AI z hamulcem co 0,25 pozycji

Driver.cpp

@@ -1679,6 +1679,44 @@ void TController::AutoRewident()
         }
         d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
     }
+	//teraz zerujemy tabelkę opóźnienia hamowania
+	for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; i++)
+	{
+		fBrake_a0[i+1] = 0;
+		fBrake_a1[i+1] = 0;
+	}
+	d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
+	float velstep = (mvOccupied->Vmax*0.5) / BrakeAccTableSize;
+	while (d)
+	{ // 4. Przeliczanie siły hamowania
+		for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; i++)
+		{
+			fBrake_a0[i+1] += d->MoverParameters->BrakeForceR(0.25, velstep*(1 + 2 * i));
+			fBrake_a1[i+1] += d->MoverParameters->BrakeForceR(1.00, velstep*(1 + 2 * i));
+		}
+		d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
+	}
+	for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; i++)
+	{
+		fBrake_a1[i+1] -= fBrake_a0[i+1];
+		fBrake_a0[i+1] /= fMass;
+		fBrake_a1[i+1] /= (12*fMass);
+	}
+	if (mvOccupied->TrainType == dt_EZT)
+	{
+		fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 10 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
+		fBrakeReaction = 0.25;
+	}
+	else if (ustaw > 16)
+	{
+		fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 6 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
+		fBrakeReaction = 0.5;
+	}
+	else
+	{
+		fAccThreshold = -fBrake_a0[BrakeAccTableSize] - 2 * fBrake_a1[BrakeAccTableSize];
+		fBrakeReaction = 2.0;
+	}
 };
 
 int TController::CheckDirection() {
@@ -1951,6 +1989,12 @@ bool TController::SetProximityVelocity(double NewDist,double NewVelNext)
 }
 */
 
+double TController::BrakeAccFactor()
+{
+	double Factor = 1 + fBrakeReaction*mvOccupied->Vel / (std::max(0.0, ActualProximityDist) + 1);
+	return Factor;
+}
+
 void TController::SetDriverPsyche()
 {
     // double maxdist=0.5; //skalowanie dystansu od innego pojazdu, zmienic to!!!
@@ -2295,16 +2339,19 @@ bool TController::IncBrake()
             else {
                 if( mvOccupied->BrakeCtrlPos + 1 == mvOccupied->BrakeCtrlPosNo ) {
 					if (AccDesired < -1.5) // hamowanie nagle
-                        OK = mvOccupied->IncBrakeLevel();
+						OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
                     else
                         OK = false;
                 }
                 else {
                     // dodane dla towarowego
-                    if( mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G ?
+					double deltaAcc = -AccDesired*BrakeAccFactor() - (fBrake_a0[0] + 4 * (mvOccupied->BrakeCtrlPosR - 1)*fBrake_a1[0]);
-                        -AccDesired * 6.6 > std::min( 2, mvOccupied->BrakeCtrlPos ) :
+
-                        true ) {
+                    if( deltaAcc > 0)
-                        OK = mvOccupied->IncBrakeLevel();
+					{
+                        OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(mvOccupied->BrakeCtrlPosR>0?0.25:1.0);
+						if ((deltaAcc > 5 * fBrake_a1[0])&&(mvOccupied->BrakeCtrlPosR<=3.0))
+							mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
                     }
                     else
                         OK = false;
@@ -2337,6 +2384,7 @@ bool TController::IncBrake()
 bool TController::DecBrake()
 { // zmniejszenie siły hamowania
     bool OK = false;
+	double deltaAcc = 0;
     switch (mvOccupied->BrakeSystem)
     {
     case Individual:
@@ -2346,8 +2394,18 @@ bool TController::DecBrake()
             OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired)));
         break;
     case Pneumatic:
-        if (mvOccupied->BrakeCtrlPos > 0)
+		deltaAcc = -AccDesired*BrakeAccFactor() - (fBrake_a0[0] + 4 * (mvOccupied->BrakeCtrlPosR - 0.75)*fBrake_a1[0]);
-            OK = mvOccupied->DecBrakeLevel();
+		if (deltaAcc < 0)
+		{
+			if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR > 0)
+			{
+				OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(-0.25);
+				//if ((deltaAcc < 5 * fBrake_a1[0]) && (mvOccupied->BrakeCtrlPosR >= 1.2))
+				//	mvOccupied->BrakeLevelAdd(-1.0);
+				if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.74)
+					mvOccupied->BrakeLevelSet(0.0);
+			}
+		}
         if (!OK)
             OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(2);
         if (mvOccupied->PipePress < 3.0)
@@ -3243,6 +3301,10 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
     // ABu-160305 testowanie gotowości do jazdy
     // Ra: przeniesione z DynObj, skład użytkownika też jest testowany, żeby mu przekazać, że ma
     // odhamować
+	int index = double(BrakeAccTableSize) * (mvOccupied->Vel / mvOccupied->Vmax);
+	index = std::min(BrakeAccTableSize, std::max(1, index));
+	fBrake_a0[0] = fBrake_a0[index];
+	fBrake_a1[0] = fBrake_a1[index];
     Ready = true; // wstępnie gotowy
     fReady = 0.0; // założenie, że odhamowany
     fAccGravity = 0.0; // przyspieszenie wynikające z pochylenia
@@ -4227,7 +4289,17 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                     AbsAccS = fAccGravity; // Ra 2014-03: jesli skład stoi, to działa na niego
                 // składowa styczna grawitacji
 				else
-                    AbsAccS = iDirection * mvOccupied->AccS; // przyspieszenie chwilowe, liczone
+				{
+					AbsAccS = 0;
+					TDynamicObject *d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
+					while (d)
+					{
+						AbsAccS += d->MoverParameters->TotalMass * d->MoverParameters->AccS * iDirection;
+						d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
+					}
+					AbsAccS /= fMass;
+					//AbsAccS = iDirection * mvOccupied->AccS; // przyspieszenie chwilowe, liczone
+				}
 // jako różnica skierowanej prędkości w
 // czasie
 // if (mvOccupied->V<0.0) AbsAccS=-AbsAccS; //Ra 2014-03: to trzeba przemyśleć
@@ -4333,9 +4405,9 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                                     // krytycznym przedziale
                                 }
                             }
-                            else // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,25 potrzebnego opoznienia)
+                            else // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
                                 AccDesired = (VelNext * VelNext - vel * vel) /
-                                             (20.73 * ActualProximityDist +
+                                             (25.92 * ActualProximityDist +
                                               0.1); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
                             if (AccPreferred < AccDesired)
                                 AccDesired = AccPreferred; //(1+abs(AccDesired))
@@ -4389,6 +4461,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                     else
                         AccDesired = fAccThreshold; // hamuj tak średnio
                 // koniec predkosci aktualnej
+#ifdef DEBUGFAC
 				if (fAccThreshold > -0.3) // bez sensu, ale dla towarowych korzystnie
 				{ // Ra 2014-03: to nie uwzględnia odległości i zaczyna hamować, jak tylko zobaczy
 					// W4
@@ -4400,6 +4473,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
 							AccDesired = 0.0; // nie spiesz się, bo będzie hamowanie
 					// koniec wybiegu i hamowania
 				}
+#endif // DEBUGFAC
+
                 if (AIControllFlag)
                 { // część wykonawcza tylko dla AI, dla człowieka jedynie napisy
                     if (mvControlling->ConvOvldFlag ||
@@ -4434,6 +4509,8 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                                     SetDriverPsyche();
                             }
                         }
+					if (-AccDesired * BrakeAccFactor() < (fReady > 0.4 ? fBrake_a0[0] : -fAccThreshold))
+						AccDesired = std::max(-0.01, AccDesired);
                     if (mvOccupied->BrakeSystem == Pneumatic) // napełnianie uderzeniowe
                         if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a)
                         {
@@ -4469,7 +4546,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
 								(fReady < 0.25 ?
 									5.1 :
 									5.2))) //{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)})
-                                mvOccupied->IncBrakeLevel();
+								mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
                         }
 #if LOGVELOCITY
                     WriteLog("Dist=" + FloatToStrF(ActualProximityDist, ffFixed, 7, 1) +
@@ -4503,9 +4580,11 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                             {
                                 while (DecBrake())
                                     ; // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy
-                                if (mvOccupied->BrakePress > 0.4)
+								if ((mvOccupied->BrakePress > 0.4) && (mvOccupied->Hamulec->GetCRP() > 4.9))
 									mvOccupied->BrakeReleaser(
 										1); // wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy
+								else
+									mvOccupied->BrakeReleaser(0);
                             }
                     // margines dla prędkości jest doliczany tylko jeśli oczekiwana prędkość jest
                     // większa od 5km/h
@@ -4585,7 +4664,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                         if (((fAccGravity < -0.05) && (vel < 0)) ||
                             ((AccDesired < fAccGravity - 0.1) &&
                              (AbsAccS >
-                              AccDesired + 0.05))) // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
+                              AccDesired + fBrake_a1[0]))) // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
                             // if not MinVelFlag)
                             if (fBrakeTime < 0 ? true : (AccDesired < fAccGravity - 0.3) ||
                                                      (mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0))
@@ -4605,7 +4684,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                                     // zatrzymania jest mniejszy
                                     fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
                                 }
-                        if ((AccDesired < fAccGravity - 0.05) && (AbsAccS < AccDesired - 0.2))
+                        if ((AccDesired < fAccGravity - 0.05) && (AbsAccS < AccDesired - fBrake_a1[0]))
                         // if ((AccDesired<0.0)&&(AbsAccS<AccDesired-0.1)) //ST44 nie hamuje na
                         // czas, 2-4km/h po minięciu tarczy
                         // if (fBrakeTime<0)
@@ -4648,6 +4727,7 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
                             mvControlling->DecMainCtrl(1);
                         if (mvOccupied->BrakeCtrlPos ==
                             mvOccupied->BrakeCtrlPosNo) // jeśli ostatnia pozycja hamowania
+							//yB: ten warunek wyżej nie ma sensu
                             mvOccupied->DecBrakeLevel(); // to cofnij hamulec
                         else
                             mvControlling->AntiSlippingButton();
@@ -4682,8 +4762,10 @@ bool TController::UpdateSituation(double dt)
 				if ((OrderList[OrderPos] & (Disconnect | Connect)) ==
 					0) // przy (p)odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
 					if ((mvOccupied->V == 0.0) && ((VelDesired == 0.0) || (AccDesired == 0.0)))
-                        if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos < 1) || !mvOccupied->DecBrakeLevel())
+						if (mvOccupied->BrakeCtrlPos == mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP))
 							mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1); // dodatkowy na pozycję 1
+						else
+							mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
             }
             break; // rzeczy robione przy jezdzie
         } // switch (OrderList[OrderPos])

Driver.h

@@ -162,6 +162,7 @@ static const bool Humandriver = false;
 static const int maxorders = 32; // ilość rozkazów w tabelce
 static const int maxdriverfails = 4; // ile błędów może zrobić AI zanim zmieni nastawienie
 extern bool WriteLogFlag; // logowanie parametrów fizycznych
+static const int BrakeAccTableSize = 20;
 //----------------------------------------------------------------------------
 
 class TController
@@ -197,7 +198,12 @@ class TController
     double fDriverDist = 0.0; // dopuszczalna odległość podjechania do przeszkody
     double fVelMax = -1.0; // maksymalna prędkość składu (sprawdzany każdy pojazd)
     double fBrakeDist = 0.0; // przybliżona droga hamowania
+  public:
+	double BrakeAccFactor();
+	double fBrakeReaction = 1.0; //opóźnienie zadziałania hamulca - czas w s / (km/h)
     double fAccThreshold = 0.0; // próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
+	double fBrake_a0[BrakeAccTableSize+1] = { 0.0 }; // próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
+	double fBrake_a1[BrakeAccTableSize+1] = { 0.0 }; // próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
   public:
     double fLastStopExpDist = -1.0; // odległość wygasania ostateniego przystanku
     double ReactionTime = 0.0; // czas reakcji Ra: czego i na co? świadomości AI

McZapkie/MOVER.h

@@ -1109,6 +1109,8 @@ public:
 	double Adhesive(double staticfriction);
 	double TractionForce(double dt);
 	double FrictionForce(double R, int TDamage);
+	double BrakeForceR(double ratio, double velocity);
+	double BrakeForceP(double press, double velocity);
 	double BrakeForce(const TTrackParam &Track);
 	double CouplerForce(int CouplerN, double dt);
 	void CollisionDetect(int CouplerN, double dt);

McZapkie/Mover.cpp

@@ -3766,6 +3766,39 @@ void TMoverParameters::ComputeTotalForce(double dt, double dt1, bool FullVer)
     //};
 }
 
+double TMoverParameters::BrakeForceR(double ratio, double velocity)
+{
+	double press = 0;
+	if (MBPM>2)
+	{
+		press = MaxBrakePress[1] + (MaxBrakePress[3] - MaxBrakePress[1]) * std::min(1.0, (TotalMass - Mass) / (MBPM - Mass));
+	}
+	else
+	{
+		if (MaxBrakePress[1] > 0.1)
+		{
+			press = MaxBrakePress[LoadFlag];
+		}
+		else
+		{
+			press = MaxBrakePress[3];
+			if (DynamicBrakeType == dbrake_automatic)
+				ratio = ratio + (1.5 - ratio)*std::min(1.0, Vel*0.02);
+		}
+
+	}
+	return BrakeForceP(press*ratio, velocity);
+}
+
+double TMoverParameters::BrakeForceP(double press, double velocity)
+{
+	double BFP = 0;
+	double K = (((press * P2FTrans) - BrakeCylSpring) * BrakeCylMult[0] - BrakeSlckAdj) * BrakeRigEff;
+	K *= static_cast<double>(BrakeCylNo) / (NAxles * std::max(1, NBpA));
+	BFP = Hamulec->GetFC(velocity, K)*K*(NAxles * std::max(1, NBpA)) * 1000;
+	return BFP;
+}
+
 // *************************************************************************************************
 // Q: 20160713
 // oblicza siłę na styku koła i szyny
@@ -3863,6 +3896,9 @@ double TMoverParameters::FrictionForce(double R, int TDamage)
     return FF;
 }
 
+
+
+
 // *************************************************************************************************
 // Q: 20160713
 // Oblicza przyczepność

World.cpp

@@ -1544,6 +1544,9 @@ TWorld::Update_UI() {
                     uitextline4 +=
                         "Driver: Vd=" + to_string( tmp->Mechanik->VelDesired, 0 )
                         + " ad=" + to_string( tmp->Mechanik->AccDesired, 2 )
+						+ " ah=" + to_string(tmp->Mechanik->fAccThreshold, 2)
+						+ "@" + to_string(tmp->Mechanik->fBrake_a0[0], 2)
+						+ "+" + to_string(tmp->Mechanik->fBrake_a1[0], 2)
                         + " Pd=" + to_string( tmp->Mechanik->ActualProximityDist, 0 )
                         + " Vn=" + to_string( tmp->Mechanik->VelNext, 0 )
                         + " VSm=" + to_string( tmp->Mechanik->VelSignalLast, 0 )

maszyna.vcxproj.user

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
 <Project ToolsVersion="12.0" xmlns="http://schemas.microsoft.com/developer/msbuild/2003">
   <PropertyGroup Condition="'$(Configuration)|$(Platform)'=='Debug|Win32'">
-    <LocalDebuggerWorkingDirectory>..\..\..\development\maszyna</LocalDebuggerWorkingDirectory>
+    <LocalDebuggerWorkingDirectory>D:\MaSzyna</LocalDebuggerWorkingDirectory>
     <DebuggerFlavor>WindowsLocalDebugger</DebuggerFlavor>
     <LocalDebuggerCommandArguments>
     </LocalDebuggerCommandArguments>