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[ 0 ] ) ) ) {
// u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
if( ( fBrakeTime < 0.0 )
|| ( AccDesired < fAccGravity - 0.3 )
|| ( mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0 ) ) {
// jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował
if( true == IncBrake() ) {
fBrakeTime =
3.0
+ 0.5 * ( (
mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ?
mvOccupied->BrakeDelay[ 1 ] :
mvOccupied->BrakeDelay[ 3 ] )
- 3.0 );
// Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do zatrzymania jest mniejszy
fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
if( ( VelNext == 0.0 )
|| ( vel > VelNext + fVelPlus ) ) {
if( ( ( fAccGravity < -0.05 ) && ( vel < 0.0 ) )
|| ( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 ) && ( AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[ 0 ] ) ) ) {
// u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
if( ( fBrakeTime < 0.0 )
|| ( AccDesired < fAccGravity - 0.3 )
|| ( mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0 ) ) {
// jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował
if( true == IncBrake() ) {
fBrakeTime =
3.0
+ 0.5 * ( (
mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ?
mvOccupied->BrakeDelay[ 1 ] :
mvOccupied->BrakeDelay[ 3 ] )
- 3.0 );
// Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do zatrzymania jest mniejszy
fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
}
}
}
}