eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-22 15:09:19 +02:00
Code Issues 123 Wiki Activity

AI: better braking with small difference of velocity

Browse Source
This commit is contained in:
Królik Uszasty
2017-08-15 18:32:42 +02:00
parent 2014494c2a
commit e31c7d8f60
1 changed files with 25 additions and 15 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

40
Driver.cpp
View File

@@ -70,6 +70,8 @@ Tutaj łączymy teorię z praktyką - tu nic nie działa i nikt nie wie dlaczego
// 17. otwieranie/zamykanie drzwi // 17. otwieranie/zamykanie drzwi
// 18. Ra: odczepianie z zahamowaniem i podczepianie // 18. Ra: odczepianie z zahamowaniem i podczepianie
// 19. dla Humandriver: tasma szybkosciomierza - zapis do pliku! // 19. dla Humandriver: tasma szybkosciomierza - zapis do pliku!
// 20. wybór pozycji zaworu maszynisty w oparciu o zadane opoznienie hamowania
// do zrobienia: // do zrobienia:
// 1. kierownik pociagu // 1. kierownik pociagu
@@ -1711,12 +1713,12 @@ void TController::AutoRewident()
else if (ustaw > 16) else if (ustaw > 16)
{ {
fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 4 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize]; fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 4 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
fBrakeReaction = 0.75 + fLength*0.002; fBrakeReaction = 1.00 + fLength*0.004;
} }
else else
{ {
fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 1 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize]; fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 1 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
fBrakeReaction = 1.5 + fLength*0.002; fBrakeReaction = 1.00 + fLength*0.005;
} }
}; };
@@ -1993,7 +1995,9 @@ bool TController::SetProximityVelocity(double NewDist,double NewVelNext)
double TController::BrakeAccFactor() double TController::BrakeAccFactor()
{ {
// double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1); // double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1);
double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1) * ((AccDesired-AbsAccS_pub)/fAccThreshold); double Factor = 1;
if((ActualProximityDist>fMinProximityDist)||(mvOccupied->Vel<VelDesired+fVelPlus))
Factor+=(fBrakeReaction*(mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.5 ? 1.5 : 1))*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1) * ((AccDesired - AbsAccS_pub) / fAccThreshold);
return Factor; return Factor;
} }
@@ -3507,8 +3511,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
// zalecane ciśnienie // zalecane ciśnienie
if (fMass > 1000000.0) if (fMass > 1000000.0)
fBrakeDist *= 2.0; // korekta dla ciężkich, bo przeżynają - da to coś? fBrakeDist *= 2.0; // korekta dla ciężkich, bo przeżynają - da to coś?
if ((fAccThreshold>0.05)&&(mvOccupied->CategoryFlag==1)) if ((-fAccThreshold>0.05)&&(mvOccupied->CategoryFlag==1))
fBrakeDist = mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel / 25.92 / fAccThreshold; fBrakeDist = mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel / 25.92 / -fAccThreshold;
if (mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G) if (mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G)
fBrakeDist = fBrakeDist + 2 * mvOccupied->Vel; // dla nastawienia G fBrakeDist = fBrakeDist + 2 * mvOccupied->Vel; // dla nastawienia G
// koniecznie należy wydłużyć drogę na czas reakcji // koniecznie należy wydłużyć drogę na czas reakcji
@@ -4363,6 +4367,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
AccDesired = AccPreferred; AccDesired = AccPreferred;
// VelDesired:=Min0R(VelDesired,VelReduced+VelNext); // VelDesired:=Min0R(VelDesired,VelReduced+VelNext);
} }
else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist) else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist)
{ // jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze { // jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze
// jest daleko // jest daleko
@@ -4376,6 +4382,15 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
AccDesired = std::min(AccDesired, fAccThreshold); AccDesired = std::min(AccDesired, fAccThreshold);
VelDesired = 0.0; // Min0R(VelDesired,VelNext); VelDesired = 0.0; // Min0R(VelDesired,VelNext);
} }
else if ((vel < VelNext + fVelPlus)||((vel<VelNext+2*fVelPlus)&&
(vel*vel<(VelNext + fVelPlus)*(VelNext + fVelPlus)-12.96*ActualProximityDist*std::min(0.0,AbsAccS)))) // jeśli niewielkie przekroczenie
{ // AccDesired=0.0;
AccDesired = 0.01; // proteza trochę: to
}
else if (ActualProximityDist*25.92*fBrake_a0[0] > 2*vel*vel)
{ // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania
AccDesired = AccPreferred;
}
else if ((vel < else if ((vel <
VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy VelNext + 20.0)&&(false)) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy
{ // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie { // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie
@@ -4403,14 +4418,9 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
AccDesired = 0.0; AccDesired = 0.0;
} }
else // 25.92 (=3.6*3.6*2) - przelicznik z km/h na m/s else // 25.92 (=3.6*3.6*2) - przelicznik z km/h na m/s
if (vel <
VelNext + fVelPlus) // jeśli niewielkie przekroczenie
// AccDesired=0.0;
AccDesired = Min0R(0.0, AccPreferred); // proteza trochę: to
// niech nie hamuje, // niech nie hamuje,
// chyba że coś z // chyba że coś z
// przodu // przodu
else
AccDesired = -(vel * vel) / AccDesired = -(vel * vel) /
(25.92 * (ActualProximityDist + (25.92 * (ActualProximityDist +
0.1-0.5*(fMinProximityDist+fMaxProximityDist))); //-fMinProximityDist));//-0.1; 0.1-0.5*(fMinProximityDist+fMaxProximityDist))); //-fMinProximityDist));//-0.1;
@@ -4483,14 +4493,14 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
if ((VelDesired >= 0.0) && if ((VelDesired >= 0.0) &&
(vel > VelDesired)) // jesli jedzie za szybko do AKTUALNEGO (vel > VelDesired)) // jesli jedzie za szybko do AKTUALNEGO
if (VelDesired == 0.0) // jesli stoj, to hamuj, ale i tak juz za pozno :) if (VelDesired == 0.0) // jesli stoj, to hamuj, ale i tak juz za pozno :)
AccDesired = -0.9; // hamuj solidnie AccDesired = std::min(AccDesired,-0.9); // hamuj solidnie
else if ((vel < VelDesired + fVelPlus)) // o 5 km/h to olej else if ((vel < VelDesired + fVelPlus)) // o 5 km/h to olej
{ {
if ((AccDesired > 0.0)) if ((AccDesired > 0.0))
AccDesired = 0.0; AccDesired = 0.0;
} }
else else
AccDesired = fBrake_a0[0]; // hamuj tak średnio AccDesired = std::min(AccDesired,fBrake_a0[0]); // hamuj tak średnio
// koniec predkosci aktualnej // koniec predkosci aktualnej
#ifdef DEBUGFAC #ifdef DEBUGFAC
if (fAccThreshold > -0.3) // bez sensu, ale dla towarowych korzystnie if (fAccThreshold > -0.3) // bez sensu, ale dla towarowych korzystnie
@@ -4540,7 +4550,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
SetDriverPsyche(); SetDriverPsyche();
} }
} }
if (-AccDesired * BrakeAccFactor() < ((fReady > 0.4)||(VelDesired<vel-40.0) ? fBrake_a0[0] : -fAccThreshold)) if (-AccDesired * BrakeAccFactor() < ((fReady > 0.4)||(VelNext>vel-40.0) ? fBrake_a0[0]*0.8 : -fAccThreshold))
AccDesired = std::max(-0.06, AccDesired); AccDesired = std::max(-0.06, AccDesired);
else else
ReactionTime = 0.25; // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz ReactionTime = 0.25; // i orientuj się szybciej, jeśli hamujesz
@@ -4607,8 +4617,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
mvOccupied->BrakeReleaser(1); // wyluzuj lokomotywę - może być więcej! mvOccupied->BrakeReleaser(1); // wyluzuj lokomotywę - może być więcej!
else if (OrderList[OrderPos] != else if (OrderList[OrderPos] !=
Disconnect) // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca Disconnect) // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
if (fAccGravity * fAccGravity < if ((AccDesired > 0.0) || (fAccGravity * fAccGravity <
0.001) // luzuj tylko na plaskim lub przy ruszaniu 0.001)) // luzuj tylko na plaskim lub przy ruszaniu
{ {
while (DecBrake()) while (DecBrake())
; // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy ; // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy