eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-18 04:19:19 +02:00
Code Issues 121 Wiki Activity

vehicle controllers ai logic fixes, minor refactoring

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2019-03-19 22:38:46 +01:00
parent 3edd22e9fa
commit fe6789778f
6 changed files with 154 additions and 103 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

150
Driver.cpp
View File

@@ -1765,15 +1765,10 @@ void TController::Activation()
if (iDirection)
{ // jeśli jest ustalony kierunek
TDynamicObject *old = pVehicle, *d = pVehicle; // w tym siedzi AI
TController *drugi; // jakby były dwa, to zamienić miejscami, a nie robić wycieku pamięci
// poprzez nadpisanie
TController *drugi; // jakby były dwa, to zamienić miejscami, a nie robić wycieku pamięci poprzez nadpisanie
auto const localbrakelevel { mvOccupied->LocalBrakePosA };
while (mvControlling->MainCtrlPos) // samo zapętlenie DecSpeed() nie wystarcza :/
DecSpeed(true); // wymuszenie zerowania nastawnika jazdy
while (mvOccupied->ActiveDir < 0)
mvOccupied->DirectionForward(); // kierunek na 0
while (mvOccupied->ActiveDir > 0)
mvOccupied->DirectionBackward();
ZeroSpeed();
ZeroDirection();
if (TestFlag(d->MoverParameters->Couplers[iDirectionOrder < 0 ? 1 : 0].CouplingFlag, ctrain_controll)) {
mvControlling->MainSwitch( false); // dezaktywacja czuwaka, jeśli przejście do innego członu
mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(LocalBrakePosNo); // zwolnienie hamulca w opuszczanym pojeździe
@@ -2396,7 +2391,7 @@ void TController::SetDriverPsyche()
}
if (mvControlling && mvOccupied)
{ // with Controlling do
if (mvControlling->MainCtrlPos < 3)
if (mvControlling->MainCtrlPowerPos() < 3)
ReactionTime = mvControlling->InitialCtrlDelay + ReactionTime;
if (mvOccupied->BrakeCtrlPos > 1)
ReactionTime = 0.5 * ReactionTime;
@@ -2493,17 +2488,16 @@ bool TController::PrepareEngine()
{ // część wykonawcza dla sterowania przez komputer
if (mvControlling->ConvOvldFlag)
{ // wywalił bezpiecznik nadmiarowy przetwornicy
while (DecSpeed(true))
; // zerowanie napędu
ZeroSpeed();
mvControlling->ConvOvldFlag = false; // reset nadmiarowego
}
else if (false == IsLineBreakerClosed) {
while (DecSpeed(true))
; // zerowanie napędu
ZeroSpeed();
if( mvOccupied->TrainType == dt_SN61 ) {
// specjalnie dla SN61 żeby nie zgasł
if( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn == 0 ) {
mvControlling->IncMainCtrl( 1 );
while( ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn == 0 )
&& ( mvControlling->IncMainCtrl( 1 ) ) ) {
;
}
}
if( ( mvControlling->EnginePowerSource.SourceType != TPowerSource::CurrentCollector )
@@ -2562,9 +2556,7 @@ bool TController::ReleaseEngine() {
VelDesired = 0.0;
AccDesired = std::min( AccDesired, -1.25 ); // hamuj solidnie
ReactionTime = 0.1;
while( DecSpeed( true ) ) {
; // zerowanie nastawników
}
ZeroSpeed();
IncBrake();
// don't bother with the rest until we're standing still
return false;
@@ -2601,12 +2593,8 @@ bool TController::ReleaseEngine() {
;
}
}
while( DecSpeed( true ) ) {
; // zerowanie nastawników
}
// set direction to neutral
while( ( mvOccupied->ActiveDir > 0 ) && ( mvOccupied->DirectionBackward() ) ) { ; }
while( ( mvOccupied->ActiveDir < 0 ) && ( mvOccupied->DirectionForward() ) ) { ; }
ZeroSpeed();
ZeroDirection();
// zamykanie drzwi
mvOccupied->OperateDoors( side::right, false );
@@ -2948,7 +2936,7 @@ bool TController::IncSpeed()
return false; // to nici z ruszania
}
if (!mvControlling->FuseFlag) //&&mvControlling->StLinFlag) //yBARC
if ((mvControlling->MainCtrlPos == 0) ||
if ((mvControlling->IsMainCtrlZero()) ||
(mvControlling->StLinFlag)) // youBy polecił dodać 2012-09-08 v367
// na pozycji 0 przejdzie, a na pozostałych będzie czekać, aż się załączą liniowe (zgaśnie DelayCtrlFlag)
if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) {
@@ -3030,7 +3018,7 @@ bool TController::IncSpeed()
}
if( ( mvControlling->Im == 0 )
&& ( mvControlling->MainCtrlPos > 2 ) ) {
&& ( mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) ) {
// brak prądu na dalszych pozycjach
// nie załączona lokomotywa albo wywalił nadmiarowy
Need_TryAgain = true;
@@ -3098,6 +3086,24 @@ bool TController::IncSpeed()
return OK;
}
void TController::ZeroSpeed( bool const Enforce ) {
while( DecSpeed( Enforce ) ) {
;
}
}
void TController::ZeroMasterController( bool const Enforce ) {
// combined controller may be set to braking, i.e. position lower than neutral
auto const neutralposition { mvControlling->MainCtrlZeroPos() };
while( ( mvControlling->MainCtrlPos < neutralposition )
&& ( DecBrake() ) ) {
;
}
ZeroSpeed( Enforce );
}
bool TController::DecSpeed(bool force)
{ // zmniejszenie prędkości (ale nie hamowanie)
bool OK = false; // domyślnie false, aby wyszło z pętli while
@@ -3107,20 +3113,20 @@ bool TController::DecSpeed(bool force)
iDrivigFlags &= ~moveIncSpeed; // usunięcie flagi jazdy
if (force) // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania
if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) // McZapkie-041003: wagon sterowniczy, np. EZT
mvControlling->DecMainCtrl(1 + (mvControlling->MainCtrlPos > 2 ? 1 : 0));
mvControlling->DecMainCtrl((mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ? 2 : 1));
mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
return false;
case TEngineType::ElectricSeriesMotor:
OK = mvControlling->DecScndCtrl(2); // najpierw bocznik na zero
if (!OK)
OK = mvControlling->DecMainCtrl(1 + (mvControlling->MainCtrlPos > 2 ? 1 : 0));
OK = mvControlling->DecMainCtrl((mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ? 2 : 1));
mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
break;
case TEngineType::Dumb:
case TEngineType::DieselElectric:
OK = mvControlling->DecScndCtrl(2);
if (!OK)
OK = mvControlling->DecMainCtrl(2 + (mvControlling->MainCtrlPos / 2));
OK = mvControlling->DecMainCtrl(2 + (mvControlling->MainCtrlPowerPos() / 2));
break;
case TEngineType::ElectricInductionMotor:
OK = DecSpeedEIM();
@@ -3139,12 +3145,14 @@ bool TController::DecSpeed(bool force)
if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0)
OK = mvControlling->DecMainCtrl(1);
}
else
while ((mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0) &&
(mvControlling->MainCtrlPos > 1))
OK = mvControlling->DecMainCtrl(1);
else {
while( ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn > 0 )
&& ( mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) ) {
OK = mvControlling->DecMainCtrl( 1 );
}
}
if (force) // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania
OK = mvControlling->DecMainCtrl(1 + (mvControlling->MainCtrlPos > 2 ? 1 : 0));
OK = mvControlling->DecMainCtrl((mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 2 ? 2 : 1));
break;
}
return OK;
@@ -3244,8 +3252,7 @@ void TController::SpeedSet()
if( ( false == mvControlling->StLinFlag )
&& ( false == mvControlling->DelayCtrlFlag ) ) {
// styczniki liniowe rozłączone yBARC
while( DecSpeed() )
; // zerowanie napędu
ZeroSpeed();
}
else if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) // o ile może jechać
if (fAccGravity < -0.10) // i jedzie pod górę większą niż 10 promil
@@ -4113,7 +4120,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// for others straightforward master controller check
if( ( mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine ?
mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn > 0 :
mvControlling->MainCtrlPos > 0 ) ) {
mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 0 ) ) {
Doors( false );
}
}
@@ -4176,7 +4183,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// is moving
if( ( fOverhead2 >= 0.0 ) || iOverheadZero ) {
// jeśli jazda bezprądowa albo z opuszczonym pantografem
while( DecSpeed( true ) ) { ; } // zerowanie napędu
ZeroSpeed();
}
if( ( fOverhead2 > 0.0 ) || iOverheadDown ) {
// jazda z opuszczonymi pantografami
@@ -4272,7 +4279,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( ( true == TestFlag( iDrivigFlags, moveStartHornNow ) )
&& ( true == Ready )
&& ( iEngineActive != 0 )
&& ( mvControlling->MainCtrlPos > 0 ) ) {
&& ( mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 0 ) ) {
// uruchomienie trąbienia przed ruszeniem
fWarningDuration = 0.3; // czas trąbienia
mvOccupied->WarningSignal = pVehicle->iHornWarning; // wysokość tonu (2=wysoki)
@@ -4792,7 +4799,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// jeśli dociskanie w celu odczepienia
// 3. faza odczepiania.
SetVelocity(2, 0); // jazda w ustawionym kierunku z prędkością 2
if( ( mvControlling->MainCtrlPos > 0 )
if( ( mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 0 )
|| ( mvOccupied->BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic ) ) {
// jeśli jazda
WriteLog(mvOccupied->Name + " odczepianie w kierunku " + std::to_string(mvOccupied->DirAbsolute));
@@ -4883,16 +4890,15 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if (iDrivigFlags & movePress)
{ // 4. faza odczepiania: zwolnij i zmień kierunek
SetVelocity(0, 0, stopJoin); // wyłączyć przyspieszanie
if (!DecSpeed()) // jeśli już bardziej wyłączyć się nie da
{ // ponowna zmiana kierunku
WriteLog( mvOccupied->Name + " ponowna zmiana kierunku" );
DirectionForward(mvOccupied->ActiveDir < 0); // zmiana kierunku jazdy na właściwy
iDrivigFlags &= ~movePress; // koniec dociskania
JumpToNextOrder(); // zmieni światła
TableClear(); // skanowanie od nowa
iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // bez trąbienia przed ruszeniem
SetVelocity(fShuntVelocity, fShuntVelocity); // ustawienie prędkości jazdy
}
ZeroSpeed();
// ponowna zmiana kierunku
WriteLog( mvOccupied->Name + " ponowna zmiana kierunku" );
DirectionForward(mvOccupied->ActiveDir < 0); // zmiana kierunku jazdy na właściwy
iDrivigFlags &= ~movePress; // koniec dociskania
JumpToNextOrder(); // zmieni światła
TableClear(); // skanowanie od nowa
iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // bez trąbienia przed ruszeniem
SetVelocity(fShuntVelocity, fShuntVelocity); // ustawienie prędkości jazdy
}
}
@@ -5458,7 +5464,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( ( true == mvOccupied->RadioStopFlag ) // radio-stop
&& ( mvOccupied->Vel > 0.0 ) ) { // and still moving
// if the radio-stop was issued don't waste effort trying to fight it
while( true == DecSpeed() ) { ; } // just throttle down...
ZeroSpeed(); // just throttle down...
return; // ...and don't touch any other controls
}
@@ -5622,7 +5628,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( false == TestFlag( iDrivigFlags, movePress ) ) {
// jeśli nie dociskanie
if( AccDesired < -0.05 ) {
while( true == DecSpeed() ) { ; } // jeśli hamujemy, to nie przyspieszamy
ZeroSpeed();
}
else if( ( vel > VelDesired )
|| ( fAccGravity < -0.01 ?
@@ -6411,21 +6417,35 @@ void TController::TakeControl(bool yes)
void TController::DirectionForward(bool forward)
{ // ustawienie jazdy do przodu dla true i do tyłu dla false (zależy od kabiny)
while (mvControlling->MainCtrlPos) // samo zapętlenie DecSpeed() nie wystarcza
DecSpeed(true); // wymuszenie zerowania nastawnika jazdy, inaczej się może zawiesić
if (forward)
while (mvOccupied->ActiveDir <= 0)
mvOccupied->DirectionForward(); // do przodu w obecnej kabinie
else
while (mvOccupied->ActiveDir >= 0)
mvOccupied->DirectionBackward(); // do tyłu w obecnej kabinie
if( mvOccupied->TrainType == dt_SN61 ) {
// specjalnie dla SN61 żeby nie zgasł
if( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn == 0 ) {
mvControlling->IncMainCtrl( 1 );
ZeroSpeed( true ); // TODO: check if force switch is needed anymore here
if( forward ) {
// do przodu w obecnej kabinie
while( ( mvOccupied->ActiveDir <= 0 )
&& ( mvOccupied->DirectionForward() ) ) {
; // all work is done in the header
}
}
};
else {
// do tyłu w obecnej kabinie
while( ( mvOccupied->ActiveDir >= 0 )
&& ( mvOccupied->DirectionBackward() ) ) {
; // all work is done in the header
}
}
if( mvOccupied->TrainType == dt_SN61 ) {
// specjalnie dla SN61 żeby nie zgasł
while( ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn == 0 )
&& ( mvControlling->IncMainCtrl( 1 ) ) ) {
; // all work is done in the header
}
}
}
void TController::ZeroDirection() {
while( ( mvOccupied->ActiveDir > 0 ) && ( mvOccupied->DirectionBackward() ) ) { ; }
while( ( mvOccupied->ActiveDir < 0 ) && ( mvOccupied->DirectionForward() ) ) { ; }
}
Mtable::TTrainParameters const *
TController::TrainTimetable() const {