eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-22 10:29:19 +02:00
Code Issues 123 Wiki Activity

ai braking logic tweaks

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2019-04-03 16:21:34 +02:00
parent 8600550dcd
commit 7627d18ad3
1 changed files with 7 additions and 7 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
Driver.cpp
View File

@@ -1375,7 +1375,7 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
if( ( mvOccupied->Vel < v ) if( ( mvOccupied->Vel < v )
|| ( v == 0.0 ) ) { || ( v == 0.0 ) ) {
// if we're going slower than the target velocity and there's enough room for safe stop, speed up // if we're going slower than the target velocity and there's enough room for safe stop, speed up
auto const brakingdistance = fBrakeDist * braking_distance_multiplier( v ); auto const brakingdistance { 1.2 * fBrakeDist * braking_distance_multiplier( v ) };
if( brakingdistance > 0.0 ) { if( brakingdistance > 0.0 ) {
// maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention // maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention
// try to make a smooth transition instead of sharp change // try to make a smooth transition instead of sharp change
@@ -5672,11 +5672,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|| ( VelNext > vel - 40.0 ) ) ? || ( VelNext > vel - 40.0 ) ) ?
fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 : fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 :
-fAccThreshold ) -fAccThreshold )
/ braking_distance_multiplier( VelNext ) ) { / ( 1.2 * braking_distance_multiplier( VelNext ) ) ) {
AccDesired = std::max( -0.06, AccDesired ); AccDesired = std::max( -0.1, AccDesired );
} }
} }
else { if( AccDesired < -0.1 ) {
// i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz
ReactionTime = 0.25; ReactionTime = 0.25;
} }
@@ -5775,11 +5775,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
} }
} }
} }
// yB: usunięte różne dziwne warunki, oddzielamy część zadającą od wykonawczej // yB: usunięte różne dziwne warunki, oddzielamy część zadającą od wykonawczej zwiekszanie predkosci
// zwiekszanie predkosci
// Ra 2F1H: jest konflikt histerezy pomiędzy nastawioną pozycją a uzyskiwanym // Ra 2F1H: jest konflikt histerezy pomiędzy nastawioną pozycją a uzyskiwanym
// przyspieszeniem - utrzymanie pozycji powoduje przekroczenie przyspieszenia // przyspieszeniem - utrzymanie pozycji powoduje przekroczenie przyspieszenia
if( ( AccDesired - AbsAccS > 0.01 ) ) { if( ( AccDesired > -0.1 ) // don't add power if not asked for actual speed-up
&& ( AccDesired - AbsAccS > 0.025 ) ) {
// jeśli przyspieszenie pojazdu jest mniejsze niż żądane oraz... // jeśli przyspieszenie pojazdu jest mniejsze niż żądane oraz...
if( vel < ( if( vel < (
VelDesired == 1.0 ? // work around for trains getting stuck on tracks with speed limit = 1 VelDesired == 1.0 ? // work around for trains getting stuck on tracks with speed limit = 1