eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-22 18:39:18 +02:00
Code Issues 123 Wiki Activity

ai braking logic tweaks

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2017-09-01 15:21:31 +02:00
parent 61e8b8a906
commit fa8881f52f
1 changed files with 33 additions and 23 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

56
Driver.cpp
View File

@@ -2376,7 +2376,7 @@ bool TController::IncBrake()
} }
else { else {
if( mvOccupied->BrakeCtrlPos + 1 == mvOccupied->BrakeCtrlPosNo ) { if( mvOccupied->BrakeCtrlPos + 1 == mvOccupied->BrakeCtrlPosNo ) {
if (AccDesired < -1.5) // hamowanie nagle if (AccDesired < -0.75) // hamowanie nagle
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0); OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
else else
OK = false; OK = false;
@@ -4396,9 +4396,12 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) { if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) {
// jak minął już maksymalny dystans po prostu hamuj (niski stopień) // jak minął już maksymalny dystans po prostu hamuj (niski stopień)
// ma stanąć, a jest w drodze hamowania albo ma jechać // ma stanąć, a jest w drodze hamowania albo ma jechać
/*
VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext ); VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext );
if( VelDesired == 0.0 ) { */
if( VelNext == 0.0 ) {
// hamowanie tak, aby stanąć // hamowanie tak, aby stanąć
VelDesired = VelNext;
AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) ); AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) );
AccDesired = std::min( AccDesired, fAccThreshold ); AccDesired = std::min( AccDesired, fAccThreshold );
} }
@@ -4423,10 +4426,17 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
else { else {
// jest bliżej niż fMinProximityDist // jest bliżej niż fMinProximityDist
// utrzymuj predkosc bo juz blisko // utrzymuj predkosc bo juz blisko
/*
VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext ); VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, VelNext );
if( vel <= VelNext + fVelPlus ) { */
if( VelNext == 0.0 ) {
VelDesired = VelNext;
}
else {
if( vel <= VelNext + fVelPlus ) {
// jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać // jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać
AccDesired = std::max( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować) AccDesired = std::max( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować)
}
} }
ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej
} }
@@ -4527,7 +4537,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
} }
if( ( true == mvOccupied->RadioStopFlag ) // radio-stop if( ( true == mvOccupied->RadioStopFlag ) // radio-stop
&& ( mvOccupied->Vel > 0.0 ) ) { // and still moving && ( mvOccupied->Vel > 0.0 ) ) { // and still moving
// if the radio-stop was issued don't waste effort trying to fight it // if the radio-stop was issued don't waste effort trying to fight it
while( true == DecSpeed() ) { ; } // just throttle down... while( true == DecSpeed() ) { ; } // just throttle down...
return; // ...and don't touch any other controls return; // ...and don't touch any other controls
@@ -4576,15 +4586,15 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
mvOccupied->BrakeLevelSet( 0 ); mvOccupied->BrakeLevelSet( 0 );
} }
if( ( mvOccupied->PipePress < 3.0 ) if( ( mvOccupied->PipePress < 3.0 )
&& ( AccDesired > -0.03 ) ) { && ( AccDesired > -0.03 ) ) {
mvOccupied->BrakeReleaser( 1 ); mvOccupied->BrakeReleaser( 1 );
} }
if( ( mvOccupied->BrakeCtrlPos == 0 ) if( ( mvOccupied->BrakeCtrlPos == 0 )
&& ( AbsAccS < 0.0 ) && ( AbsAccS < 0.0 )
&& ( AccDesired > -0.03 ) ) { && ( AccDesired > -0.03 ) ) {
if( ( mvOccupied->EqvtPipePress < 4.95 ) if( ( mvOccupied->EqvtPipePress < 4.95 )
&& ( fReady > 0.35 ) ) { // a reszta składu jest na to gotowa && ( fReady > 0.35 ) ) { // a reszta składu jest na to gotowa
if( iDrivigFlags & moveOerlikons ) { if( iDrivigFlags & moveOerlikons ) {
// napełnianie w Oerlikonie // napełnianie w Oerlikonie
@@ -4598,7 +4608,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
} }
if( ( mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0 ) if( ( mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0 )
&& ( mvOccupied->EqvtPipePress > ( && ( mvOccupied->EqvtPipePress > (
fReady < 0.25 ? fReady < 0.25 ?
5.1 : 5.1 :
5.2 ) ) ) { 5.2 ) ) ) {
@@ -4613,7 +4623,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
AnsiString(VelNext)); AnsiString(VelNext));
#endif #endif
if( ( vel < 10.0 ) if( ( vel < 10.0 )
&& ( AccDesired > 0.1 ) ) { && ( AccDesired > 0.1 ) ) {
// Ra 2F1H: jeśli prędkość jest mała, a można przyspieszać, // Ra 2F1H: jeśli prędkość jest mała, a można przyspieszać,
// to nie ograniczać przyspieszenia do 0.5m/ss // to nie ograniczać przyspieszenia do 0.5m/ss
// przy małych prędkościach może być trudno utrzymać // przy małych prędkościach może być trudno utrzymać
@@ -4621,7 +4631,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
} }
// małe przyspieszenie // małe przyspieszenie
// Ra 2F1I: wyłączyć kiedyś to uśrednianie i przeanalizować skanowanie, czemu migocze // Ra 2F1I: wyłączyć kiedyś to uśrednianie i przeanalizować skanowanie, czemu migocze
if (AccDesired > -0.15) // hamowania lepeiej nie uśredniać if (AccDesired > -0.05) // hamowania lepeiej nie uśredniać
AccDesired = fAccDesiredAv = AccDesired = fAccDesiredAv =
0.2 * AccDesired + 0.2 * AccDesired +
0.8 * fAccDesiredAv; // uśrednione, żeby ograniczyć migotanie 0.8 * fAccDesiredAv; // uśrednione, żeby ograniczyć migotanie
@@ -4644,7 +4654,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// on slopes disengage the brakes only if you actually intend to accelerate // on slopes disengage the brakes only if you actually intend to accelerate
while( true == DecBrake() ) { ; } // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy while( true == DecBrake() ) { ; } // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy
if( ( mvOccupied->BrakePress > 0.4 ) if( ( mvOccupied->BrakePress > 0.4 )
&& ( mvOccupied->Hamulec->GetCRP() > 4.9 ) ) { && ( mvOccupied->Hamulec->GetCRP() > 4.9 ) ) {
// wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy // wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy
mvOccupied->BrakeReleaser( 1 ); mvOccupied->BrakeReleaser( 1 );
} }
@@ -4660,11 +4670,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// margines dla prędkości jest doliczany tylko jeśli oczekiwana prędkość jest większa od 5km/h // margines dla prędkości jest doliczany tylko jeśli oczekiwana prędkość jest większa od 5km/h
if( false == TestFlag( iDrivigFlags, movePress ) ) { if( false == TestFlag( iDrivigFlags, movePress ) ) {
// jeśli nie dociskanie // jeśli nie dociskanie
if( AccDesired < -0.1 ) { if( AccDesired < -0.05 ) {
while( true == DecSpeed() ) { ; } // jeśli hamujemy, to nie przyspieszamy while( true == DecSpeed() ) { ; } // jeśli hamujemy, to nie przyspieszamy
} }
else if( ( vel > VelDesired ) else if( ( vel > VelDesired )
|| ( fAccGravity < -0.01 ? || ( fAccGravity < -0.01 ?
AccDesired < 0.0 : AccDesired < 0.0 :
AbsAccS > AccDesired ) ) { AbsAccS > AccDesired ) ) {
// jak za bardzo przyspiesza albo prędkość przekroczona // jak za bardzo przyspiesza albo prędkość przekroczona
@@ -4699,8 +4709,8 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// właściwie, to warunek powinien być na działający EP // właściwie, to warunek powinien być na działający EP
// Ra: to dobrze hamuje EP w EZT // Ra: to dobrze hamuje EP w EZT
if( ( AccDesired <= fAccThreshold ) // jeśli hamować - u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold if( ( AccDesired <= fAccThreshold ) // jeśli hamować - u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
&& ( ( AbsAccS > AccDesired ) && ( ( AbsAccS > AccDesired )
|| ( mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0 ) ) ) { || ( mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0 ) ) ) {
// hamować bardziej, gdy aktualne opóźnienie hamowania mniejsze niż (AccDesired) // hamować bardziej, gdy aktualne opóźnienie hamowania mniejsze niż (AccDesired)
IncBrake(); IncBrake();
} }
@@ -4727,11 +4737,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
else { else {
// a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe // a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe
if( ( ( fAccGravity < -0.05 ) && ( vel < 0.0 ) ) if( ( ( fAccGravity < -0.05 ) && ( vel < 0.0 ) )
|| ( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 ) && ( AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[ 0 ] ) ) ) { || ( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 ) && ( AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[ 0 ] ) ) ) {
// u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
if( ( fBrakeTime < 0.0 ) if( ( fBrakeTime < 0.0 )
|| ( AccDesired < fAccGravity - 0.5 ) || ( AccDesired < fAccGravity - 0.75 )
|| ( mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0 ) ) { || ( mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0 ) ) {
// jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował // jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował
if( true == IncBrake() ) { if( true == IncBrake() ) {
fBrakeTime = fBrakeTime =
@@ -4764,9 +4774,9 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// instead of releasing the brakes and creeping into obstacle at 1-2 km/h // instead of releasing the brakes and creeping into obstacle at 1-2 km/h
if( mvControlling->CategoryFlag == 2 ) { if( mvControlling->CategoryFlag == 2 ) {
if( ( VelDesired == 0.0 ) if( ( VelDesired == 0.0 )
&& ( vel > VelDesired ) && ( vel > VelDesired )
&& ( ActualProximityDist <= fMinProximityDist ) && ( ActualProximityDist <= fMinProximityDist )
&& ( mvOccupied->LocalBrakePos == 0 ) ) { && ( mvOccupied->LocalBrakePos == 0 ) ) {
IncBrake(); IncBrake();
} }
} }