eu07/maszyna
1
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-03-22 15:05:03 +01:00
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

ai direction change logic enhamcement, minor bug fixes

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2020-05-23 23:19:04 +02:00
parent 10dabd66c3
commit 679741f22f
13 changed files with 218 additions and 134 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

158
Driver.cpp
View File

@@ -967,18 +967,12 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
// jeśli jedzie (nie trzeba czekać, aż się drgania wytłumią - drzwi zamykane od 1.0) to będzie zatrzymanie
sSpeedTable[ i ].fVelNext = 0;
} else if( true == IsAtPassengerStop ) {
// jeśli się zatrzymał przy W4, albo stał w momencie zobaczenia W4
// jeśli się zatrzymał przy W4, albo stał w momencie zobaczenia W4
if( !AIControllFlag ) {
// w razie przełączenia na AI ma nie podciągać do W4, gdy użytkownik zatrzymał za daleko
iDrivigFlags &= ~moveStopCloser;
}
if( ( iDrivigFlags & moveDoorOpened ) == 0 ) {
// drzwi otwierać jednorazowo
iDrivigFlags |= moveDoorOpened; // nie wykonywać drugi raz
Doors( true, static_cast<int>( std::floor( std::abs( sSpeedTable[ i ].evEvent->input_value( 2 ) ) ) ) % 10 );
}
if (TrainParams.UpdateMTable( simulation::Time, asNextStop) ) {
// to się wykona tylko raz po zatrzymaniu na W4
if( TrainParams.StationIndex < TrainParams.StationCount ) {
@@ -998,6 +992,15 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
m_lastexchangestop = asNextStop;
}
if( false == TrainParams.IsMaintenance() )
// && ( ( iDrivigFlags & moveDoorOpened ) == 0 ) )
{
// drzwi otwierać jednorazowo
iDrivigFlags |= moveDoorOpened; // nie wykonywać drugi raz
Doors( true, static_cast<int>( std::floor( std::abs( sSpeedTable[ i ].evEvent->input_value( 2 ) ) ) ) % 10 );
}
if (TrainParams.DirectionChange()) {
// jeśli "@" w rozkładzie, to wykonanie dalszych komend
// wykonanie kolejnej komendy, nie dotyczy ostatniej stacji
@@ -1193,13 +1196,22 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
VelSignalLast = v; //!!! to też koniec ograniczenia
}
else
{ // w trybie manewrowym: skanować od niego wstecz, stanąć po wyjechaniu za
// sygnalizator i zmienić kierunek
v = 0.0; // zmiana kierunku może być podanym sygnałem, ale wypadało by
// zmienić światło wcześniej
if (!(iDrivigFlags & moveSwitchFound)) // jeśli nie ma rozjazdu
iDrivigFlags |= moveTrackEnd; // to dalsza jazda trwale ograniczona (W5,
// koniec toru)
{ // w trybie manewrowym: skanować od niego wstecz, stanąć po wyjechaniu za sygnalizator i zmienić kierunek
v = 0.0; // zmiana kierunku może być podanym sygnałem, ale wypadało by zmienić światło wcześniej
if( !( iDrivigFlags & moveSwitchFound ) ) { // jeśli nie ma rozjazdu
// check for presence of a signal facing the opposite direction
// if there's one, we'll want to pass it before changing direction
basic_event *foundevent = nullptr;
if( sSpeedTable[ i ].fDist - fMaxProximityDist > 0 ) {
auto scandistance{ sSpeedTable[ i ].fDist + fLength - fMaxProximityDist };
auto *scanvehicle{ pVehicles[ end::rear ] };
auto scandirection{ scanvehicle->DirectionGet() * scanvehicle->RaDirectionGet() };
auto *foundtrack = BackwardTraceRoute( scandistance, scandirection, scanvehicle, foundevent, -1, end::front, false );
}
if( foundevent == nullptr ) {
iDrivigFlags |= moveTrackEnd; // to dalsza jazda trwale ograniczona (W5, koniec toru)
}
}
}
}
else if (sSpeedTable[i].iFlags & spStopOnSBL) {
@@ -3183,7 +3195,7 @@ bool TController::IncSpeed()
return false;
}
bool OK = true;
if( ( iDrivigFlags & moveDoorOpened )
if( ( doors_open() )
&& ( VelDesired > 0.0 ) ) { // to prevent door shuffle on stop
// zamykanie drzwi - tutaj wykonuje tylko AI (zmienia fActionTime)
Doors( false );
@@ -4073,7 +4085,7 @@ void TController::Doors( bool const Open, int const Side ) {
}
}
if( ( true == TestFlag( iDrivigFlags, moveDoorOpened ) )
if( ( true == doors_open() )
&& ( ( fActionTime > -0.5 )
|| ( false == AIControllFlag ) ) ) {
// ai doesn't close the door until it's free to depart, but human driver has free reign to do stupid things
@@ -4095,7 +4107,9 @@ void TController::Doors( bool const Open, int const Side ) {
auto *vehicle = pVehicles[ 0 ]; // pojazd na czole składu
while( vehicle != nullptr ) {
// zamykanie drzwi w pojazdach - flaga zezwolenia była by lepsza
if( vehicle->MoverParameters->Doors.auto_velocity < 0.f ) {
if( ( vehicle->MoverParameters->Doors.auto_velocity < 0.f )
&& ( ( vehicle->LoadExchangeTime() == 0.f )
|| ( vehicle->MoverParameters->Vel > 0.1 ) ) ) {
vehicle->MoverParameters->OperateDoors( side::right, false, range_t::local ); // w lokomotywie można by nie zamykać...
vehicle->MoverParameters->OperateDoors( side::left, false, range_t::local );
}
@@ -4172,7 +4186,7 @@ bool TController::PutCommand( std::string NewCommand, double NewValue1, double N
if (NewCommand == "Emergency_brake") // wymuszenie zatrzymania, niezależnie kto prowadzi
{ // Ra: no nadal nie jest zbyt pięknie
SetVelocity(0, 0, reason);
// SetVelocity(0, 0, reason);
mvOccupied->PutCommand("Emergency_brake", 1.0, 1.0, mvOccupied->Loc);
return true; // załatwione
}
@@ -4820,8 +4834,9 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// for human-controlled vehicles with no door control and dynamic brake auto-activating with door open
// TODO: check if this situation still happens and the hack is still needed
if( ( false == AIControllFlag )
&& ( iDrivigFlags & moveDoorOpened )
&& ( mvOccupied->Doors.close_control != control_t::driver ) ) {
// && ( iDrivigFlags & moveDoorOpened )
// && ( mvOccupied->Doors.close_control != control_t::driver )
&& ( doors_open() ) ) {
// for diesel engines react when engine is put past idle revolutions
// for others straightforward master controller check
if( ( mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine ?
@@ -4866,7 +4881,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( mvOccupied->Vel > 1.0 ) {
// jeżeli jedzie
if( iDrivigFlags & moveDoorOpened ) {
if( doors_open() ) {
// jeśli drzwi otwarte
// nie zamykać drzwi przy drganiach, bo zatrzymanie na W4 akceptuje niewielkie prędkości
Doors( false );
@@ -5166,7 +5181,8 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
}
*/
Obstacle = neighbour_data();
auto const lookup { frontvehicle->find_vehicle( routescandirection, routescanrange ) };
auto const obstaclescanrange { std::max( ( mvOccupied->CategoryFlag == 2 ? 250.0 : 1000.0 ), routescanrange ) };
auto const lookup { frontvehicle->find_vehicle( routescandirection, obstaclescanrange ) };
if( std::get<bool>( lookup ) == true ) {
@@ -5560,6 +5576,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
VelNext = VelDesired; // maksymalna prędkość wynikająca z innych czynników niż trajektoria ruchu
ActualProximityDist = routescanrange; // funkcja Update() może pozostawić wartości bez zmian
// Ra: odczyt (ActualProximityDist), (VelNext) i (AccPreferred) z tabelki prędkosci
TCommandType comm = TableUpdate(VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired);
switch (comm) {
@@ -6218,10 +6235,10 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
}
// HACK: limit acceleration for cargo trains, to reduce probability of breaking couplers on sudden jolts
// TBD: expand this behaviour to all trains with car(s) exceeding certain weight?
if( IsCargoTrain ) {
if( ( IsCargoTrain ) && ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) ) {
AccDesired = std::min( AccDesired, CargoTrainAcceleration );
}
if( IsHeavyCargoTrain ) {
if( ( IsHeavyCargoTrain ) && ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) ) {
AccDesired = std::min( AccDesired, HeavyCargoTrainAcceleration );
}
}
@@ -6919,7 +6936,7 @@ std::string TController::StopReasonText() const
//- rozpoznają tylko zerową prędkość (jako koniec toru i brak podstaw do dalszego skanowania)
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
bool TController::BackwardTrackBusy(TTrack *Track)
bool TController::IsOccupiedByAnotherConsist(TTrack *Track)
{ // najpierw sprawdzamy, czy na danym torze są pojazdy z innego składu
if( false == Track->Dynamics.empty() ) {
for( auto dynamic : Track->Dynamics ) {
@@ -6932,13 +6949,13 @@ bool TController::BackwardTrackBusy(TTrack *Track)
return false; // wolny
};
basic_event * TController::CheckTrackEventBackward(double fDirection, TTrack *Track)
basic_event * TController::CheckTrackEventBackward(double fDirection, TTrack *Track, TDynamicObject *Vehicle, int const Eventdirection, end const End)
{ // sprawdzanie eventu w torze, czy jest sygnałowym - skanowanie do tyłu
// NOTE: this method returns only one event which meets the conditions, due to limitations in the caller
// TBD, TODO: clean up the caller and return all suitable events, as in theory things will go awry if the track has more than one signal
auto const dir{ pVehicles[ 0 ]->VectorFront() * pVehicles[ 0 ]->DirectionGet() };
auto const pos{ pVehicles[ 0 ]->HeadPosition() };
auto const &eventsequence { ( fDirection > 0 ? Track->m_events2 : Track->m_events1 ) };
auto const dir{ Vehicle->VectorFront() * Vehicle->DirectionGet() };
auto const pos{ End == end::front ? Vehicle->RearPosition() : Vehicle->HeadPosition() };
auto const &eventsequence { ( fDirection * Eventdirection > 0 ? Track->m_events2 : Track->m_events1 ) };
for( auto const &event : eventsequence ) {
if( ( event.second != nullptr )
&& ( event.second->m_passive )
@@ -6946,7 +6963,8 @@ basic_event * TController::CheckTrackEventBackward(double fDirection, TTrack *Tr
// since we're checking for events behind us discard the sources in front of the scanning vehicle
auto const sl{ event.second->input_location() }; // położenie komórki pamięci
auto const sem{ sl - pos }; // wektor do komórki pamięci od końca składu
if( dir.x * sem.x + dir.z * sem.z < 0 ) {
auto const isahead { dir.x * sem.x + dir.z * sem.z > 0 };
if( ( End == end::front ? isahead : !isahead ) ) {
// iloczyn skalarny jest ujemny, gdy sygnał stoi z tyłu
return event.second;
}
@@ -6955,30 +6973,29 @@ basic_event * TController::CheckTrackEventBackward(double fDirection, TTrack *Tr
return nullptr;
};
TTrack * TController::BackwardTraceRoute(double &fDistance, double &fDirection, TTrack *Track, basic_event *&Event)
TTrack * TController::BackwardTraceRoute(double &fDistance, double &fDirection, TDynamicObject *Vehicle, basic_event *&Event, int const Eventdirection, end const End, bool const Untiloccupied )
{ // szukanie sygnalizatora w kierunku przeciwnym jazdy (eventu odczytu komórki pamięci)
TTrack *pTrackChVel = Track; // tor ze zmianą prędkości
TTrack *pTrackFrom; // odcinek poprzedni, do znajdywania końca dróg
double fDistChVel = -1; // odległość do toru ze zmianą prędkości
double fCurrentDistance = pVehicle->RaTranslationGet(); // aktualna pozycja na torze
double s = 0;
auto *Track = Vehicle->GetTrack();
double fCurrentDistance = Vehicle->RaTranslationGet(); // aktualna pozycja na torze
if (fDirection > 0) // jeśli w kierunku Point2 toru
fCurrentDistance = Track->Length() - fCurrentDistance;
if (BackwardTrackBusy(Track))
{ // jak tor zajęty innym składem, to nie ma po co skanować
fDistance = 0; // to na tym torze stoimy
return NULL; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów
double s = 0;
if( Track->VelocityGet() == 0.0 ) { // jak prędkosć 0 albo uszkadza, to nie ma po co skanować
fDistance = s; // to na tym torze stoimy
return nullptr; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów
}
if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track)) != NULL)
if (Untiloccupied && IsOccupiedByAnotherConsist(Track))
{ // jak tor zajęty innym składem, to nie ma po co skanować
fDistance = s; // to na tym torze stoimy
return nullptr; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów
}
if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track, Vehicle, Eventdirection, End)) != nullptr)
{ // jeśli jest semafor na tym torze
fDistance = 0; // to na tym torze stoimy
fDistance = s; // to na tym torze stoimy
return Track;
}
if ((Track->VelocityGet() == 0.0) || (Track->iDamageFlag & 128))
{ // jak prędkosć 0 albo uszkadza, to nie ma po co skanować
fDistance = 0; // to na tym torze stoimy
return NULL; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów
}
TTrack *pTrackFrom; // odcinek poprzedni, do znajdywania końca dróg
while (s < fDistance)
{
// Track->ScannedFlag=true; //do pokazywania przeskanowanych torów
@@ -6997,31 +7014,34 @@ TTrack * TController::BackwardTraceRoute(double &fDistance, double &fDirection,
Track = Track->CurrentPrev(); // może być NULL
}
if (Track == pTrackFrom)
Track = NULL; // koniec, tak jak dla torów
if( ( Track ?
( ( Track->VelocityGet() == 0.0 )
|| ( Track->iDamageFlag & 128 )
|| ( true == BackwardTrackBusy( Track ) ) ) :
true ) )
{ // gdy dalej toru nie ma albo zerowa prędkość, albo uszkadza pojazd
Track = nullptr; // koniec, tak jak dla torów
// gdy dalej toru nie ma albo zerowa prędkość, albo uszkadza pojazd
// zwraca NULL, że skanowanie nie dało sensownych rezultatów
if( Track == nullptr ) {
fDistance = s;
return NULL; // zwraca NULL, że skanowanie nie dało sensownych rezultatów
return nullptr;
}
if( Track->VelocityGet() == 0.0 )
{
fDistance = s;
return nullptr;
}
if( Untiloccupied && IsOccupiedByAnotherConsist( Track ) ) {
fDistance = s;
return nullptr;
}
fCurrentDistance = Track->Length();
if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track)) != NULL)
if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track, Vehicle, Eventdirection, End)) != nullptr)
{ // znaleziony tor z eventem
fDistance = s;
return Track;
}
}
Event = NULL; // jak dojdzie tu, to nie ma semafora
if (fDistChVel < 0)
{ // zwraca ostatni sprawdzony tor
fDistance = s;
return Track;
}
fDistance = fDistChVel; // odległość do zmiany prędkości
return pTrackChVel; // i tor na którym się zmienia
Event = nullptr; // jak dojdzie tu, to nie ma semafora
// zwraca ostatni sprawdzony tor
fDistance = s;
return Track;
}
// sprawdzanie zdarzeń semaforów i ograniczeń szlakowych
@@ -7071,8 +7091,8 @@ TCommandType TController::BackwardScan()
double scandist = scanmax; // zmodyfikuje na rzeczywiście przeskanowane
basic_event *e = NULL; // event potencjalnie od semafora
// opcjonalnie może być skanowanie od "wskaźnika" z przodu, np. W5, Tm=Ms1, koniec toru wg drugiej osi w kierunku ruchu
TTrack *scantrack = BackwardTraceRoute(scandist, scandir, pVehicles[0]->GetTrack(), e);
auto const dir = startdir * pVehicles[0]->VectorFront(); // wektor w kierunku jazdy/szukania
TTrack *scantrack = BackwardTraceRoute(scandist, scandir, pVehicles[end::front], e);
auto const dir = startdir * pVehicles[end::front]->VectorFront(); // wektor w kierunku jazdy/szukania
if( !scantrack ) {
// jeśli wstecz wykryto koniec toru to raczej nic się nie da w takiej sytuacji zrobić
return TCommandType::cm_Unknown;
@@ -7095,7 +7115,7 @@ TCommandType TController::BackwardScan()
if( typeid( *e ) == typeid( getvalues_event ) )
{ // przesłać info o zbliżającym się semaforze
#if LOGBACKSCAN
edir += "(" + ( e->asNodeName ) + ")";
edir += "(" + ( e->name() ) + ")";
#endif
auto sl = e->input_location(); // położenie komórki pamięci
auto sem = sl - pos; // wektor do komórki pamięci od końca składu
@@ -7147,7 +7167,7 @@ TCommandType TController::BackwardScan()
WriteLog(
edir + " - [SetVelocity] ["
+ to_string( vmechmax, 2 ) + "] ["
+ to_string( e->Params[ 9 ].asMemCell->Value2(), 2 ) + "]" );
+ to_string( e->input_value( 2 ), 2 ) + "]" );
#endif
return (
vmechmax > 0 ?
@@ -7191,7 +7211,7 @@ TCommandType TController::BackwardScan()
WriteLog(
edir + " - [ShuntVelocity] ["
+ to_string( vmechmax, 2 ) + "] ["
+ to_string( e->value( 2 ), 2 ) + "]" );
+ to_string( e->input_value( 2 ), 2 ) + "]" );
#endif
return (
vmechmax > 0 ?