eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-22 12:49:18 +02:00
Code Issues 123 Wiki Activity

Build 170823. tweaks to AI brake handling

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2017-08-24 03:12:04 +02:00
parent a41a666184
commit 42aab52038
4 changed files with 78 additions and 55 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

126
Driver.cpp
View File

@@ -1250,10 +1250,11 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
else { else {
// przyspieszenie: ujemne, gdy trzeba hamować // przyspieszenie: ujemne, gdy trzeba hamować
a = ( v * v - mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel ) / ( 25.92 * d ); a = ( v * v - mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel ) / ( 25.92 * d );
if( fBrakeDist > 0.0 ) { auto const brakingdistance = fBrakeDist * braking_distance_multiplier( v );
if( brakingdistance > 0.0 ) {
// maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention // maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention
// try to make a smooth transition instead of sharp change // try to make a smooth transition instead of sharp change
a = interpolate( a, AccPreferred, clamp( ( d - fBrakeDist ) / fBrakeDist, 0.0, 1.0 ) ); a = interpolate( a, AccPreferred, clamp( ( d - brakingdistance ) / brakingdistance, 0.0, 1.0 ) );
} }
if( ( d < fMinProximityDist ) if( ( d < fMinProximityDist )
&& ( v < fVelDes ) ) { && ( v < fVelDes ) ) {
@@ -1318,6 +1319,16 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
return go; return go;
}; };
// modifies brake distance for low target speeds, to ease braking rate in such situations
float
TController::braking_distance_multiplier( float const Targetvelocity ) {
if( Targetvelocity > 65.f ) { return 1.f; }
if( Targetvelocity < 5.f ) { return 1.f; }
// stretch the braking distance up to 3 times; the lower the speed, the greater the stretch
return interpolate( 3.f, 1.f, ( Targetvelocity - 5.f ) / 60.f );
}
void TController::TablePurger() void TController::TablePurger()
{ // odtykacz: usuwa mniej istotne pozycje ze środka tabelki, aby uniknąć zatkania { // odtykacz: usuwa mniej istotne pozycje ze środka tabelki, aby uniknąć zatkania
//(np. brak ograniczenia pomiędzy zwrotnicami, usunięte sygnały, minięte odcinki łuku) //(np. brak ograniczenia pomiędzy zwrotnicami, usunięte sygnały, minięte odcinki łuku)
@@ -1998,10 +2009,11 @@ void TController::SetVelocity(double NewVel, double NewVelNext, TStopReason r)
double TController::BrakeAccFactor() double TController::BrakeAccFactor()
{ {
// double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1); double Factor = 1.0;
double Factor = 1; if( ( ActualProximityDist > fMinProximityDist )
if((ActualProximityDist>fMinProximityDist)||(mvOccupied->Vel<VelDesired+fVelPlus)) || ( mvOccupied->Vel > VelDesired + fVelPlus ) ) {
Factor+=(fBrakeReaction*(mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.5 ? 1.5 : 1))*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1) * ((AccDesired - AbsAccS_pub) / fAccThreshold); Factor += ( fBrakeReaction * ( mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.5 ? 1.5 : 1 ) ) * mvOccupied->Vel / ( std::max( 0.0, ActualProximityDist ) + 1 ) * ( ( AccDesired - AbsAccS_pub ) / fAccThreshold );
}
return Factor; return Factor;
} }
@@ -2375,8 +2387,12 @@ bool TController::IncBrake()
if( deltaAcc > fBrake_a1[0]) if( deltaAcc > fBrake_a1[0])
{ {
if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR<0.1) if( mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.1 ) {
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0); OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd( (
mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ?
1.0 :
1.25 ) );
}
else else
{ {
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(0.25); OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(0.25);
@@ -3860,7 +3876,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// margines prędkości powodujący załączenie napędu; min 1.0 żeby nie ruszał przy 0.1 // margines prędkości powodujący załączenie napędu; min 1.0 żeby nie ruszał przy 0.1
fVelMinus = clamp( std::round( 0.05 * VelDesired ), 1.0, 5.0 ); fVelMinus = clamp( std::round( 0.05 * VelDesired ), 1.0, 5.0 );
// normalnie dopuszczalne przekroczenie to 5% prędkości ale nie więcej niż 5km/h // normalnie dopuszczalne przekroczenie to 5% prędkości ale nie więcej niż 5km/h
fVelPlus = std::min( 5.0, std::ceil( 0.05 * VelDesired ) ); // bottom margin raised to 2 km/h to give the AI more leeway at low speed limits
fVelPlus = clamp( std::ceil( 0.05 * VelDesired ), 2.0, 5.0 );
} }
} }
else { else {
@@ -4324,24 +4341,24 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// gdy zbliża się i jest za szybki do nowej prędkości, albo stoi na zatrzymaniu // gdy zbliża się i jest za szybki do nowej prędkości, albo stoi na zatrzymaniu
if (vel > 0.0) { if (vel > 0.0) {
// jeśli jedzie // jeśli jedzie
if ((vel < VelNext) ? if( ( vel < VelNext )
(ActualProximityDist > fMaxProximityDist * (1 + 0.1 * vel)) : && ( ActualProximityDist > fMaxProximityDist * ( 1.0 + 0.1 * vel ) ) ) {
false) // dojedz do semafora/przeszkody // dojedz do semafora/przeszkody
{ // jeśli jedzie wolniej niż można i jest wystarczająco daleko, to można // jeśli jedzie wolniej niż można i jest wystarczająco daleko, to można przyspieszyć
// przyspieszyć
if (AccPreferred > 0.0) // jeśli nie ma zawalidrogi if (AccPreferred > 0.0) // jeśli nie ma zawalidrogi
AccDesired = AccPreferred; AccDesired = AccPreferred;
// VelDesired:=Min0R(VelDesired,VelReduced+VelNext);
} }
else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist) { else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist) {
// jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze jest daleko // jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze jest daleko
if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) { if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) {
// jak minął już maksymalny dystans po prostu hamuj (niski stopień) // jak minął już maksymalny dystans po prostu hamuj (niski stopień)
// ma stanąć, a jest w drodze hamowania albo ma jechać // ma stanąć, a jest w drodze hamowania albo ma jechać
// hamowanie tak, aby stanąć VelDesired = VelNext;
AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) ); if( VelDesired == 0.0 ) {
AccDesired = std::min(AccDesired, fAccThreshold); // hamowanie tak, aby stanąć
VelDesired = 0.0; AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) );
AccDesired = std::min( AccDesired, fAccThreshold );
}
} }
else if ((vel < VelNext + fVelPlus)||((vel<VelNext+2*fVelPlus)&& else if ((vel < VelNext + fVelPlus)||((vel<VelNext+2*fVelPlus)&&
(vel*vel<(VelNext + fVelPlus)*(VelNext + fVelPlus)-12.96*ActualProximityDist*std::min(0.0,AbsAccS)))) // jeśli niewielkie przekroczenie (vel*vel<(VelNext + fVelPlus)*(VelNext + fVelPlus)-12.96*ActualProximityDist*std::min(0.0,AbsAccS)))) // jeśli niewielkie przekroczenie
@@ -4352,13 +4369,12 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
{ // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania { // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania
AccDesired = AccPreferred; AccDesired = AccPreferred;
} }
else if ((vel < /*
VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy else if ((vel < VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy
{ // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie { // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie
// kombinował na zwrotnicach // kombinował na zwrotnicach
if (VelNext == 0.0) if (VelNext == 0.0)
{ // jeśli ma się zatrzymać, musi być to robione precyzyjnie i { // jeśli ma się zatrzymać, musi być to robione precyzyjnie i skutecznie
// skutecznie
if (ActualProximityDist > fBrakeDist) if (ActualProximityDist > fBrakeDist)
{ // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania { // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania
if (vel < 10.0) // jeśli prędkość jest łatwa do zatrzymania if (vel < 10.0) // jeśli prędkość jest łatwa do zatrzymania
@@ -4402,7 +4418,9 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
} }
} }
} }
else { // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia) */
else {
// przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
double dist = 0;// (VelNext * VelNext - (VelNext + 20) * (VelNext + 20)) / (25.92)*(-1 / fBrake_a0[0] - 1 / fAccThreshold); double dist = 0;// (VelNext * VelNext - (VelNext + 20) * (VelNext + 20)) / (25.92)*(-1 / fBrake_a0[0] - 1 / fAccThreshold);
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever // ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
AccDesired = AccDesired =
@@ -4415,21 +4433,14 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
VelNext + dist ) ) VelNext + dist ) )
+ 0.1 ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje + 0.1 ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
} }
if (AccPreferred < AccDesired) AccDesired = std::min( AccDesired, AccPreferred );
AccDesired = AccPreferred; //(1+abs(AccDesired))
// ReactionTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag];
// //aby szybkosc hamowania zalezala od przyspieszenia i opoznienia
// hamulcow
// fBrakeTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag];
// //aby szybkosc hamowania zalezala od przyspieszenia i opoznienia
// hamulcow
} }
else { else {
// jest bliżej niż fMinProximityDist // jest bliżej niż fMinProximityDist
VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext ); // utrzymuj predkosc bo juz blisko VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext ); // utrzymuj predkosc bo juz blisko
if( vel < VelNext + fVelPlus ) { if( vel <= VelNext + fVelPlus ) {
// jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać // jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać
AccDesired = std::min( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować) AccDesired = std::max( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować)
} }
ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej
} }
@@ -4560,10 +4571,16 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
} }
// NOTE: as a stop-gap measure the routine is limited to trains only while car calculations seem off // NOTE: as a stop-gap measure the routine is limited to trains only while car calculations seem off
if( mvControlling->CategoryFlag == 1 ) { if( mvControlling->CategoryFlag == 1 ) {
if( -AccDesired * BrakeAccFactor() < ( ( fReady > 0.4 ) || ( VelNext > vel - 40.0 ) ? fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 : -fAccThreshold ) ) if( -AccDesired * BrakeAccFactor() < (
( ( fReady > 0.4 ) || ( VelNext > vel - 40.0 ) ) ?
fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 :
-fAccThreshold )
/ braking_distance_multiplier( VelNext ) ) {
AccDesired = std::max( -0.06, AccDesired ); AccDesired = std::max( -0.06, AccDesired );
else }
else {
ReactionTime = 0.25; // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz ReactionTime = 0.25; // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz
}
} }
if (mvOccupied->BrakeSystem == Pneumatic) // napełnianie uderzeniowe if (mvOccupied->BrakeSystem == Pneumatic) // napełnianie uderzeniowe
if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a) if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a)
@@ -4719,23 +4736,26 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
} // type & dt_ezt } // type & dt_ezt
else { else {
// a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe // a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe
if( ( ( fAccGravity < -0.05 ) && ( vel < 0.0 ) ) if( ( VelNext == 0.0 )
|| ( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 ) && ( AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[ 0 ] ) ) ) { || ( vel > VelNext + fVelPlus ) ) {
// u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold if( ( ( fAccGravity < -0.05 ) && ( vel < 0.0 ) )
if( ( fBrakeTime < 0.0 ) || ( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 ) && ( AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[ 0 ] ) ) ) {
|| ( AccDesired < fAccGravity - 0.3 ) // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
|| ( mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0 ) ) { if( ( fBrakeTime < 0.0 )
// jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował || ( AccDesired < fAccGravity - 0.3 )
if( true == IncBrake() ) { || ( mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0 ) ) {
fBrakeTime = // jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował
3.0 if( true == IncBrake() ) {
+ 0.5 * ( ( fBrakeTime =
mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ? 3.0
mvOccupied->BrakeDelay[ 1 ] : + 0.5 * ( (
mvOccupied->BrakeDelay[ 3 ] ) mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ?
- 3.0 ); mvOccupied->BrakeDelay[ 1 ] :
// Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do zatrzymania jest mniejszy mvOccupied->BrakeDelay[ 3 ] )
fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1 - 3.0 );
// Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do zatrzymania jest mniejszy
fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
}
} }
} }
} }

3
Driver.h
View File

@@ -369,6 +369,9 @@ class TController
void TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle = nullptr); void TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle = nullptr);
void TableCheck(double fDistance); void TableCheck(double fDistance);
TCommandType TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fNext, double &fAcc); TCommandType TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fNext, double &fAcc);
// modifies brake distance for low target speeds, to ease braking rate in such situations
float
braking_distance_multiplier( float const Targetvelocity );
void TablePurger(); void TablePurger();
public: public:
std::size_t TableSize() const { return sSpeedTable.size(); } std::size_t TableSize() const { return sSpeedTable.size(); }

2
World.cpp
View File

@@ -1696,7 +1696,7 @@ TWorld::Update_UI() {
+ ")"; + ")";
uitextline2 = uitextline2 =
"HamZ=" + to_string( tmp->MoverParameters->fBrakeCtrlPos, 1 ) "HamZ=" + to_string( tmp->MoverParameters->fBrakeCtrlPos, 2 )
+ "; HamP=" + std::to_string( tmp->MoverParameters->LocalBrakePos ) + "/" + to_string( tmp->MoverParameters->LocalBrakePosA, 2 ) + "; HamP=" + std::to_string( tmp->MoverParameters->LocalBrakePos ) + "/" + to_string( tmp->MoverParameters->LocalBrakePosA, 2 )
+ "; NasJ=" + std::to_string( tmp->MoverParameters->MainCtrlPos ) + "(" + std::to_string( tmp->MoverParameters->MainCtrlActualPos ) + ")" + "; NasJ=" + std::to_string( tmp->MoverParameters->MainCtrlPos ) + "(" + std::to_string( tmp->MoverParameters->MainCtrlActualPos ) + ")"
+ "; NasB=" + std::to_string( tmp->MoverParameters->ScndCtrlPos ) + "(" + std::to_string( tmp->MoverParameters->ScndCtrlActualPos ) + ")" + "; NasB=" + std::to_string( tmp->MoverParameters->ScndCtrlPos ) + "(" + std::to_string( tmp->MoverParameters->ScndCtrlActualPos ) + ")"

2
version.h
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
#pragma once #pragma once
#define VERSION_MAJOR 17 #define VERSION_MAJOR 17
#define VERSION_MINOR 821 #define VERSION_MINOR 823
#define VERSION_REVISION 0 #define VERSION_REVISION 0