mirror of
https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git
synced 2026-07-18 10:09:17 +02:00
refactoring: obstacle detection system component separation, partial leverage of new structure
This commit is contained in:
tmj-fstate
374
Driver.cpp
374
Driver.cpp
@@ -1173,7 +1173,7 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
|
||||
if( mvOccupied->Vel < 2.0 ) {
|
||||
// stanąć nie musi, ale zwolnić przynajmniej
|
||||
if( ( sSpeedTable[ i ].fDist < fMaxProximityDist )
|
||||
&& ( TrackBlock() > 1000.0 ) ) {
|
||||
&& ( Obstacle.distance > 1000 ) ) {
|
||||
// jest w maksymalnym zasięgu to można go pominąć (wziąć drugą prędkosć)
|
||||
// as long as there isn't any obstacle in arbitrary view range
|
||||
eSignSkip = sSpeedTable[ i ].evEvent;
|
||||
@@ -1259,7 +1259,7 @@ TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fN
|
||||
|
||||
//sprawdzenie eventów pasywnych przed nami
|
||||
if( ( mvOccupied->CategoryFlag & 1 )
|
||||
&& ( sSpeedTable[ i ].fDist > pVehicles[ 0 ]->fTrackBlock - 20.0 ) ) {
|
||||
&& ( sSpeedTable[ i ].fDist > Obstacle.distance - 20 ) ) {
|
||||
// jak sygnał jest dalej niż zawalidroga
|
||||
v = 0.0; // to może być podany dla tamtego: jechać tak, jakby tam stop był
|
||||
}
|
||||
@@ -2061,7 +2061,7 @@ bool TController::CheckVehicles(TOrders user)
|
||||
&& ( p->MoverParameters->BrakeSubsystem != TBrakeSubSystem::ss_LSt ) ) {
|
||||
iDrivigFlags &= ~( moveOerlikons );
|
||||
}
|
||||
p = p->Neightbour(dir); // pojazd podłączony od wskazanej strony
|
||||
p = p->Neighbour(dir); // pojazd podłączony od wskazanej strony
|
||||
}
|
||||
if (main)
|
||||
iDrivigFlags |= movePrimary; // nie znaleziono innego, można się porządzić
|
||||
@@ -2408,11 +2408,11 @@ bool TController::PrepareEngine()
|
||||
if( !iDirection ) {
|
||||
// jeśli nie ma ustalonego kierunku
|
||||
if( ( mvControlling->PantFrontVolt != 0.0 ) || ( mvControlling->PantRearVolt != 0.0 ) || voltfront || voltrear ) {
|
||||
if( mvOccupied->Couplers[ 1 ].CouplingFlag == coupling::faux ) {
|
||||
if( mvOccupied->Couplers[ end::rear ].Connected == nullptr ) {
|
||||
// jeśli z tyłu nie ma nic
|
||||
iDirection = -1; // jazda w kierunku sprzęgu 1
|
||||
}
|
||||
if( mvOccupied->Couplers[ 0 ].CouplingFlag == coupling::faux ) {
|
||||
if( mvOccupied->Couplers[ end::front ].Connected == nullptr ) {
|
||||
// jeśli z przodu nie ma nic
|
||||
iDirection = 1; // jazda w kierunku sprzęgu 0
|
||||
}
|
||||
@@ -2618,12 +2618,12 @@ bool TController::IncBrake()
|
||||
|| ( mvOccupied->TrainType == dt_ET42 ) ) {
|
||||
// NOTE: we're doing simplified checks full of presuptions here.
|
||||
// they'll break if someone does strange thing like turning around the second unit
|
||||
if( ( mvOccupied->Couplers[ 1 ].CouplingFlag & coupling::permanent )
|
||||
&& ( mvOccupied->Couplers[ 1 ].Connected->Couplers[ 1 ].CouplingFlag > 0 ) ) {
|
||||
if( ( mvOccupied->Couplers[ end::rear ].CouplingFlag & coupling::permanent )
|
||||
&& ( mvOccupied->Couplers[ end::rear ].Connected->Couplers[ end::rear ].Connected != nullptr ) ) {
|
||||
standalone = false;
|
||||
}
|
||||
if( ( mvOccupied->Couplers[ 0 ].CouplingFlag & coupling::permanent )
|
||||
&& ( mvOccupied->Couplers[ 0 ].Connected->Couplers[ 0 ].CouplingFlag > 0 ) ) {
|
||||
if( ( mvOccupied->Couplers[ end::front ].CouplingFlag & coupling::permanent )
|
||||
&& ( mvOccupied->Couplers[ end::front ].Connected->Couplers[ end::front ].Connected != nullptr ) ) {
|
||||
standalone = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -2637,16 +2637,16 @@ bool TController::IncBrake()
|
||||
( ( mvOccupied->Couplers[ 0 ].CouplingFlag == 0 )
|
||||
&& ( mvOccupied->Couplers[ 1 ].CouplingFlag == 0 ) );
|
||||
*/
|
||||
if( pVehicles[ 0 ] != pVehicles[ 1 ] ) {
|
||||
if( pVehicles[ end::front ] != pVehicles[ end::rear ] ) {
|
||||
// more detailed version, will use manual braking also for coupled sets of controlled vehicles
|
||||
auto *vehicle = pVehicles[ 0 ]; // start from first
|
||||
auto *vehicle = pVehicles[ end::front ]; // start from first
|
||||
while( ( true == standalone )
|
||||
&& ( vehicle != nullptr ) ) {
|
||||
// NOTE: we could simplify this by doing only check of the rear coupler, but this can be quite tricky in itself
|
||||
// TODO: add easier ways to access front/rear coupler taking into account vehicle's direction
|
||||
standalone =
|
||||
( ( ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ 0 ].CouplingFlag == 0 ) || ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ 0 ].CouplingFlag & coupling::control ) )
|
||||
&& ( ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ 1 ].CouplingFlag == 0 ) || ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ 1 ].CouplingFlag & coupling::control ) ) );
|
||||
( ( ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ end::front ].Connected == nullptr ) || ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ end::front ].CouplingFlag & coupling::control ) )
|
||||
&& ( ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ end::rear ].Connected == nullptr ) || ( vehicle->MoverParameters->Couplers[ end::rear ].CouplingFlag & coupling::control ) ) );
|
||||
vehicle = vehicle->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -3625,22 +3625,21 @@ bool TController::PutCommand( std::string NewCommand, double NewValue1, double N
|
||||
}
|
||||
WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie
|
||||
}
|
||||
else // if (NewValue2==0.0) //zerowy sprzęg
|
||||
if (NewValue1 >= 0.0) // jeśli ilość wagonów inna niż wszystkie
|
||||
{ // będzie odczepianie, ale jeśli wagony są z przodu, to trzeba najpierw zmienić kierunek
|
||||
if ((mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? 1 : 0].CouplingFlag ==
|
||||
0) ? // z tyłu nic
|
||||
(mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? 0 : 1].CouplingFlag > 0) :
|
||||
false) // a z przodu skład
|
||||
{
|
||||
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na ciągnięcie
|
||||
OrderNext(Change_direction); // najpierw zmień kierunek (zastąpi Disconnect)
|
||||
OrderPush(Disconnect); // a odczep już po zmianie kierunku
|
||||
else { // if (NewValue2==0.0) //zerowy sprzęg
|
||||
if( NewValue1 >= 0.0 ) {
|
||||
// jeśli ilość wagonów inna niż wszystkie będzie odczepianie,
|
||||
// ale jeśli wagony są z przodu, to trzeba najpierw zmienić kierunek
|
||||
if( ( mvOccupied->Couplers[ mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? end::rear : end::front ].Connected == nullptr ) // z tyłu nic
|
||||
&& ( mvOccupied->Couplers[ mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? end::front : end::rear ].Connected != nullptr ) ) { // a z przodu skład
|
||||
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na ciągnięcie
|
||||
OrderNext( Change_direction ); // najpierw zmień kierunek (zastąpi Disconnect)
|
||||
OrderPush( Disconnect ); // a odczep już po zmianie kierunku
|
||||
}
|
||||
else if( mvOccupied->Couplers[ mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? end::rear : end::front ].Connected != nullptr ) { // z tyłu coś
|
||||
OrderNext( Disconnect ); // jak ciągnie, to tylko odczep (NewValue1) wagonów
|
||||
}
|
||||
WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie
|
||||
}
|
||||
else if (mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? 1 : 0].CouplingFlag >
|
||||
0) // z tyłu coś
|
||||
OrderNext(Disconnect); // jak ciągnie, to tylko odczep (NewValue1) wagonów
|
||||
WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie
|
||||
}
|
||||
if (NewValue1 == -1.0)
|
||||
{
|
||||
@@ -4181,55 +4180,45 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
// 8. Ustalić częstotliwość świadomości AI (zatrzymanie precyzyjne - częściej, brak atrakcji
|
||||
// - rzadziej).
|
||||
|
||||
// check for potential colliders
|
||||
// check for potential collisions
|
||||
{
|
||||
auto rearvehicle = (
|
||||
pVehicles[ 0 ] == pVehicles[ 1 ] ?
|
||||
pVehicles[ 0 ] :
|
||||
pVehicles[ 1 ] );
|
||||
// HACK: vehicle order in the consist is based on intended travel direction
|
||||
// if our actual travel direction doesn't match that, we should be scanning from the other end of the consist
|
||||
auto *frontvehicle { pVehicles[ ( mvOccupied->V * iDirection >= 0 ? end::front : end::rear ) ] };
|
||||
|
||||
int routescandirection;
|
||||
// for moving vehicle determine heading from velocity; for standing fall back on the set direction
|
||||
if( ( std::abs( mvOccupied->V ) < 0.1 ? // ignore potential micro-stutters in oposite direction during "almost stop"
|
||||
if( ( std::abs( frontvehicle->MoverParameters->V ) > 0.1 ? // ignore potential micro-stutters in oposite direction during "almost stop"
|
||||
frontvehicle->MoverParameters->V > 0.0 :
|
||||
( pVehicle->DirectionGet() == frontvehicle->DirectionGet() ?
|
||||
iDirection > 0 :
|
||||
mvOccupied->V > 0.0 ) ) {
|
||||
iDirection < 0 ) ) ) {
|
||||
// towards coupler 0
|
||||
if( ( mvOccupied->V * iDirection < 0.0 )
|
||||
|| ( ( rearvehicle->NextConnected != nullptr )
|
||||
&& ( rearvehicle->MoverParameters->Couplers[ ( rearvehicle->DirectionGet() > 0 ? 1 : 0 ) ].CouplingFlag == coupling::faux ) ) ) {
|
||||
// scan behind if we're moving backward, or if we had something connected there and are moving away
|
||||
rearvehicle->ABuScanObjects( (
|
||||
pVehicle->DirectionGet() == rearvehicle->DirectionGet() ?
|
||||
-1 :
|
||||
1 ),
|
||||
fMaxProximityDist );
|
||||
}
|
||||
pVehicles[ 0 ]->ABuScanObjects( (
|
||||
pVehicle->DirectionGet() == pVehicles[ 0 ]->DirectionGet() ?
|
||||
1 :
|
||||
-1 ),
|
||||
routescanrange );
|
||||
routescandirection = end::front;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
// towards coupler 1
|
||||
if( ( mvOccupied->V * iDirection < 0.0 )
|
||||
|| ( ( rearvehicle->PrevConnected != nullptr )
|
||||
&& ( rearvehicle->MoverParameters->Couplers[ ( rearvehicle->DirectionGet() > 0 ? 0 : 1 ) ].CouplingFlag == coupling::faux ) ) ) {
|
||||
// scan behind if we're moving backward, or if we had something connected there and are moving away
|
||||
rearvehicle->ABuScanObjects( (
|
||||
pVehicle->DirectionGet() == rearvehicle->DirectionGet() ?
|
||||
1 :
|
||||
-1 ),
|
||||
fMaxProximityDist );
|
||||
routescandirection = end::rear;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Obstacle = neighbour_data();
|
||||
auto const lookup { frontvehicle->find_vehicle( routescandirection, routescanrange ) };
|
||||
|
||||
if( std::get<bool>( lookup ) == true ) {
|
||||
|
||||
Obstacle.vehicle = std::get<TDynamicObject *>( lookup );
|
||||
Obstacle.vehicle_end = std::get<int>( lookup );
|
||||
Obstacle.distance = std::get<double>( lookup );
|
||||
|
||||
if( Obstacle.distance < ( mvOccupied->CategoryFlag == 2 ? 25 : 75 ) ) {
|
||||
// at short distances (re)calculate range between couplers directly
|
||||
Obstacle.distance = TMoverParameters::CouplerDist( frontvehicle->MoverParameters, Obstacle.vehicle->MoverParameters );
|
||||
}
|
||||
pVehicles[ 0 ]->ABuScanObjects( (
|
||||
pVehicle->DirectionGet() == pVehicles[ 0 ]->DirectionGet() ?
|
||||
-1 :
|
||||
1 ),
|
||||
routescanrange );
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Obstacle.distance = 10000; // legacy value. TBD, TODO: use standard -1 instead?
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
// tu bedzie logika sterowania
|
||||
if (AIControllFlag) {
|
||||
|
||||
@@ -4291,37 +4280,17 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
if (AIControllFlag)
|
||||
{ // to robi tylko AI, wersję dla człowieka trzeba dopiero zrobić
|
||||
// sprzęgi sprawdzamy w pierwszej kolejności, bo jak połączony, to koniec
|
||||
bool ok; // true gdy się podłączy (uzyskany sprzęg będzie zgodny z żądanym)
|
||||
if (pVehicles[0]->DirectionGet() > 0) // jeśli sprzęg 0
|
||||
{ // sprzęg 0 - próba podczepienia
|
||||
if( pVehicles[ 0 ]->MoverParameters->Couplers[ 0 ].Connected ) {
|
||||
// jeśli jest coś wykryte (a chyba jest, nie?)
|
||||
if( pVehicles[ 0 ]->MoverParameters->Attach(
|
||||
0, 2, pVehicles[ 0 ]->MoverParameters->Couplers[ 0 ].Connected,
|
||||
iCoupler ) ) {
|
||||
// pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->SetVolume(DSBVOLUME_MAX);
|
||||
// pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->Play(0,0,0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// udało się? (mogło częściowo)
|
||||
ok = (pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].CouplingFlag == iCoupler);
|
||||
}
|
||||
else // if (pVehicles[0]->MoverParameters->DirAbsolute<0) //jeśli sprzęg 1
|
||||
{ // sprzęg 1 - próba podczepienia
|
||||
if( pVehicles[ 0 ]->MoverParameters->Couplers[ 1 ].Connected ) {
|
||||
// jeśli jest coś wykryte (a chyba jest, nie?)
|
||||
if( pVehicles[ 0 ]->MoverParameters->Attach(
|
||||
1, 2, pVehicles[ 0 ]->MoverParameters->Couplers[ 1 ].Connected,
|
||||
iCoupler ) ) {
|
||||
// pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->SetVolume(DSBVOLUME_MAX);
|
||||
// pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->Play(0,0,0);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// udało się? (mogło częściowo)
|
||||
ok = (pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[1].CouplingFlag == iCoupler);
|
||||
}
|
||||
if (ok)
|
||||
{ // jeżeli został podłączony
|
||||
auto *vehicle { pVehicles[ end::front ] };
|
||||
auto *vehicleparameters { vehicle->MoverParameters };
|
||||
int const end { ( vehicle->DirectionGet() > 0 ? end::front : end::rear ) };
|
||||
auto const &neighbour { vehicleparameters->Neighbours[ end ] };
|
||||
// próba podczepienia
|
||||
vehicleparameters->Attach(
|
||||
end, neighbour.vehicle_end,
|
||||
neighbour.vehicle->MoverParameters,
|
||||
iCoupler );
|
||||
if( vehicleparameters->Couplers[ end ].CouplingFlag == iCoupler ) {
|
||||
// jeżeli został podłączony
|
||||
iCoupler = 0; // dalsza jazda manewrowa już bez łączenia
|
||||
iDrivigFlags &= ~moveConnect; // zdjęcie flagi doczepiania
|
||||
SetVelocity(0, 0, stopJoin); // wyłączyć przyspieszanie
|
||||
@@ -4337,7 +4306,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
fMaxProximityDist = 5.0; //[m] w takim przedziale odległości powinien stanąć
|
||||
fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
||||
fVelMinus = 1.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
||||
if( pVehicles[ 0 ]->fTrackBlock <= 20.0 ) {
|
||||
if( Obstacle.distance <= 20.0 ) {
|
||||
// przy zderzeniu fTrackBlock nie jest miarodajne
|
||||
// początek podczepiania, z wyłączeniem sprawdzania fTrackBlock
|
||||
iDrivigFlags |= moveConnect;
|
||||
@@ -4477,8 +4446,8 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
&& ( false == TestFlag( iDrivigFlags, movePress ) )
|
||||
&& ( iCoupler == 0 )
|
||||
// && ( mvOccupied->Vel > 0.0 )
|
||||
&& ( pVehicle->MoverParameters->Couplers[ end::front ].CouplingFlag == coupling::faux )
|
||||
&& ( pVehicle->MoverParameters->Couplers[ end::rear ].CouplingFlag == coupling::faux ) ) {
|
||||
&& ( pVehicle->MoverParameters->Couplers[ end::front ].Connected == nullptr )
|
||||
&& ( pVehicle->MoverParameters->Couplers[ end::rear ].Connected == nullptr ) ) {
|
||||
SetVelocity(0, 0, stopJoin); // 1. faza odczepiania: zatrzymanie
|
||||
// WriteLog("Zatrzymanie w celu odczepienia");
|
||||
AccPreferred = std::min( 0.0, AccPreferred );
|
||||
@@ -4516,7 +4485,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
else
|
||||
{ // samochód ma stać, aż dostanie odjazd, chyba że stoi przez kolizję
|
||||
if (eStopReason == stopBlock)
|
||||
if (pVehicles[0]->fTrackBlock > fDriverDist)
|
||||
if (Obstacle.distance > fDriverDist)
|
||||
if (AIControllFlag)
|
||||
{
|
||||
PrepareEngine(); // zmieni ustawiony kierunek
|
||||
@@ -4668,7 +4637,8 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
n = 0; // nie ma co dalej sprawdzać, doczepianie zakończone
|
||||
}
|
||||
} while (n--);
|
||||
if( p ? p->MoverParameters->Couplers[ d ].CouplingFlag == coupling::faux : true ) {
|
||||
if( ( p == nullptr )
|
||||
|| ( p->MoverParameters->Couplers[ d ].Connected == nullptr ) ) {
|
||||
// no target, or already just virtual coupling
|
||||
WriteLog( mvOccupied->Name + " didn't find anything to disconnect." );
|
||||
iVehicleCount = -2; // odczepiono, co było do odczepienia
|
||||
@@ -4759,9 +4729,9 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
// w trybie Connect skanować do tyłu tylko jeśli przed kolejnym sygnałem nie ma taboru do podłączenia
|
||||
// Ra 2F1H: z tym (fTrackBlock) to nie jest najlepszy pomysł, bo lepiej by
|
||||
// było porównać z odległością od sygnalizatora z przodu
|
||||
if( ( OrderList[ OrderPos ] & Connect ) ?
|
||||
( pVehicles[ 0 ]->fTrackBlock > 2000 || pVehicles[ 0 ]->fTrackBlock > FirstSemaphorDist ) :
|
||||
true ) {
|
||||
if( ( ( OrderList[ OrderPos ] & Connect ) == 0 )
|
||||
|| ( Obstacle.distance > std::min( 2000.0, FirstSemaphorDist ) ) ) {
|
||||
|
||||
if( ( comm = BackwardScan() ) != TCommandType::cm_Unknown ) {
|
||||
// jeśli w drugą można jechać
|
||||
// należy sprawdzać odległość od znalezionego sygnalizatora,
|
||||
@@ -4786,121 +4756,99 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
VelDesired = fVelMax; // bo VelDesired<0 oznacza prędkość maksymalną
|
||||
|
||||
// Ra: jazda na widoczność
|
||||
/*
|
||||
// condition disabled, it'd prevent setting reduced acceleration in the last connect stage
|
||||
if ((iDrivigFlags & moveConnect) == 0) // przy końcówce podłączania nie hamować
|
||||
*/
|
||||
{ // sprawdzenie jazdy na widoczność
|
||||
auto const vehicle = pVehicles[ 0 ]; // base calculactions off relevant end of the consist
|
||||
auto const coupler =
|
||||
vehicle->MoverParameters->Couplers + (
|
||||
vehicle->DirectionGet() > 0 ?
|
||||
0 :
|
||||
1 ); // sprzęg z przodu składu
|
||||
if( ( coupler->Connected )
|
||||
&& ( coupler->CouplingFlag == coupling::faux ) ) {
|
||||
// mamy coś z przodu podłączone sprzęgiem wirtualnym
|
||||
// wyliczanie optymalnego przyspieszenia do jazdy na widoczność
|
||||
/*
|
||||
ActualProximityDist = std::min(
|
||||
if( Obstacle.distance < 5000 ) {
|
||||
// mamy coś z przodu
|
||||
// prędkość pojazdu z przodu (zakładając, że jedzie w tę samą stronę!!!)
|
||||
auto const k { Obstacle.vehicle->MoverParameters->Vel };
|
||||
if( k - vel < 5 ) {
|
||||
// porównanie modułów prędkości [km/h]
|
||||
// zatroszczyć się trzeba, jeśli tamten nie jedzie znacząco szybciej
|
||||
ActualProximityDist = std::min<double>(
|
||||
ActualProximityDist,
|
||||
vehicle->fTrackBlock - (
|
||||
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ?
|
||||
fMinProximityDist : // cars can bunch up tighter
|
||||
fMaxProximityDist ) ); // other vehicle types less so
|
||||
*/
|
||||
// prędkość pojazdu z przodu (zakładając, że jedzie w tę samą stronę!!!)
|
||||
double k = coupler->Connected->Vel;
|
||||
if( k - vel < 5 ) {
|
||||
// porównanie modułów prędkości [km/h]
|
||||
// zatroszczyć się trzeba, jeśli tamten nie jedzie znacząco szybciej
|
||||
ActualProximityDist = std::min(
|
||||
ActualProximityDist,
|
||||
vehicle->fTrackBlock );
|
||||
Obstacle.distance );
|
||||
|
||||
if( ActualProximityDist <= (
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
100.0 : // cars
|
||||
250.0 ) ) { // others
|
||||
// regardless of driving mode at close distance take precaution measures:
|
||||
// match the other vehicle's speed or slow down if the other vehicle is stopped
|
||||
VelDesired =
|
||||
min_speed(
|
||||
VelDesired,
|
||||
std::max(
|
||||
k,
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
40.0 : // cars
|
||||
20.0 ) ); // others
|
||||
if( vel > VelDesired + fVelPlus ) {
|
||||
// if going too fast force some prompt braking
|
||||
AccPreferred = std::min( -0.65, AccPreferred );
|
||||
}
|
||||
if( ActualProximityDist <= (
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
100.0 : // cars
|
||||
250.0 ) ) { // others
|
||||
// regardless of driving mode at close distance take precaution measures:
|
||||
// match the other vehicle's speed or slow down if the other vehicle is stopped
|
||||
VelDesired =
|
||||
min_speed(
|
||||
VelDesired,
|
||||
std::max(
|
||||
k,
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
40.0 : // cars
|
||||
20.0 ) ); // others
|
||||
if( vel > VelDesired + fVelPlus ) {
|
||||
// if going too fast force some prompt braking
|
||||
AccPreferred = std::min( -0.65, AccPreferred );
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
double const distance = vehicle->fTrackBlock - fMaxProximityDist - ( fBrakeDist * 1.15 ); // odległość bezpieczna zależy od prędkości
|
||||
if( distance < 0.0 ) {
|
||||
// jeśli odległość jest zbyt mała
|
||||
if( k < 10.0 ) // k - prędkość tego z przodu
|
||||
{ // jeśli tamten porusza się z niewielką prędkością albo stoi
|
||||
if( OrderCurrentGet() & Connect ) {
|
||||
// jeśli spinanie, to jechać dalej
|
||||
AccPreferred = std::min( 0.35, AccPreferred ); // nie hamuj
|
||||
VelDesired =
|
||||
min_speed(
|
||||
VelDesired,
|
||||
( vehicle->fTrackBlock > 150.0 ?
|
||||
20.0:
|
||||
4.0 ) );
|
||||
VelNext = 2.0; // i pakuj się na tamtego
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
// a normalnie to hamować
|
||||
VelNext = 0.0;
|
||||
if( vehicle->fTrackBlock <= fMinProximityDist ) {
|
||||
VelDesired = 0.0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if( ( mvOccupied->CategoryFlag & 1 )
|
||||
&& ( OrderCurrentGet() & Obey_train ) ) {
|
||||
// trains which move normally should try to stop at safe margin
|
||||
ActualProximityDist -= fDriverDist;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
// jeśli oba jadą, to przyhamuj lekko i ogranicz prędkość
|
||||
if( vehicle->fTrackBlock < (
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
fMaxProximityDist + 0.5 * vel : // cars
|
||||
2.0 * fMaxProximityDist + 2.0 * vel ) ) { //others
|
||||
// jak tamten jedzie wolniej a jest w drodze hamowania
|
||||
AccPreferred = std::min( -0.9, AccPreferred );
|
||||
VelNext = min_speed( std::round( k ) - 5.0, VelDesired );
|
||||
if( vehicle->fTrackBlock <= (
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
fMaxProximityDist : // cars
|
||||
2.0 * fMaxProximityDist ) ) { //others
|
||||
// try to force speed change if obstacle is really close
|
||||
VelDesired = VelNext;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ReactionTime = (
|
||||
mvOccupied->Vel > 0.01 ?
|
||||
0.1 : // orientuj się, bo jest goraco
|
||||
2.0 ); // we're already standing still, so take it easy
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
double const distance = Obstacle.distance - fMaxProximityDist - ( fBrakeDist * 1.15 ); // odległość bezpieczna zależy od prędkości
|
||||
if( distance < 0.0 ) {
|
||||
// jeśli odległość jest zbyt mała
|
||||
if( k < 10.0 ) // k - prędkość tego z przodu
|
||||
{ // jeśli tamten porusza się z niewielką prędkością albo stoi
|
||||
if( OrderCurrentGet() & Connect ) {
|
||||
// if there's something nearby in the connect mode don't speed up too much
|
||||
// jeśli spinanie, to jechać dalej
|
||||
AccPreferred = std::min( 0.35, AccPreferred ); // nie hamuj
|
||||
VelDesired =
|
||||
min_speed(
|
||||
VelDesired,
|
||||
( vehicle->fTrackBlock > 100.0 ?
|
||||
20.0 :
|
||||
( Obstacle.distance > 150 ?
|
||||
20.0:
|
||||
4.0 ) );
|
||||
VelNext = 2.0; // i pakuj się na tamtego
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
// a normalnie to hamować
|
||||
VelNext = 0.0;
|
||||
if( Obstacle.distance <= fMinProximityDist ) {
|
||||
VelDesired = 0.0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if( ( mvOccupied->CategoryFlag & 1 )
|
||||
&& ( OrderCurrentGet() & Obey_train ) ) {
|
||||
// trains which move normally should try to stop at safe margin
|
||||
ActualProximityDist -= fDriverDist;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
// jeśli oba jadą, to przyhamuj lekko i ogranicz prędkość
|
||||
if( Obstacle.distance < (
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
fMaxProximityDist + 0.5 * vel : // cars
|
||||
2.0 * fMaxProximityDist + 2.0 * vel ) ) { //others
|
||||
// jak tamten jedzie wolniej a jest w drodze hamowania
|
||||
AccPreferred = std::min( -0.9, AccPreferred );
|
||||
VelNext = min_speed( std::round( k ) - 5.0, VelDesired );
|
||||
if( Obstacle.distance <= (
|
||||
( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) ?
|
||||
fMaxProximityDist : // cars
|
||||
2.0 * fMaxProximityDist ) ) { //others
|
||||
// try to force speed change if obstacle is really close
|
||||
VelDesired = VelNext;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
ReactionTime = (
|
||||
mvOccupied->Vel > 0.01 ?
|
||||
0.1 : // orientuj się, bo jest goraco
|
||||
2.0 ); // we're already standing still, so take it easy
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
if( OrderCurrentGet() & Connect ) {
|
||||
// if there's something nearby in the connect mode don't speed up too much
|
||||
VelDesired =
|
||||
min_speed(
|
||||
VelDesired,
|
||||
( Obstacle.distance > 100 ?
|
||||
20.0 :
|
||||
4.0 ) );
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -5060,7 +5008,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
|
||||
if( mvOccupied->CategoryFlag & 1 ) {
|
||||
// trains
|
||||
if( ( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Connect ) )
|
||||
&& ( pVehicles[0]->fTrackBlock < 50.0 ) ) {
|
||||
&& ( Obstacle.distance < 50 ) ) {
|
||||
// crude detection of edge case, if approaching another vehicle coast slowly until min distance
|
||||
// this should allow to bunch up trainsets more on sidings
|
||||
VelDesired = min_speed( 5.0, VelDesired );
|
||||
@@ -6344,7 +6292,7 @@ bool TController::IsStop() const
|
||||
double
|
||||
TController::TrackBlock() const {
|
||||
|
||||
return pVehicles[ end::front ]->fTrackBlock;
|
||||
return Obstacle.distance;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void TController::MoveTo(TDynamicObject *to)
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user