eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-22 19:49:19 +02:00
Code Issues 123 Wiki Activity

refactoring: obstacle detection system component separation, partial leverage of new structure

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2019-02-23 15:26:59 +01:00
parent bc60b5ac62
commit b72e237ab1
8 changed files with 824 additions and 1270 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

51
McZapkie/MOVER.h
View File

@@ -140,7 +140,7 @@ static int const ctrain_depot = 128; //nie rozłączalny podczas zwykłyc
// vehicle sides; exclusive
enum end {
front = 0,
rear
rear = 1
};
enum side {
@@ -609,18 +609,16 @@ struct power_coupling {
struct TCoupling {
/*parametry*/
double SpringKB = 1.0; /*stala sprezystosci zderzaka/sprzegu, %tlumiennosci */
double SpringKC = 1.0;
double beta = 0.0;
double DmaxB = 0.1; /*tolerancja scisku/rozciagania, sila rozerwania*/
double FmaxB = 1000.0;
double SpringKC = 1.0;
double DmaxC = 0.1;
double FmaxC = 1000.0;
TCouplerType CouplerType = TCouplerType::NoCoupler; /*typ sprzegu*/
/*zmienne*/
double beta = 0.0;
TCouplerType CouplerType = TCouplerType::NoCoupler; /*typ sprzegu*/
int AllowedFlag = 3; //Ra: maska dostępnych
/*zmienne*/
int CouplingFlag = 0; /*0 - wirtualnie, 1 - sprzegi, 2 - pneumatycznie, 4 - sterowanie, 8 - kabel mocy*/
int AllowedFlag = 3; //Ra: znaczenie jak wyżej, maska dostępnych
bool Render = false; /*ABu: czy rysowac jak zaczepiony sprzeg*/
double CoupleDist = 0.0; /*ABu: optymalizacja - liczenie odleglosci raz na klatkę, bez iteracji*/
class TMoverParameters *Connected = nullptr; /*co jest podlaczone*/
int ConnectedNr = 0; //Ra: od której strony podłączony do (Connected): 0=przód, 1=tył
double CForce = 0.0; /*sila z jaka dzialal*/
@@ -628,16 +626,25 @@ struct TCoupling {
bool CheckCollision = false; /*czy sprawdzac sile czy pedy*/
power_coupling power_high;
power_coupling power_low; // TODO: implement this
// power_coupling power_low; // TODO: implement this
int sounds { 0 }; // sounds emitted by the coupling devices
bool Render = false; /*ABu: czy rysowac jak zaczepiony sprzeg*/
};
struct neighbour_data {
TDynamicObject *vehicle { nullptr }; // detected obstacle
int vehicle_end { -1 }; // facing end of the obstacle
float distance { -1.f }; // distance to the obstacle
};
class TMoverParameters
{ // Ra: wrapper na kod pascalowy, przejmujący jego funkcje Q: 20160824 - juz nie wrapper a klasa bazowa :)
private:
// types
/* TODO: implement
// communication cable, exchanging control signals with adjacent vehicle
struct jumper_cable {
// types
@@ -651,7 +658,7 @@ private:
// integers
// std::array<int, 1> values {};
};
*/
// basic approximation of a generic device
// TBD: inheritance or composition?
struct basic_device {
@@ -818,14 +825,12 @@ private:
public:
double dMoveLen = 0.0;
std::string filename;
/*---opis lokomotywy, wagonu itp*/
/*--opis serii--*/
int CategoryFlag = 1; /*1 - pociag, 2 - samochod, 4 - statek, 8 - samolot*/
/*--sekcja stalych typowych parametrow*/
std::string TypeName; /*nazwa serii/typu*/
//TrainType: string; {typ: EZT/elektrowoz - Winger 040304}
int TrainType = 0; /*Ra: powinno być szybciej niż string*/
int TrainType = 0; /*typ: EZT/elektrowoz - Winger 040304 Ra: powinno być szybciej niż string*/
TEngineType EngineType = TEngineType::None; /*typ napedu*/
TPowerParameters EnginePowerSource; /*zrodlo mocy dla silnikow*/
TPowerParameters SystemPowerSource; /*zrodlo mocy dla systemow sterowania/przetwornic/sprezarek*/
@@ -1077,6 +1082,7 @@ public:
TRotation Rot { 0.0, 0.0, 0.0 };
std::string Name; /*nazwa wlasna*/
TCoupling Couplers[2]; //urzadzenia zderzno-sprzegowe, polaczenia miedzy wagonami
std::array<neighbour_data, 2> Neighbours; // potential collision sources
bool EventFlag = false; /*!o true jesli cos nietypowego sie wydarzy*/
int SoundFlag = 0; /*!o patrz stale sound_ */
double DistCounter = 0.0; /*! licznik kilometrow */
@@ -1307,24 +1313,19 @@ public:
double FrictConst2d= 0.0;
double TotalMassxg = 0.0; /*TotalMass*g*/
Math3D::vector3 vCoulpler[2]; // powtórzenie współrzędnych sprzęgów z DynObj :/
double fBrakeCtrlPos = -2.0; // płynna nastawa hamulca zespolonego
bool bPantKurek3 = true; // kurek trójdrogowy (pantografu): true=połączenie z ZG, false=połączenie z małą sprężarką // domyślnie zbiornik pantografu połączony jest ze zbiornikiem głównym
int iProblem = 0; // flagi problemów z taborem, aby AI nie musiało porównywać; 0=może jechać
int iLights[2]; // bity zapalonych świateł tutaj, żeby dało się liczyć pobór prądu
private:
double CouplerDist(int Coupler);
public:
TMoverParameters(double VelInitial, std::string TypeNameInit, std::string NameInit, int Cab);
// obsługa sprzęgów
double Distance(const TLocation &Loc1, const TLocation &Loc2, const TDimension &Dim1, const TDimension &Dim2);
/* double Distance(const vector3 &Loc1, const vector3 &Loc2, const vector3 &Dim1, const vector3 &Dim2);
*/ //bool AttachA(int ConnectNo, int ConnectToNr, TMoverParameters *ConnectTo, int CouplingType, bool Forced = false);
static double CouplerDist( TMoverParameters const *Left, TMoverParameters const *Right );
static double Distance(const TLocation &Loc1, const TLocation &Loc2, const TDimension &Dim1, const TDimension &Dim2);
bool Attach(int ConnectNo, int ConnectToNr, TMoverParameters *ConnectTo, int CouplingType, bool Forced = false, bool Audible = true);
int DettachStatus(int ConnectNo);
bool Dettach(int ConnectNo);
void SetCoupleDist();
bool DirectionForward();
void BrakeLevelSet(double b);
bool BrakeLevelAdd(double b);
@@ -1340,7 +1341,7 @@ public:
// Q *******************************************************************************************
double GetTrainsetVoltage(void);
bool Physic_ReActivation(void);
bool switch_physics(bool const State);
double LocalBrakeRatio(void);
double ManualBrakeRatio(void);
double PipeRatio(void);/*ile napelniac*/
@@ -1412,17 +1413,17 @@ public:
/*funkcje obliczajace sily*/
void ComputeConstans(void);//ABu: wczesniejsze wyznaczenie stalych dla liczenia sil
double ComputeMass(void);
void ComputeTotalForce(double dt, double dt1, bool FullVer);
void ComputeTotalForce(double dt);
double Adhesive(double staticfriction) const;
double TractionForce(double dt);
double FrictionForce(double R, int TDamage);
double BrakeForceR(double ratio, double velocity);
double BrakeForceP(double press, double velocity);
double BrakeForce(const TTrackParam &Track);
double CouplerForce(int CouplerN, double dt);
double CouplerForce(int const End, double dt);
void CollisionDetect(int CouplerN, double dt);
/*obrot kol uwzgledniajacy poslizg*/
double ComputeRotatingWheel(double WForce, double dt, double n);
double ComputeRotatingWheel(double WForce, double dt, double n) const;
/*--funkcje dla lokomotyw*/
bool DirectionBackward(void);/*! kierunek ruchu*/