/* This Source Code Form is subject to the terms of the Mozilla Public License, v. 2.0. If a copy of the MPL was not distributed with this file, You can obtain one at http://mozilla.org/MPL/2.0/. */ /* MaSzyna EU07 locomotive simulator Copyright (C) 2001-2004 Marcin Wozniak, Maciej Czapkiewicz and others */ #include "system.hpp" #include "classes.hpp" #pragma hdrstop #include "Driver.h" #include #include "DynObj.h" #include #include "Globals.h" #include "Event.h" #include "Ground.h" #include "MemCell.h" #include "World.h" #include "dir.h" #define LOGVELOCITY 0 #define LOGORDERS 0 #define LOGSTOPS 1 #define LOGBACKSCAN 0 #define LOGPRESS 0 /* Moduł obsługujący sterowanie pojazdami (składami pociągów, samochodami). Ma działać zarówno jako AI oraz przy prowadzeniu przez człowieka. W tym drugim przypadku jedynie informuje za pomocą napisów o tym, co by zrobił w tym pierwszym. Obejmuje zarówno maszynistę jak i kierownika pociągu (dawanie sygnału do odjazdu). Przeniesiona tutaj została zawartość ai_driver.pas przerobiona na C++. Również niektóre funkcje dotyczące składów z DynObj.cpp. Teoria jest wtedy kiedy wszystko wiemy, ale nic nie działa. Praktyka jest wtedy, kiedy wszystko działa, ale nikt nie wie dlaczego. Tutaj łączymy teorię z praktyką - tu nic nie działa i nikt nie wie dlaczego… */ // zrobione: // 0. pobieranie komend z dwoma parametrami // 1. przyspieszanie do zadanej predkosci, ew. hamowanie jesli przekroczona // 2. hamowanie na zadanym odcinku do zadanej predkosci (ze stabilizacja przyspieszenia) // 3. wychodzenie z sytuacji awaryjnych: bezpiecznik nadmiarowy, poslizg // 4. przygotowanie pojazdu do drogi, zmiana kierunku ruchu // 5. dwa sposoby jazdy - manewrowy i pociagowy // 6. dwa zestawy psychiki: spokojny i agresywny // 7. przejscie na zestaw spokojny jesli wystepuje duzo poslizgow lub wybic nadmiarowego. // 8. lagodne ruszanie (przedluzony czas reakcji na 2 pierwszych nastawnikach) // 9. unikanie jazdy na oporach rozruchowych // 10. logowanie fizyki //Ra: nie przeniesione do C++ // 11. kasowanie czuwaka/SHP // 12. procedury wspomagajace "patrzenie" na odlegle semafory // 13. ulepszone procedury sterowania // 14. zglaszanie problemow z dlugim staniem na sygnale S1 // 15. sterowanie EN57 // 16. zmiana kierunku //Ra: z przesiadką po ukrotnieniu // 17. otwieranie/zamykanie drzwi // 18. Ra: odczepianie z zahamowaniem i podczepianie // 19. dla Humandriver: tasma szybkosciomierza - zapis do pliku! // do zrobienia: // 1. kierownik pociagu // 2. madrzejsze unikanie grzania oporow rozruchowych i silnika // 3. unikanie szarpniec, zerwania pociagu itp // 4. obsluga innych awarii // 5. raportowanie problemow, usterek nie do rozwiazania // 7. samouczacy sie algorytm hamowania // stałe const double EasyReactionTime = 0.5; //[s] przebłyski świadomości dla zwykłej jazdy const double HardReactionTime = 0.2; const double EasyAcceleration = 0.5; //[m/ss] const double HardAcceleration = 0.9; const double PrepareTime = 2.0; //[s] przebłyski świadomości przy odpalaniu bool WriteLogFlag = false; AnsiString StopReasonTable[] = { // przyczyny zatrzymania ruchu AI "", // stopNone, //nie ma powodu - powinien jechać "Off", // stopSleep, //nie został odpalony, to nie pojedzie "Semaphore", // stopSem, //semafor zamknięty "Time", // stopTime, //czekanie na godzinę odjazdu "End of track", // stopEnd, //brak dalszej części toru "Change direction", // stopDir, //trzeba stanąć, by zmienić kierunek jazdy "Joining", // stopJoin, //zatrzymanie przy (p)odczepianiu "Block", // stopBlock, //przeszkoda na drodze ruchu "A command", // stopComm, //otrzymano taką komendę (niewiadomego pochodzenia) "Out of station", // stopOut, //komenda wyjazdu poza stację (raczej nie powinna zatrzymywać!) "Radiostop", // stopRadio, //komunikat przekazany radiem (Radiostop) "External", // stopExt, //przesłany z zewnątrz "Error", // stopError //z powodu błędu w obliczeniu drogi hamowania }; //--------------------------------------------------------------------------- //--------------------------------------------------------------------------- //--------------------------------------------------------------------------- void TSpeedPos::Clear() { iFlags = 0; // brak flag to brak reakcji fVelNext = -1.0; // prędkość bez ograniczeń fSectionVelocityDist = 0.0; //brak długości fDist = 0.0; vPos = vector3(0, 0, 0); trTrack = NULL; // brak wskaźnika }; void TSpeedPos::CommandCheck() { // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości TCommandType command = evEvent->Command(); double value1 = evEvent->ValueGet(1); double value2 = evEvent->ValueGet(2); switch (command) { case cm_ShuntVelocity: // prędkość manewrową zapisać, najwyżej AI zignoruje przy analizie tabelki fVelNext = value1; // powinno być value2, bo druga określa "za"? iFlags |= spShuntSemaphor; break; case cm_SetVelocity: // w semaforze typu "m" jest ShuntVelocity dla Ms2 i SetVelocity dla S1 // SetVelocity * 0 -> można jechać, ale stanąć przed // SetVelocity 0 20 -> stanąć przed, potem można jechać 20 (SBL) // SetVelocity -1 100 -> można jechać, przy następnym ograniczenie (SBL) // SetVelocity 40 -1 -> PutValues: jechać 40 aż do minięcia (koniec ograniczenia( fVelNext = value1; iFlags &= ~(spShuntSemaphor | spPassengerStopPoint | spStopOnSBL); iFlags |= spSemaphor;// nie manewrowa, nie przystanek, nie zatrzymać na SBL, ale semafor if (value1 == 0.0) // jeśli pierwsza zerowa if (value2 != 0.0) // a druga nie { // S1 na SBL, można przejechać po zatrzymaniu (tu nie mamy prędkości ani odległości) fVelNext = value2; // normalnie będzie zezwolenie na jazdę, aby się usunął z tabelki iFlags |= spStopOnSBL; // flaga, że ma zatrzymać; na pewno nie zezwoli na manewry } break; case cm_SectionVelocity: // odcinek z ograniczeniem prędkości fVelNext = value1; fSectionVelocityDist = value2; iFlags |= spSectionVel; break; case cm_RoadVelocity: // prędkość drogowa (od tej pory będzie jako domyślna najwyższa) fVelNext = value1; iFlags |= spRoadVel; break; case cm_PassengerStopPoint: // nie ma dostępu do rozkładu // przystanek, najwyżej AI zignoruje przy analizie tabelki if ((iFlags & spPassengerStopPoint) == 0) fVelNext = 0.0; // TrainParams->IsStop()?0.0:-1.0; //na razie tak iFlags |= spPassengerStopPoint; // niestety nie da się w tym miejscu współpracować z rozkładem break; case cm_SetProximityVelocity: // musi zostać gdyż inaczej nie działają manewry fVelNext = -1; iFlags |= spProximityVelocity; // fSectionVelocityDist = value2; break; case cm_OutsideStation: // w trybie manewrowym: skanować od niej wstecz i stanąć po wyjechaniu za sygnalizator i // zmienić kierunek // w trybie pociągowym: można przyspieszyć do wskazanej prędkości (po zjechaniu z rozjazdów) fVelNext = -1; iFlags |= spOutsideStation; // W5 break; default: // inna komenda w evencie skanowanym powoduje zatrzymanie i wysłanie tej komendy iFlags &= ~(spShuntSemaphor | spPassengerStopPoint | spStopOnSBL); // nie manewrowa, nie przystanek, nie zatrzymać na SBL fVelNext = 0.0; // jak nieznana komenda w komórce sygnałowej, to zatrzymujemy } }; bool TSpeedPos::Update(vector3 *p, vector3 *dir, double &len) { // przeliczenie odległości od punktu (*p), w kierunku (*dir), zaczynając od pojazdu // dla kolejnych pozycji podawane są współrzędne poprzedniego obiektu w (*p) vector3 v = vPos - *p; // wektor od poprzedniego obiektu (albo pojazdu) do punktu zmiany fDist = v.Length(); // długość wektora to odległość pomiędzy czołem a sygnałem albo początkiem toru // v.SafeNormalize(); //normalizacja w celu określenia znaku (nie potrzebna?) if (len == 0.0) { // jeżeli liczymy względem pojazdu double iska = dir ? dir->x * v.x + dir->z * v.z : fDist; // iloczyn skalarny to rzut na chwilową prostą ruchu if (iska < 0.0) // iloczyn skalarny jest ujemny, gdy punkt jest z tyłu { // jeśli coś jest z tyłu, to dokładna odległość nie ma już większego znaczenia fDist = -fDist; // potrzebne do badania wyjechania składem poza ograniczenie if (iFlags & spElapsed) // 32 ustawione, gdy obiekt już został minięty { // jeśli minięty (musi być minięty również przez końcówkę składu) } else { iFlags ^= spElapsed; // 32-minięty - będziemy liczyć odległość względem przeciwnego końca // toru (nadal może być z przodu i ograniczać) if ((iFlags & 0x43) == 3) // tylko jeśli (istotny) tor, bo eventy są punktowe if (trTrack) // może być NULL, jeśli koniec toru (????) vPos = (iFlags & spReverse) ? trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_0() : trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_1(); // drugi koniec istotny } } else if (fDist < 50.0) // przy dużym kącie łuku iloczyn skalarny bardziej zaniży odległość // niż cięciwa fDist = iska; // ale przy małych odległościach rzut na chwilową prostą ruchu da // dokładniejsze wartości } if (fDist > 0.0) // nie może być 0.0, a przypadkiem mogło by się trafić i było by źle if ((iFlags & spElapsed) == 0) // 32 ustawione, gdy obiekt już został minięty { // jeśli obiekt nie został minięty, można od niego zliczać narastająco (inaczej może być // problem z wektorem kierunku) len = fDist = len + fDist; // zliczanie dlugości narastająco *p = vPos; // nowy punkt odniesienia *dir = Normalize(v); // nowy wektor kierunku od poprzedniego obiektu do aktualnego } if (iFlags & spTrack) // jeśli tor { if (trTrack) // może być NULL, jeśli koniec toru (???) { fVelNext = trTrack->VelocityGet(); // aktualizacja prędkości (może być zmieniana // eventem) int i; if ((i = iFlags & 0xF0000000) != 0) { // jeśli skrzyżowanie, ograniczyć prędkość przy skręcaniu if (abs(i) > 0x10000000) //±1 to jazda na wprost, ±2 nieby też, ale z przecięciem // głównej drogi - chyba że jest równorzędne... fVelNext = 30.0; // uzależnić prędkość od promienia; albo niech będzie // ograniczona w skrzyżowaniu (velocity z ujemną wartością) if ((iFlags & spElapsed) == 0) // jeśli nie wjechał if (trTrack->iNumDynamics > 0) // a skrzyżowanie zawiera pojazd { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("Tor " + trTrack->NameGet() + " zajety przed pojazdem. Num=" + trTrack->iNumDynamics + "Dist= " + fDist); fVelNext = 0.0; // to zabronić wjazdu (chyba że ten z przodu też jedzie prosto) } } if (iFlags & spSwitch) // jeśli odcinek zmienny { if (bool(trTrack->GetSwitchState() & 1) != bool(iFlags & spSwitchStatus)) // czy stan się zmienił? { // Ra: zakładam, że są tylko 2 możliwe stany iFlags ^= spSwitchStatus; // fVelNext=trTrack->VelocityGet(); //nowa prędkość if ((iFlags & spElapsed) == 0) return true; // jeszcze trzeba skanowanie wykonać od tego toru // problem jest chyba, jeśli zwrotnica się przełoży zaraz po zjechaniu z niej // na Mydelniczce potrafi skanować na wprost mimo pojechania na bok } // poniższe nie dotyczy trybu łączenia? if ((iFlags & spElapsed) ? false : trTrack->iNumDynamics > 0) // jeśli jeszcze nie wjechano na tor, a coś na nim jest { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("Rozjazd " + trTrack->NameGet() + " zajety przed pojazdem. Num=" + trTrack->iNumDynamics + "Dist= "+fDist); //fDist -= 30.0; fVelNext = 0.0; // to niech stanie w zwiększonej odległości // else if (fVelNext==0.0) //jeśli została wyzerowana // fVelNext=trTrack->VelocityGet(); //odczyt prędkości } } } } else if (iFlags & spEvent) // jeśli event { // odczyt komórki pamięci najlepiej by było zrobić jako notyfikację, czyli zmiana komórki // wywoła jakąś podaną funkcję CommandCheck(); // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości } return false; }; AnsiString TSpeedPos::GetName() { if (iFlags & spTrack) // jeśli tor return trTrack->NameGet(); else if (iFlags & spEvent) // jeśli event return evEvent->asName; } AnsiString TSpeedPos::TableText() { // pozycja tabelki prędkości if (iFlags & spEnabled) { // o ile pozycja istotna return "Flags=#" + IntToHex(iFlags, 8) + ", Dist=" + FloatToStrF(fDist, ffFixed, 7, 1) + ", Vel=" + AnsiString(fVelNext) + ", Name=" + GetName(); //if (iFlags & spTrack) // jeśli tor // return "Flags=#" + IntToHex(iFlags, 8) + ", Dist=" + FloatToStrF(fDist, ffFixed, 7, 1) + // ", Vel=" + AnsiString(fVelNext) + ", Track=" + trTrack->NameGet(); //else if (iFlags & spEvent) // jeśli event // return "Flags=#" + IntToHex(iFlags, 8) + ", Dist=" + FloatToStrF(fDist, ffFixed, 7, 1) + // ", Vel=" + AnsiString(fVelNext) + ", Event=" + evEvent->asName; } return "Empty"; } bool TSpeedPos::IsProperSemaphor(TOrders order) { // sprawdzenie czy semafor jest zgodny z trybem jazdy if (order < 0x40) // Wait_for_orders, Prepare_engine, Change_direction, Connect, Disconnect, Shunt { if (iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor)) return true; else if (iFlags & spOutsideStation) return true; } else if (order & Obey_train) { if (iFlags & spSemaphor) return true; } return false; // true gdy zatrzymanie, wtedy nie ma po co skanować dalej } bool TSpeedPos::Set(TEvent *event, double dist, TOrders order) { // zapamiętanie zdarzenia fDist = dist; iFlags = spEnabled | spEvent; // event+istotny evEvent = event; vPos = event->PositionGet(); // współrzędne eventu albo komórki pamięci (zrzutować na tor?) CommandCheck(); // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości // zależnie od trybu sprawdzenie czy jest tutaj gdzieś semafor lub tarcza manewrowa // jeśli wskazuje stop wtedy wystawiamy true jako koniec sprawdzania // WriteLog("EventSet: Vel=" + AnsiString(fVelNext) + " iFlags=" + AnsiString(iFlags) + " order="+AnsiString(order)); if (order < 0x40) // Wait_for_orders, Prepare_engine, Change_direction, Connect, Disconnect, Shunt { if (iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor) && fVelNext == 0.0) return true; else if (iFlags & spOutsideStation) return true; } else if (order & Obey_train) { if (iFlags & spSemaphor && fVelNext == 0.0) return true; } return false; // true gdy zatrzymanie, wtedy nie ma po co skanować dalej }; void TSpeedPos::Set(TTrack *track, double dist, int flag) { // zapamiętanie zmiany prędkości w torze fDist = dist; // odległość do początku toru trTrack = track; // TODO: (t) może być NULL i nie odczytamy końca poprzedniego :/ if (trTrack) { iFlags = flag | (trTrack->eType == tt_Normal ? 2 : 10); // zapamiętanie kierunku wraz z typem if (iFlags & spSwitch) if (trTrack->GetSwitchState() & 1) iFlags |= spSwitchStatus; fVelNext = trTrack->VelocityGet(); if (trTrack->iDamageFlag & 128) fVelNext = 0.0; // jeśli uszkodzony, to też stój if (iFlags & spEnd) fVelNext = (trTrack->iCategoryFlag & 1) ? 0.0 : 20.0; // jeśli koniec, to pociąg stój, a samochód zwolnij vPos = (bool(iFlags & spReverse) != bool(iFlags & spEnd)) ? trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_1() : trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_0(); } }; //--------------------------------------------------------------------------- //--------------------------------------------------------------------------- //--------------------------------------------------------------------------- void TController::TableClear() { // wyczyszczenie tablicy iFirst = iLast = 0; iTableDirection = 0; // nieznany for (int i = 0; i < iSpeedTableSize; ++i) // czyszczenie tabeli prędkości sSpeedTable[i].Clear(); tLast = NULL; fLastVel = -1; eSignSkip = NULL; // nic nie pomijamy }; TEvent * TController::CheckTrackEvent(double fDirection, TTrack *Track) { // sprawdzanie eventów na podanym torze do podstawowego skanowania TEvent *e = (fDirection > 0) ? Track->evEvent2 : Track->evEvent1; if (!e) return NULL; if (e->bEnabled) return NULL; // jednak wszystkie W4 do tabelki, bo jej czyszczenie na przystanku wprowadza zamieszanie return e; } bool TController::TableAddNew() { // zwiększenie użytej tabelki o jeden rekord iLast = (iLast + 1) % iSpeedTableSize; // TODO: jeszcze sprawdzić, czy się na iFirst nie nałoży // TODO: wstawić tu wywołanie odtykacza - teraz jest to w TableTraceRoute() // TODO: jeśli ostatnia pozycja zajęta, ustawiać dodatkowe flagi - teraz jest to w // TableTraceRoute() // TODO: przydało by się też posortować tabelkę wg odległości (ale nie w tym miejscu) return true; // false gdy się nałoży }; bool TController::TableNotFound(TEvent *e) { // sprawdzenie, czy nie został już dodany do tabelki (np. podwójne W4 robi problemy) int j = (iLast + 1) % iSpeedTableSize; // j, aby sprawdzić też ostatnią pozycję for (int i = iFirst; i != j; i = (i + 1) % iSpeedTableSize) if ((sSpeedTable[i].iFlags & (spEnabled | spEvent)) == (spEnabled | spEvent)) // o ile używana pozycja if (sSpeedTable[i].evEvent == e) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableNotFound: Event already in SpeedTable: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName); return false; // już jest, drugi raz dodawać nie ma po co } return true; // nie ma, czyli można dodać }; void TController::TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle) { // skanowanie trajektorii na odległość (fDistance) od (pVehicle) w kierunku przodu składu i // uzupełnianie tabelki // WriteLog("Starting TableTraceRoute"); if (!iDirection) // kierunek pojazdu z napędem { // jeśli kierunek jazdy nie jest okreslony iTableDirection = 0; // czekamy na ustawienie kierunku } TTrack *pTrack; // zaczynamy od ostatniego analizowanego toru // double fDistChVel=-1; //odległość do toru ze zmianą prędkości double fTrackLength; // długość aktualnego toru (krótsza dla pierwszego) double fCurrentDistance; // aktualna przeskanowana długość TEvent *pEvent; double fLastDir; // kierunek na ostatnim torze if (iTableDirection != iDirection) { // jeśli zmiana kierunku, zaczynamy od toru ze wskazanym pojazdem pTrack = pVehicle->RaTrackGet(); // odcinek, na którym stoi fLastDir = pVehicle->DirectionGet() * pVehicle->RaDirectionGet(); // ustalenie kierunku skanowania na torze fCurrentDistance = 0; // na razie nic nie przeskanowano fTrackLength = pVehicle->RaTranslationGet(); // pozycja na tym torze (odległość od Point1) if (fLastDir > 0) // jeśli w kierunku Point2 toru fTrackLength = pTrack->Length() - fTrackLength; // przeskanowana zostanie odległość do Point2 fLastVel = pTrack->VelocityGet(); // aktualna prędkość iTableDirection = iDirection; // ustalenie w jakim kierunku jest wypełniana tabelka względem pojazdu iFirst = iLast = 0; tLast = NULL; //żaden nie sprawdzony } else { // kontynuacja skanowania od ostatnio sprawdzonego toru (w ostatniej pozycji zawsze jest tor) // WriteLog("TableTraceRoute: check last track"); if (sSpeedTable[iLast].iFlags & spEndOfTable) // zatkanie { // jeśli zapełniła się tabelka if ((iLast + 1) % iSpeedTableSize == iFirst) // jeśli nadal jest zapełniona { TablePurger(); // nic się nie da zrobić return; } if ((iLast + 2) % iSpeedTableSize == iFirst) // musi być jeszcze miejsce wolne na // ewentualny event, bo tor jeszcze nie // sprawdzony { TablePurger(); return; // już lepiej, ale jeszcze nie tym razem } sSpeedTable[iLast].iFlags &= 0xBE; // kontynuować próby doskanowania } // znaleziono semafor lub tarczę lub tor z prędkością zero // trzeba sprawdzić czy to nadał semafor // WriteLog("TableTraceRoute: "+OwnerName()+" check semaphor... "); // if (sSemNext) // WriteLog(sSemNext->TableText()); if (sSemNextStop && sSemNextStop->fVelNext == 0.0) // jeśli jest następny semafor to sprawdzamy czy to on nadał zero { // WriteLog("TableTraceRoute: "+sSemNext->TableText()); if ((OrderCurrentGet() & Obey_train) && (sSemNextStop->iFlags & spSemaphor)) return; else if ((OrderCurrentGet() < 0x40) && (sSemNextStop->iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor | spOutsideStation))) return; } pTrack = sSpeedTable[iLast].trTrack; // ostatnio sprawdzony tor if (!pTrack) return; // koniec toru, to nie ma co sprawdzać (nie ma prawa tak być) fLastDir = sSpeedTable[iLast].iFlags & spReverse ? -1.0 : 1.0; // flaga ustawiona, gdy Point2 toru jest bliżej fCurrentDistance = sSpeedTable[iLast].fDist; // aktualna odległość do jego Point1 fTrackLength = sSpeedTable[iLast].iFlags & (spElapsed | spEnd) ? 0.0 : pTrack->Length(); // nie doliczać długości gdy: // 32-minięty początek, // 64-jazda do końca toru } if (fCurrentDistance < fDistance) { // jeśli w ogóle jest po co analizować // WriteLog("TableTraceRoute: checking next tracks"); --iLast; // jak coś się znajdzie, zostanie wpisane w tę pozycję, którą właśnie odczytano while (fCurrentDistance < fDistance) { if (pTrack != tLast) // ostatni zapisany w tabelce nie był jeszcze sprawdzony { // jeśli tor nie był jeszcze sprawdzany // if (pTrack) // WriteLog("TableTraceRoute: " + OwnerName() + " checking track " + // pTrack->NameGet()); if ((pEvent = CheckTrackEvent(fLastDir, pTrack)) != NULL) // jeśli jest semafor na tym torze { // trzeba sprawdzić tabelkę, bo dodawanie drugi raz tego samego przystanku nie // jest korzystne if (TableNotFound(pEvent)) // jeśli nie ma if (TableAddNew()) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableTraceRoute: new event found " + pEvent->asName + " by " + OwnerName()); if (sSpeedTable[iLast].Set( pEvent, fCurrentDistance, OrderCurrentGet())) // dodanie odczytu sygnału { fDistance = fCurrentDistance; // jeśli sygnał stop, to nie ma // potrzeby dalej skanować sSemNextStop = &sSpeedTable[iLast]; if (!sSemNext) sSemNext = &sSpeedTable[iLast]; if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("Signal stop. Next Semaphor ", false); if (sSemNextStop) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog(sSemNextStop->GetName()); } else { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("none"); } } else { if (sSpeedTable[iLast].IsProperSemaphor(OrderCurrentGet()) && sSemNext == NULL) sSemNext = &sSpeedTable[iLast]; // sprawdzamy czy pierwszy na drodze if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("Signal forward. Next Semaphor ", false); if (sSemNext) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog(sSemNext->GetName()); } else { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("none"); } } } } // event dodajemy najpierw, żeby móc sprawdzić, czy tor został dodany po // odczytaniu prędkości następnego if ((pTrack->VelocityGet() == 0.0) // zatrzymanie || (pTrack->iAction) // jeśli tor ma własności istotne dla skanowania || (pTrack->VelocityGet() != fLastVel)) // następuje zmiana prędkości { // odcinek dodajemy do tabelki, gdy jest istotny dla ruchu if (TableAddNew()) { // teraz dodatkowo zapamiętanie wybranego segmentu dla skrzyżowania sSpeedTable[iLast].Set( pTrack, fCurrentDistance, fLastDir < 0 ? 5 : 1); // dodanie odcinka do tabelki z flagą kierunku wejścia if (pTrack->eType == tt_Cross) // na skrzyżowaniach trzeba wybrać segment, // po którym pojedzie pojazd { // dopiero tutaj jest ustalany kierunek segmentu na skrzyżowaniu sSpeedTable[iLast].iFlags |= (pTrack->CrossSegment((fLastDir < 0) ? tLast->iPrevDirection : tLast->iNextDirection, iRouteWanted) & 15) << 28; // ostatnie 4 bity pola flag sSpeedTable[iLast].iFlags &= ~spReverse; // usunięcie flagi kierunku, bo może być błędna if (sSpeedTable[iLast].iFlags < 0) sSpeedTable[iLast].iFlags |= spReverse; // ustawienie flagi kierunku na podstawie wybranego segmentu if (int(fLastDir) * sSpeedTable[iLast].iFlags < 0) fLastDir = -fLastDir; if (AIControllFlag) // dla AI na razie losujemy kierunek na kolejnym // skrzyżowaniu iRouteWanted = 1 + random(3); } } } else if ((pTrack->fRadius != 0.0) // odległość na łuku lepiej aproksymować cięciwami || (tLast ? tLast->fRadius != 0.0 : false)) // koniec łuku też jest istotny { // albo dla liczenia odległości przy pomocy cięciw - te usuwać po przejechaniu if (TableAddNew()) sSpeedTable[iLast].Set(pTrack, fCurrentDistance, fLastDir < 0 ? 0x85 : 0x81); // dodanie odcinka do tabelki // 0x85 = spEnabled, spReverse, SpCurve } } fCurrentDistance += fTrackLength; // doliczenie kolejnego odcinka do przeskanowanej długości tLast = pTrack; // odhaczenie, że sprawdzony // Track->ScannedFlag=true; //do pokazywania przeskanowanych torów fLastVel = pTrack->VelocityGet(); // prędkość na poprzednio sprawdzonym odcinku pTrack = pTrack->Neightbour( (pTrack->eType == tt_Cross) ? (sSpeedTable[iLast].iFlags >> 28) : int(fLastDir), fLastDir); // może być NULL /* if (fLastDir>0) {//jeśli szukanie od Point1 w kierunku Point2 pTrack=pTrack->CurrentNext(); //może być NULL if (pTrack) //jeśli dalej brakuje toru, to zostajemy na tym samym, z tą samą orientacją if (tLast->iNextDirection) fLastDir=-fLastDir; //można by zamiętać i zmienić tylko jeśli jest pTrack } else //if (fDirection<0) {//jeśli szukanie od Point2 w kierunku Point1 pTrack=pTrack->CurrentPrev(); //może być NULL if (pTrack) //jeśli dalej brakuje toru, to zostajemy na tym samym, z tą samą orientacją if (!tLast->iPrevDirection) fLastDir=-fLastDir; } */ if (pTrack) { // jeśli kolejny istnieje if (tLast) if (pTrack->VelocityGet() < 0 ? tLast->VelocityGet() > 0 : pTrack->VelocityGet() > tLast->VelocityGet()) { // jeśli kolejny ma większą prędkość niż poprzedni, to zapamiętać poprzedni // (do czasu wyjechania) if ((sSpeedTable[iLast].iFlags & 3) == 3 ? (sSpeedTable[iLast].trTrack != tLast) : true) // jeśli nie był dodany do tabelki if (TableAddNew()) sSpeedTable[iLast].Set( tLast, fCurrentDistance, (fLastDir > 0 ? pTrack->iPrevDirection : pTrack->iNextDirection) ? 1 : 5); // zapisanie toru z ograniczeniem prędkości } if (((iLast + 3) % iSpeedTableSize == iFirst) ? true : ((iLast + 2) % iSpeedTableSize == iFirst)) // czy tabelka się nie zatka? { // jest ryzyko nieznalezienia ograniczenia - ograniczyć prędkość do pozwalającej // na zatrzymanie na końcu przeskanowanej drogi TablePurger(); // usunąć pilnie zbędne pozycje if (((iLast + 3) % iSpeedTableSize == iFirst) ? true : ((iLast + 2) % iSpeedTableSize == iFirst)) // czy tabelka się nie zatka? { // jeśli odtykacz nie pomógł (TODO: zwiększyć rozmiar tabelki) if (TableAddNew()) sSpeedTable[iLast].Set( pTrack, fCurrentDistance, fLastDir < 0 ? 0x10045 : 0x10041); // zapisanie toru jako końcowego (ogranicza prędkosć) // zapisać w logu, że należy poprawić scenerię? return; // nie skanujemy dalej, bo nie ma miejsca } } fTrackLength = pTrack->Length(); // zwiększenie skanowanej odległości tylko jeśli // istnieje dalszy tor } else { // definitywny koniec skanowania, chyba że dalej puszczamy samochód po gruncie... if (TableAddNew()) // kolejny, bo się cofnęliśmy o 1 sSpeedTable[iLast].Set( tLast, fCurrentDistance, fLastDir < 0 ? 0x45 : 0x41); // zapisanie ostatniego sprawdzonego toru return; // to ostatnia pozycja, bo NULL nic nie da, a może się podpiąć obrotnica, // czy jakieś transportery } } if (TableAddNew()) sSpeedTable[iLast].Set(pTrack, fCurrentDistance, fLastDir < 0 ? 4 : 0); // zapisanie ostatniego sprawdzonego toru } }; void TController::TableCheck(double fDistance) { // przeliczenie odległości w tabelce, ewentualnie doskanowanie (bez analizy prędkości itp.) if (iTableDirection != iDirection) TableTraceRoute(fDistance, pVehicles[1]); // jak zmiana kierunku, to skanujemy od końca składu else if (iTableDirection) { // trzeba sprawdzić, czy coś się zmieniło vector3 dir = pVehicles[0]->VectorFront() * pVehicles[0]->DirectionGet(); // wektor kierunku jazdy vector3 pos = pVehicles[0]->HeadPosition(); // zaczynamy od pozycji pojazdu // double lastspeed=-1; //prędkość na torze do usunięcia double len = 0.0; // odległość będziemy zliczać narastająco for (int i = iFirst; i != iLast; i = (i + 1) % iSpeedTableSize) { // aktualizacja rekordów z wyjątkiem ostatniego if (sSpeedTable[i].iFlags & spEnabled) // jeśli pozycja istotna { if (sSpeedTable[i].Update(&pos, &dir, len)) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableCheck: Switch change. Delete next entries. (" + sSpeedTable[i].trTrack->NameGet() + ")"); int k = (iLast + 1) % iSpeedTableSize; // skanujemy razem z ostatnią pozycją for (int j = (i+1) % iSpeedTableSize; j != k; j = (j + 1) % iSpeedTableSize) { // kasowanie wszystkich rekordów za zmienioną zwrotnicą if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableCheck: Delete from table: " + sSpeedTable[j].GetName()); sSpeedTable[j].iFlags = 0; if (&sSpeedTable[j] == sSemNext) sSemNext = NULL; // przy kasowaniu tabelki zrzucamy także semafor if (&sSpeedTable[j] == sSemNextStop) sSemNextStop = NULL; // przy kasowaniu tabelki zrzucamy także semafor } if (Global::iWriteLogEnabled & 8) { WriteLog("TableCheck: Delete entries OK."); WriteLog("TableCheck: New last element: " + sSpeedTable[i].GetName()); } iLast = i; // pokazujemy gdzie jest ostatni kawałek break; // nie kontynuujemy pętli, trzeba doskanować ciąg dalszy } if (sSpeedTable[i].iFlags & spTrack) // jeśli odcinek { if (sSpeedTable[i].fDist < -fLength) // a skład wyjechał całą długością poza { // degradacja pozycji // WriteLog( "TableCheck: Track is behind. Delete from table: " + sSpeedTable[i].trTrack->NameGet()); sSpeedTable[i].iFlags &= ~spEnabled; // nie liczy się } else if ((sSpeedTable[i].iFlags & 0xF0000028) == spElapsed) // jest z tyłu (najechany) i nie jest zwrotnicą ani skrzyżowaniem if (sSpeedTable[i].fVelNext < 0) // a nie ma ograniczenia prędkości { sSpeedTable[i].iFlags = 0; // to nie ma go po co trzymać (odtykacz usunie ze środka) // WriteLog("TableCheck: Track without speed. Delete from table: " + sSpeedTable[i].trTrack->NameGet()); } } else if (sSpeedTable[i].iFlags & spEvent) // jeśli event { if (sSpeedTable[i].fDist < (sSpeedTable[i].evEvent->Type == tp_PutValues ? -fLength : 0)) // jeśli jest z tyłu if ((mvOccupied->CategoryFlag & 1) ? false : sSpeedTable[i].fDist < -fLength) { // pociąg staje zawsze, a samochód tylko jeśli nie przejedzie całą // długością (może być zaskoczony zmianą) // WriteLog("TableCheck: Event is behind. Delete from table: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName); sSpeedTable[i].iFlags &= ~1; // degradacja pozycji dla samochodu; // semafory usuwane tylko przy sprawdzaniu, // bo wysyłają komendy } } // if (sSpeedTable[i].fDist<-20.0*fLength) //jeśli to coś jest 20 razy dalej niż // długość składu //{sSpeedTable[i].iFlags&=~1; //to jest to jakby błąd w scenerii // //WriteLog("Error: too distant object in scan table"); //} // if (sSpeedTable[i].fDist>20.0*fLength) //jeśli to coś jest 20 razy dalej niż // długość składu //{sSpeedTable[i].iFlags&=~1; //to jest to jakby błąd w scenerii // //WriteLog("Error: too distant object in scan table"); //} } if (i == iFirst) // jeśli jest pierwszą pozycją tabeli { // pozbycie się początkowej pozycji if ((sSpeedTable[i].iFlags & 1) == 0) // jeśli pozycja istotna (po Update() może się zmienić) // if (iFirst!=iLast) //ostatnia musi zostać - to załatwia for() iFirst = (iFirst + 1) % iSpeedTableSize; // kolejne sprawdzanie będzie już od następnej pozycji } } sSpeedTable[iLast].Update(&pos, &dir, len); // aktualizacja ostatniego // WriteLog("TableCheck: Upate last track. Dist=" + AnsiString(sSpeedTable[iLast].fDist)); if (sSpeedTable[iLast].fDist < fDistance) TableTraceRoute(fDistance, pVehicles[1]); // doskanowanie dalszego odcinka } }; TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fNext, double &fAcc) { // ustalenie parametrów, zwraca typ komendy, jeśli sygnał podaje prędkość do jazdy // fVelDes - prędkość zadana // fDist - dystans w jakim należy rozważyć ruch // fNext - prędkość na końcu tego dystansu // fAcc - zalecane przyspieszenie w chwili obecnej - kryterium wyboru dystansu double a; // przyspieszenie double v; // prędkość double d; // droga double d_to_next_sem = 10000.0; //ustaiwamy na pewno dalej niż widzi AI TCommandType go = cm_Unknown; eSignNext = NULL; int i, k = iLast - iFirst + 1; if (k < 0) k += iSpeedTableSize; // ilość pozycji do przeanalizowania iDrivigFlags &= ~(moveTrackEnd | moveSwitchFound | moveSemaphorFound | moveSpeedLimitFound); // te flagi są ustawiane tutaj, w razie potrzeby for (i = iFirst; k > 0; --k, i = (i + 1) % iSpeedTableSize) { // sprawdzenie rekordów od (iFirst) do (iLast), o ile są istotne if (sSpeedTable[i].iFlags & spEnabled) // badanie istotności { // o ile dana pozycja tabelki jest istotna if (sSpeedTable[i].iFlags & spPassengerStopPoint) { // jeśli przystanek, trzeba obsłużyć wg rozkładu if (sSpeedTable[i].evEvent->CommandGet() != asNextStop) { // jeśli nazwa nie jest zgodna if (sSpeedTable[i].fDist < -fLength) // jeśli został przejechany sSpeedTable[i].iFlags = 0; // to można usunąć (nie mogą być usuwane w skanowaniu) continue; // ignorowanie jakby nie było tej pozycji } else if (iDrivigFlags & moveStopPoint) // jeśli pomijanie W4, to nie sprawdza czasu odjazdu { // tylko gdy nazwa zatrzymania się zgadza if (!TrainParams->IsStop()) { // jeśli nie ma tu postoju sSpeedTable[i].fVelNext = -1; // maksymalna prędkość w tym miejscu if (sSpeedTable[i].fDist < 200.0) // przy 160km/h jedzie 44m/s, to da dokładność rzędu 5 sekund { // zaliczamy posterunek w pewnej odległości przed (choć W4 nie zasłania // już semafora) #if LOGSTOPS WriteLog(pVehicle->asName + " as " + TrainParams->TrainName + ": at " + AnsiString(GlobalTime->hh) + ":" + AnsiString(GlobalTime->mm) + " skipped " + asNextStop); // informacja #endif fLastStopExpDist = mvOccupied->DistCounter + 0.250 + 0.001 * fLength; // przy jakim dystansie (stanie // licznika) ma przesunąć na // następny postój TrainParams->UpdateMTable( GlobalTime->hh, GlobalTime->mm, asNextStop.SubString(20, asNextStop.Length())); TrainParams->StationIndexInc(); // przejście do następnej asNextStop = TrainParams->NextStop(); // pobranie kolejnego miejsca zatrzymania // TableClear(); //aby od nowa sprawdziło W4 z inną nazwą już - to nie // jest dobry pomysł sSpeedTable[i].iFlags = 0; // nie liczy się już sSpeedTable[i].fVelNext = -1; // jechać continue; // nie analizować prędkości } } // koniec obsługi przelotu na W4 else { // zatrzymanie na W4 if (!eSignNext) //jeśli nie widzi następnego sygnału eSignNext = sSpeedTable[i].evEvent; //ustawia dotychczasową if (mvOccupied->Vel > 0.3) // jeśli jedzie (nie trzeba czekać, aż się // drgania wytłumią - drzwi zamykane od 1.0) sSpeedTable[i].fVelNext = 0; // to będzie zatrzymanie // else if // ((iDrivigFlags&moveStopCloser)?sSpeedTable[i].fDist<=fMaxProximityDist*(AIControllFlag?1.0:10.0):true) else if ((iDrivigFlags & moveStopCloser) ? sSpeedTable[i].fDist + fLength <= Max0R(sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(2), fMaxProximityDist + fLength) : sSpeedTable[i].fDist < d_to_next_sem) // Ra 2F1I: odległość plus długość pociągu musi być mniejsza od długości // peronu, chyba że pociąg jest dłuższy, to wtedy minimalna // jeśli długość peronu ((sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(2)) nie podana, // przyjąć odległość fMinProximityDist { // jeśli się zatrzymał przy W4, albo stał w momencie zobaczenia W4 if (!AIControllFlag) // AI tylko sobie otwiera drzwi iDrivigFlags &= ~moveStopCloser; // w razie przełączenia na AI ma // nie podciągać do W4, gdy // użytkownik zatrzymał za daleko if ((iDrivigFlags & moveDoorOpened) == 0) { // drzwi otwierać jednorazowo iDrivigFlags |= moveDoorOpened; // nie wykonywać drugi raz if (mvOccupied->DoorOpenCtrl == 1) //(mvOccupied->TrainType==dt_EZT) { // otwieranie drzwi w EZT if (AIControllFlag) // tylko AI otwiera drzwi EZT, użytkownik // musi samodzielnie if (!mvOccupied->DoorLeftOpened && !mvOccupied->DoorRightOpened) { // otwieranie drzwi int p2 = int(floor(sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(2))) % 10; // p7=platform side (1:left, 2:right, 3:both) int lewe = (iDirection > 0) ? 1 : 2; // jeśli jedzie do // tyłu, to drzwi // otwiera // odwrotnie int prawe = (iDirection > 0) ? 2 : 1; if (p2 & lewe) mvOccupied->DoorLeft(true); if (p2 & prawe) mvOccupied->DoorRight(true); // if (p2&3) //żeby jeszcze poczekał chwilę, zanim // zamknie // WaitingSet(10); //10 sekund (wziąć z rozkładu????) } } else { // otwieranie drzwi w składach wagonowych - docelowo wysyłać // komendę zezwolenia na otwarcie drzwi int p7, lewe, prawe; // p7=platform side (1:left, 2:right, 3:both) p7 = int(floor(sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(2))) % 10; // tu będzie jeszcze długość peronu zaokrąglona do 10m // (20m bezpieczniej, bo nie modyfikuje bitu 1) TDynamicObject *p = pVehicles[0]; // pojazd na czole składu while (p) { // otwieranie drzwi w pojazdach - flaga zezwolenia była by // lepsza lewe = (p->DirectionGet() > 0) ? 1 : 2; // jeśli jedzie do // tyłu, to drzwi // otwiera odwrotnie prawe = 3 - lewe; p->MoverParameters->BatterySwitch(true); // wagony muszą // mieć baterię // załączoną do // otwarcia // drzwi... if (p7 & lewe) p->MoverParameters->DoorLeft(true); if (p7 & prawe) p->MoverParameters->DoorRight(true); p = p->Next(); // pojazd podłączony z tyłu (patrząc od // czoła) } // if (p7&3) //żeby jeszcze poczekał chwilę, zanim zamknie // WaitingSet(10); //10 sekund (wziąć z rozkładu????) } if (fStopTime > -5) // na końcu rozkładu się ustawia 60s i tu by było skrócenie WaitingSet(10); // 10 sekund (wziąć z rozkładu????) - czekanie // niezależne od sposobu obsługi drzwi, bo // opóźnia również kierownika } if (TrainParams->UpdateMTable( GlobalTime->hh, GlobalTime->mm, asNextStop.SubString(20, asNextStop.Length()))) { // to się wykona tylko raz po zatrzymaniu na W4 if (TrainParams->CheckTrainLatency() < 0.0) iDrivigFlags |= moveLate; // odnotowano spóźnienie else iDrivigFlags &= ~moveLate; // przyjazd o czasie if (TrainParams->DirectionChange()) // jeśli "@" w rozkładzie, to // wykonanie dalszych komend { // wykonanie kolejnej komendy, nie dotyczy ostatniej stacji if (iDrivigFlags & movePushPull) // SN61 ma się też nie ruszać, // chyba że ma wagony { iDrivigFlags |= moveStopHere; // EZT ma stać przy peronie if (OrderNextGet() != Change_direction) { OrderPush(Change_direction); // zmiana kierunku OrderPush(TrainParams->StationIndex < TrainParams->StationCount ? Obey_train : Shunt); // to dalej wg rozkładu } } else // a dla lokomotyw... iDrivigFlags &= ~(moveStopPoint | moveStopHere); // pozwolenie na // przejechanie za W4 // przed czasem i nie // ma stać JumpToNextOrder(); // przejście do kolejnego rozkazu (zmiana // kierunku, odczepianie) iDrivigFlags &= ~moveStopCloser; // ma nie podjeżdżać pod W4 po // przeciwnej stronie sSpeedTable[i].iFlags = 0; // ten W4 nie liczy się już zupełnie // (nie wyśle SetVelocity) sSpeedTable[i].fVelNext = -1; // jechać continue; // nie analizować prędkości } } if (OrderCurrentGet() == Shunt) { OrderNext(Obey_train); // uruchomić jazdę pociągową CheckVehicles(); // zmienić światła } if (TrainParams->StationIndex < TrainParams->StationCount) { // jeśli są dalsze stacje, czekamy do godziny odjazdu if (TrainParams->IsTimeToGo(GlobalTime->hh, GlobalTime->mm)) { // z dalszą akcją czekamy do godziny odjazdu if (TrainParams->CheckTrainLatency() < 0) WaitingSet(20); //Jak spóźniony to czeka 20s // iDrivigFlags|=moveLate1; //oflagować, gdy odjazd ze // spóźnieniem, będzie jechał forsowniej fLastStopExpDist = mvOccupied->DistCounter + 0.050 + 0.001 * fLength; // przy jakim dystansie (stanie licznika) // ma przesunąć na następny postój // Controlled-> //zapisać odległość do przejechania TrainParams->StationIndexInc(); // przejście do następnej asNextStop = TrainParams->NextStop(); // pobranie kolejnego miejsca zatrzymania // TableClear(); //aby od nowa sprawdziło W4 z inną nazwą już - to nie jest dobry pomysł #if LOGSTOPS WriteLog(pVehicle->asName + " as " + TrainParams->TrainName + ": at " + AnsiString(GlobalTime->hh) + ":" + AnsiString(GlobalTime->mm) + " Latency:" + AnsiString(TrainParams->CheckTrainLatency()) + " next " + asNextStop); // informacja #endif if (int(floor(sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(1))) & 1) iDrivigFlags |= moveStopHere; // nie podjeżdżać do semafora, // jeśli droga nie jest wolna else iDrivigFlags &= ~moveStopHere; //po czasie jedź dalej iDrivigFlags |= moveStopCloser; // do następnego W4 podjechać // blisko (z dociąganiem) iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // bez trąbienia przed odjazdem sSpeedTable[i].iFlags = 0; // nie liczy się już zupełnie (nie wyśle SetVelocity) sSpeedTable[i].fVelNext = -1; // można jechać za W4 if (go == cm_Unknown) // jeśli nie było komendy wcześniej go = cm_Ready; // gotów do odjazdu z W4 (semafor może // zatrzymać) if (tsGuardSignal) // jeśli mamy głos kierownika, to odegrać iDrivigFlags |= moveGuardSignal; continue; // nie analizować prędkości } // koniec startu z zatrzymania } // koniec obsługi początkowych stacji else { // jeśli dojechaliśmy do końca rozkładu #if LOGSTOPS WriteLog(pVehicle->asName + " as " + TrainParams->TrainName + ": at " + AnsiString(GlobalTime->hh) + ":" + AnsiString(GlobalTime->mm) + " end of route."); // informacja #endif asNextStop = TrainParams->NextStop(); // informacja o końcu trasy TrainParams->NewName("none"); // czyszczenie nieaktualnego rozkładu // TableClear(); //aby od nowa sprawdziło W4 z inną nazwą już - to // nie jest dobry pomysł iDrivigFlags &= ~(moveStopCloser | moveStopPoint); // ma nie podjeżdżać pod W4 i ma je pomijać sSpeedTable[i].iFlags = 0; // W4 nie liczy się już (nie wyśle SetVelocity) sSpeedTable[i].fVelNext = -1; // można jechać za W4 fLastStopExpDist = -1.0f; // nie ma rozkładu, nie ma usuwania stacji WaitingSet(60); // tak ze 2 minuty, aż wszyscy wysiądą JumpToNextOrder(); // wykonanie kolejnego rozkazu (Change_direction // albo Shunt) iDrivigFlags |= moveStopHere | moveStartHorn; // ma się nie ruszać // aż do momentu // podania sygnału continue; // nie analizować prędkości } // koniec obsługi ostatniej stacji } // if (MoverParameters->Vel==0.0) } // koniec obsługi zatrzymania na W4 } // koniec warunku pomijania W4 podczas zmiany czoła else { // skoro pomijanie, to jechać i ignorować W4 sSpeedTable[i].iFlags = 0; // W4 nie liczy się już (nie zatrzymuje jazdy) sSpeedTable[i].fVelNext = -1; continue; // nie analizować prędkości } } // koniec obsługi W4 v = sSpeedTable[i].fVelNext; // odczyt prędkości do zmiennej pomocniczej if (sSpeedTable[i].iFlags & spSwitch) // zwrotnice są usuwane z tabelki dopiero po zjechaniu z nich iDrivigFlags |= moveSwitchFound; // rozjazd z przodu/pod ogranicza np. sens skanowania wstecz else if (sSpeedTable[i].iFlags & spEvent) // W4 może się deaktywować { // jeżeli event, może być potrzeba wysłania komendy, aby ruszył // sprawdzanie eventów pasywnych miniętych if (sSpeedTable[i].fDist < 0.0 && sSemNext == &sSpeedTable[i]) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableUpdate: semaphor " + sSemNext->GetName() + " passed by " + OwnerName()); sSemNext = NULL; // jeśli minęliśmy semafor od ograniczenia to go kasujemy ze // zmiennej sprawdzającej dla skanowania w przód } if (sSpeedTable[i].fDist < 0.0 && sSemNextStop == &sSpeedTable[i]) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableUpdate: semaphor " + sSemNextStop->GetName() + " passed by " + OwnerName()); sSemNextStop = NULL; // jeśli minęliśmy semafor od ograniczenia to go kasujemy ze // zmiennej sprawdzającej dla skanowania w przód } if (sSpeedTable[i].fDist > 0.0 && sSpeedTable[i].IsProperSemaphor(OrderCurrentGet())) { if (!sSemNext) { sSemNext = &sSpeedTable[i]; // jeśli jest mienięty poprzedni // semafor a wcześniej // byl nowy to go dorzucamy do zmiennej, żeby cały // czas widział najbliższy if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableUpdate: Next semaphor: " + sSemNext->GetName() + " by " + OwnerName()); } if (!sSemNextStop || (sSemNextStop && sSemNextStop->fVelNext != 0 && sSpeedTable[i].fVelNext == 0)) sSemNextStop = &sSpeedTable[i]; } if (sSpeedTable[i].iFlags & spOutsideStation) { // jeśli W5, to reakcja zależna od trybu jazdy if (OrderCurrentGet() & Obey_train) { // w trybie pociągowym: można przyspieszyć do wskazanej prędkości (po // zjechaniu z rozjazdów) v = -1.0; // ignorować? //TODO trzeba zmienić przypisywanie VelSignal na VelSignalLast if (sSpeedTable[i].fDist < 0.0) // jeśli wskaźnik został minięty { VelSignalLast = v; //ustawienie prędkości na -1 // iStationStart=TrainParams->StationIndex; //zaktualizować // wyświetlanie rozkładu } else if (!(iDrivigFlags & moveSwitchFound)) // jeśli rozjazdy już minięte VelSignalLast = v; //!!! to też koniec ograniczenia } else { // w trybie manewrowym: skanować od niego wstecz, stanąć po wyjechaniu za // sygnalizator i zmienić kierunek v = 0.0; // zmiana kierunku może być podanym sygnałem, ale wypadało by // zmienić światło wcześniej if (!(iDrivigFlags & moveSwitchFound)) // jeśli nie ma rozjazdu iDrivigFlags |= moveTrackEnd; // to dalsza jazda trwale ograniczona (W5, // koniec toru) } } else if (sSpeedTable[i].iFlags & spStopOnSBL) { // jeśli S1 na SBL if (mvOccupied->Vel < 2.0) // stanąć nie musi, ale zwolnić przynajmniej if (sSpeedTable[i].fDist < fMaxProximityDist) // jest w maksymalnym zasięgu { eSignSkip = sSpeedTable[i] .evEvent; // to można go pominąć (wziąć drugą prędkosć) iDrivigFlags |= moveVisibility; // jazda na widoczność - skanować // możliwość kolizji i nie podjeżdżać // zbyt blisko // usunąć flagę po podjechaniu blisko semafora zezwalającego na jazdę // ostrożnie interpretować sygnały - semafor może zezwalać na jazdę // pociągu z przodu! } if (eSignSkip != sSpeedTable[i].evEvent) // jeśli ten SBL nie jest do pominięcia // TODO sprawdzić do której zmiennej jest przypisywane v i zmienić to tutaj v = sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(1); // to ma 0 odczytywać } else if (sSpeedTable[i].IsProperSemaphor(OrderCurrentGet())) { // to semaphor if (sSpeedTable[i].fDist < 0) VelSignalLast = sSpeedTable[i].fVelNext; //minięty daje prędkość obowiązującą else { iDrivigFlags |= moveSemaphorFound; //jeśli z przodu to dajemy falgę, że jest d_to_next_sem = Min0R(sSpeedTable[i].fDist, d_to_next_sem); } if (sSpeedTable[i].fDist <= d_to_next_sem) { VelSignalNext = sSpeedTable[i].fVelNext; } } else if (sSpeedTable[i].iFlags & spRoadVel) { // to W6 if (sSpeedTable[i].fDist < 0) VelRoad = sSpeedTable[i].fVelNext; } else if (sSpeedTable[i].iFlags & spSectionVel) { // to W27 if (sSpeedTable[i].fDist < 0) // teraz trzeba sprawdzić inne warunki { if (sSpeedTable[i].fSectionVelocityDist == 0.0) { if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableUpdate: Event is behind. SVD = 0: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName); sSpeedTable[i].iFlags = 0; // jeśli punktowy to kasujemy i nie dajemy ograniczenia na stałe } else if (sSpeedTable[i].fSectionVelocityDist < 0.0) { // ograniczenie obowiązujące do następnego if (sSpeedTable[i].fVelNext == Global::Min0RSpeed(sSpeedTable[i].fVelNext, VelLimitLast) && sSpeedTable[i].fVelNext != VelLimitLast) { // jeśli ograniczenie jest mniejsze niż obecne to obowiązuje od zaraz VelLimitLast = sSpeedTable[i].fVelNext; } else if (sSpeedTable[i].fDist < -fLength) { // jeśli większe to musi wyjechać za poprzednie VelLimitLast = sSpeedTable[i].fVelNext; if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableUpdate: Event is behind. SVD < 0: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName); sSpeedTable[i].iFlags = 0; // wyjechaliśmy poza poprzednie, można skasować } } else { // jeśli większe to ograniczenie ma swoją długość if (sSpeedTable[i].fVelNext == Global::Min0RSpeed(sSpeedTable[i].fVelNext, VelLimitLast) && sSpeedTable[i].fVelNext != VelLimitLast) { // jeśli ograniczenie jest mniejsze niż obecne to obowiązuje od zaraz VelLimitLast = sSpeedTable[i].fVelNext; } else if (sSpeedTable[i].fDist < -fLength && sSpeedTable[i].fVelNext != VelLimitLast) { // jeśli większe to musi wyjechać za poprzednie VelLimitLast = sSpeedTable[i].fVelNext; } else if (sSpeedTable[i].fDist < -fLength - sSpeedTable[i].fSectionVelocityDist) { // VelLimitLast = -1.0; if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TableUpdate: Event is behind. SVD > 0: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName); sSpeedTable[i].iFlags = 0; // wyjechaliśmy poza poprzednie, można skasować } } } } //sprawdzenie eventów pasywnych przed nami if ((mvOccupied->CategoryFlag & 1) ? sSpeedTable[i].fDist > pVehicles[0]->fTrackBlock - 20.0 : false) // jak sygnał jest dalej niż zawalidroga v = 0.0; // to może być podany dla tamtego: jechać tak, jakby tam stop był else { // zawalidrogi nie ma (albo pojazd jest samochodem), sprawdzić sygnał if (sSpeedTable[i].iFlags & spShuntSemaphor) // jeśli Tm - w zasadzie to sprawdzić // komendę! { // jeśli podana prędkość manewrowa if ((OrderCurrentGet() & Obey_train) ? v == 0.0 : false) { // jeśli tryb pociągowy a tarcze ma ShuntVelocity 0 0 v = -1; // ignorować, chyba że prędkość stanie się niezerowa if (sSpeedTable[i].iFlags & spElapsed) // a jak przejechana sSpeedTable[i].iFlags = 0; // to można usunąć, bo podstawowy automat // usuwa tylko niezerowe } else if (go == cm_Unknown) // jeśli jeszcze nie ma komendy if (v != 0.0) // komenda jest tylko gdy ma jechać, bo stoi na podstawie // tabelki { // jeśli nie było komendy wcześniej - pierwsza się liczy - ustawianie // VelSignal go = cm_ShuntVelocity; // w trybie pociągowym tylko jeśli włącza // tryb manewrowy (v!=0.0) // Ra 2014-06: (VelSignal) nie może być tu ustawiane, bo Tm może być // daleko // VelSignal=v; //nie do końca tak, to jest druga prędkość if (VelSignal == 0.0) VelSignal = v; // aby stojący ruszył if (sSpeedTable[i].fDist < 0.0) // jeśli przejechany { VelSignal = v; //!!! ustawienie, gdy przejechany jest lepsze niż // wcale, ale to jeszcze nie to sSpeedTable[i].iFlags = 0; // to można usunąć (nie mogą być usuwane w skanowaniu) } } } else if (!(sSpeedTable[i].iFlags & spSectionVel)) //jeśli jakiś event pasywny ale nie ograniczenie if (go == cm_Unknown) // jeśli nie było komendy wcześniej - pierwsza się liczy // - ustawianie VelSignal if (v < 0.0 ? true : v >= 1.0) // bo wartość 0.1 służy do hamowania tylko { go = cm_SetVelocity; // może odjechać // Ra 2014-06: (VelSignal) nie może być tu ustawiane, bo semafor może // być daleko // VelSignal=v; //nie do końca tak, to jest druga prędkość; -1 nie // wpisywać... if (VelSignal == 0.0) VelSignal = -1.0; // aby stojący ruszył if (sSpeedTable[i].fDist < 0.0) // jeśli przejechany { if (v != 0 ? VelSignal = -1.0 : VelSignal = 0.0) ; // ustawienie, gdy przejechany jest lepsze niż // wcale, ale to jeszcze nie to if (sSpeedTable[i].iFlags & spEvent) // jeśli event if ((sSpeedTable[i].evEvent != eSignSkip) ? true : (sSpeedTable[i].fVelNext != 0.0)) // ale inny niż ten, // na którym minięto // S1, chyba że się // już zmieniło iDrivigFlags &= ~moveVisibility; // sygnał zezwalający na // jazdę wyłącza jazdę na // widoczność (S1 na SBL) // usunąć jeśli nie jest ograniczeniem prędkości sSpeedTable[i].iFlags = 0; // to można usunąć (nie mogą być usuwane w skanowaniu) } } else if (sSpeedTable[i].evEvent->StopCommand()) { // jeśli prędkość jest zerowa, a komórka zawiera komendę eSignNext = sSpeedTable[i].evEvent; // dla informacji if (iDrivigFlags & moveStopHere) // jeśli ma stać, dostaje komendę od razu go = cm_Command; // komenda z komórki, do wykonania po zatrzymaniu else if (sSpeedTable[i].fDist <= 20.0) // jeśli ma dociągnąć, to niech // dociąga (moveStopCloser // dotyczy dociągania do W4, nie // semafora) go = cm_Command; // komenda z komórki, do wykonania po zatrzymaniu } } // jeśli nie ma zawalidrogi } // jeśli event if (v >= 0.0) { // pozycje z prędkością -1 można spokojnie pomijać d = sSpeedTable[i].fDist; if ((sSpeedTable[i].iFlags & spElapsed) ? false : d > 0.0) // sygnał lub ograniczenie z przodu (+32=przejechane) { // 2014-02: jeśli stoi, a ma do przejechania kawałek, to niech jedzie if ((mvOccupied->Vel == 0.0) ? ((sSpeedTable[i].iFlags & (spEnabled | spEvent | spPassengerStopPoint)) == (spEnabled | spEvent | spPassengerStopPoint)) && (d > fMaxProximityDist) : false) a = (iDrivigFlags & moveStopCloser) ? fAcc : 0.0; // ma podjechać bliżej - // czy na pewno w tym // miejscu taki warunek? else { a = (v * v - mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel) / (25.92 * d); // przyspieszenie: ujemne, gdy trzeba hamować if (d < fMinProximityDist) // jak jest już blisko if (v < fVelDes) fVelDes = v; // ograniczenie aktualnej prędkości } } else if (sSpeedTable[i].iFlags & spTrack) // jeśli tor { // tor ogranicza prędkość, dopóki cały skład nie przejedzie, // d=fLength+d; //zamiana na długość liczoną do przodu if (v >= 1.0) // EU06 się zawieszało po dojechaniu na koniec toru postojowego if (d < -fLength) continue; // zapętlenie, jeśli już wyjechał za ten odcinek if (v < fVelDes) fVelDes = v; // ograniczenie aktualnej prędkości aż do wyjechania za ograniczenie // if (v==0.0) fAcc=-0.9; //hamowanie jeśli stop continue; // i tyle wystarczy } else // event trzyma tylko jeśli VelNext=0, nawet po przejechaniu (nie powinno // dotyczyć samochodów?) a = (v == 0.0 ? -1.0 : fAcc); // ruszanie albo hamowanie if (a < fAcc && v == Min0R(v, fNext)) { // mniejsze przyspieszenie to mniejsza możliwość rozpędzenia się albo konieczność // hamowania // jeśli droga wolna, to może być a>1.0 i się tu nie załapuje // if (mvOccupied->Vel>10.0) fAcc = a; // zalecane przyspieszenie (nie musi być uwzględniane przez AI) fNext = v; // istotna jest prędkość na końcu tego odcinka fDist = d; // dlugość odcinka } else if ((fAcc > 0) && (v > 0) && (v <= fNext)) { // jeśli nie ma wskazań do hamowania, można podać drogę i prędkość na jej końcu fNext = v; // istotna jest prędkość na końcu tego odcinka fDist = d; // dlugość odcinka (kolejne pozycje mogą wydłużać drogę, jeśli // prędkość jest stała) } } // if (v>=0.0) if (fNext >= 0.0) { // jeśli ograniczenie if ((sSpeedTable[i].iFlags & (spEnabled | spEvent)) == (spEnabled | spEvent)) // tylko sygnał przypisujemy if (!eSignNext) // jeśli jeszcze nic nie zapisane tam eSignNext = sSpeedTable[i].evEvent; // dla informacji if (fNext == 0.0) break; // nie ma sensu analizować tabelki dalej } } // if (sSpeedTable[i].iFlags&1) } // for if (VelSignalLast >= 0.0 && !(iDrivigFlags & (moveSemaphorFound | moveSwitchFound)) && (OrderCurrentGet() & Obey_train)) VelSignalLast = -1.0; // jeśli mieliśmy ograniczenie z semafora i nie ma przed nami if (VelSignalLast >= 0.0) //analiza spisanych z tabelki ograniczeń i nadpisanie aktualnego fVelDes = Min0R(fVelDes, VelSignalLast); if (VelLimitLast >= 0.0) fVelDes = Min0R(fVelDes, VelLimitLast); if (VelRoad >= 0.0) fVelDes = Min0R(fVelDes, VelRoad); // nastepnego semafora albo zwrotnicy to uznajemy, że mijamy W5 FirstSemaphorDist = d_to_next_sem; // przepisanie znalezionej wartosci do zmiennej return go; }; void TController::TablePurger() { // odtykacz: usuwa mniej istotne pozycje ze środka tabelki, aby uniknąć zatkania //(np. brak ograniczenia pomiędzy zwrotnicami, usunięte sygnały, minięte odcinki łuku) if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("TablePurger: Czyszczenie tableki."); int i, j, k = iLast - iFirst; // może być 15 albo 16 pozycji, ostatniej nie ma co sprawdzać if (k < 0) k += iSpeedTableSize; // ilość pozycji do przeanalizowania for (i = iFirst; k > 0; --k, i = (i + 1) % iSpeedTableSize) { // sprawdzenie rekordów od (iFirst) do (iLast), o ile są istotne if ((sSpeedTable[i].iFlags & spEnabled) ? (sSpeedTable[i].fVelNext < 0) && ((sSpeedTable[i].iFlags & 0xAB) == 0xA3) : true) { // jeśli jest to minięty (0x20) tor (0x03) do liczenia cięciw (0x80), a nie zwrotnica // (0x08) for (; k > 0; --k, i = (i + 1) % iSpeedTableSize) { sSpeedTable[i] = sSpeedTable[(i + 1) % iSpeedTableSize]; // skopiowanie if (&sSpeedTable[(i + 1) % iSpeedTableSize] == sSemNext) sSemNext = &sSpeedTable[i]; // przeniesienie znacznika o semaforze if (&sSpeedTable[(i + 1) % iSpeedTableSize] == sSemNextStop) sSemNextStop = &sSpeedTable[i]; // przeniesienie znacznika o semaforze } if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("Odtykacz usuwa pozycję"); iLast = (iLast - 1 + iSpeedTableSize) % iSpeedTableSize; // cofnięcie z zawinięciem return; } } // jeśli powyższe odtykane nie pomoże, można usunąć coś więcej, albo powiększyć tabelkę TSpeedPos *t = new TSpeedPos[iSpeedTableSize + 16]; // zwiększenie k = iLast - iFirst + 1; // tym razem wszystkie if (k < 0) k += iSpeedTableSize; // ilość pozycji do przeanalizowania for (j = -1, i = iFirst; k > 0; --k) { // przepisywanie rekordów iFirst..iLast na 0..k t[++j] = sSpeedTable[i]; if (&sSpeedTable[i] == sSemNext) sSemNext = &t[j]; // przeniesienie znacznika o semaforze if (&sSpeedTable[i] == sSemNextStop) sSemNextStop = &t[j]; // przeniesienie znacznika o semaforze i = (i + 1) % iSpeedTableSize; // kolejna pozycja mogą być zawinięta } iFirst = 0; // teraz będzie od zera iLast = j; // ostatnia delete[] sSpeedTable; // to już nie potrzebne sSpeedTable = t; // bo jest nowe iSpeedTableSize += 16; if (Global::iWriteLogEnabled & 8) WriteLog("Tabelka powiększona do "+AnsiString(iSpeedTableSize)+" pozycji"); }; //--------------------------------------------------------------------------- //--------------------------------------------------------------------------- //--------------------------------------------------------------------------- TController::TController(bool AI, TDynamicObject *NewControll, bool InitPsyche, bool primary // czy ma aktywnie prowadzić? ) { iEngineActive = 0; LastUpdatedTime = 0.0; ElapsedTime = 0.0; // inicjalizacja zmiennych Psyche = InitPsyche; VelDesired = 0.0; // prędkosć początkowa VelforDriver = -1; LastReactionTime = 0.0; HelpMeFlag = false; // fProximityDist=1; //nie używane ActualProximityDist = 1; FirstSemaphorDist = 10000.0; vCommandLocation.x = 0; vCommandLocation.y = 0; vCommandLocation.z = 0; VelSignal = 0.0; // normalnie na początku ma stać, no chyba że jedzie VelLimit = -1.0; // brak ograniczenia prędkości VelNext = 120.0; VelLimitLast = -1.0; // ostatnie ograniczenie bez ograniczenia VelSignalLast = -1.0; // ostatni semafor też bez ograniczenia VelRoad = -1.0; // prędkość drogowa bez ograniczenia AIControllFlag = AI; pVehicle = NewControll; ControllingSet(); // utworzenie połączenia do sterowanego pojazdu pVehicles[0] = pVehicle->GetFirstDynamic(0); // pierwszy w kierunku jazdy (Np. Pc1) pVehicles[1] = pVehicle->GetFirstDynamic(1); // ostatni w kierunku jazdy (końcówki) /* switch (mvOccupied->CabNo) { case -1: SendCtrlBroadcast("CabActivisation",1); break; case 1: SendCtrlBroadcast("CabActivisation",2); break; default: AIControllFlag:=False; //na wszelki wypadek } */ iDirection = 0; iDirectionOrder = mvOccupied->CabNo; // 1=do przodu (w kierunku sprzęgu 0) VehicleName = mvOccupied->Name; // TrainParams=NewTrainParams; // if (TrainParams) // asNextStop=TrainParams->NextStop(); // else TrainParams = new TTrainParameters("none"); // rozkład jazdy // OrderCommand=""; // OrderValue=0; OrdersClear(); MaxVelFlag = false; MinVelFlag = false; // Ra: to nie jest używane iDriverFailCount = 0; Need_TryAgain = false; // true, jeśli druga pozycja w elektryku nie załapała Need_BrakeRelease = true; deltalog = 0.05; // 1.0; if (WriteLogFlag) { mkdir("physicslog\\"); LogFile.open(AnsiString("physicslog\\" + VehicleName + ".dat").c_str(), std::ios::in | std::ios::out | std::ios::trunc); #if LOGPRESS == 0 LogFile << AnsiString(" Time [s] Velocity [m/s] Acceleration [m/ss] Coupler.Dist[m] " "Coupler.Force[N] TractionForce [kN] FrictionForce [kN] " "BrakeForce [kN] BrakePress [MPa] PipePress [MPa] " "MotorCurrent [A] MCP SCP BCP LBP DmgFlag Command CVal1 CVal2") .c_str() << "\r\n"; #endif #if LOGPRESS == 1 LogFile << AnsiString("t\tVel\tAcc\tPP\tVVP\tBP\tBVP\tCVP").c_str() << "\n"; #endif LogFile.flush(); } /* if (WriteLogFlag) { assignfile(AILogFile,VehicleName+".txt"); rewrite(AILogFile); writeln(AILogFile,"AI driver log: started OK"); close(AILogFile); } */ // VelMargin=2; //Controlling->Vmax*0.015; fWarningDuration = 0.0; // nic do wytrąbienia WaitingExpireTime = 31.0; // tyle ma czekać, zanim się ruszy WaitingTime = 0.0; fMinProximityDist = 30.0; // stawanie między 30 a 60 m przed przeszkodą fMaxProximityDist = 50.0; iVehicleCount = -2; // wartość neutralna // Prepare2press=false; //bez dociskania eStopReason = stopSleep; // na początku śpi fLength = 0.0; fMass = 0.0; //[kg] eSignNext = NULL; // sygnał zmieniający prędkość, do pokazania na [F2] sSemNext = NULL; // pierwszy semafor w przebiegu sSemNextStop = NULL; // pierwszy semafor z sygnałem stój fShuntVelocity = 40; // domyślna prędkość manewrowa fStopTime = 0.0; // czas postoju przed dalszą jazdą (np. na przystanku) iDrivigFlags = moveStopPoint; // podjedź do W4 możliwie blisko iDrivigFlags |= moveStopHere; // nie podjeżdżaj do semafora, jeśli droga nie jest wolna iDrivigFlags |= moveStartHorn; // podaj sygnał po podaniu wolnej drogi if (primary) iDrivigFlags |= movePrimary; // aktywnie prowadzące pojazd Ready = false; if (mvOccupied->CategoryFlag & 2) { // samochody: na podst. http://www.prawko-kwartnik.info/hamowanie.html // fDriverBraking=0.0065; //mnożone przez (v^2+40*v) [km/h] daje prawie drogę hamowania [m] fDriverBraking = 0.03; // coś nie hamują te samochody zbyt dobrze fDriverDist = 5.0; // 5m - zachowywany odstęp przed kolizją fVelPlus = 10.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania fVelMinus = 2.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu } else { // pociągi i statki fDriverBraking = 0.06; // mnożone przez (v^2+40*v) [km/h] daje prawie drogę hamowania [m] fDriverDist = 50.0; // 50m - zachowywany odstęp przed kolizją fVelPlus = 5.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania fVelMinus = 5.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu } SetDriverPsyche(); // na końcu, bo wymaga ustawienia zmiennych AccDesired = AccPreferred; fVelMax = -1; // ustalenie prędkości dla składu fBrakeTime = 0.0; // po jakim czasie przekręcić hamulec iVehicles = 0; // na wszelki wypadek iSpeedTableSize = 16; sSpeedTable = new TSpeedPos[iSpeedTableSize]; TableClear(); iRadioChannel = 1; // numer aktualnego kanału radiowego fActionTime = 0.0; eAction = actSleep; tsGuardSignal = NULL; // komunikat od kierownika iGuardRadio = 0; // nie przez radio iStationStart = 0; // nic? // fAccThreshold może podlegać uczeniu się - hamowanie powinno być rejestrowane, a potem // analizowane fAccThreshold = (mvOccupied->TrainType & dt_EZT) ? -0.6 : -0.2; // próg opóźnienia dla zadziałania hamulca fLastStopExpDist = -1.0f; iRouteWanted = 3; // powiedzmy, że ma jechać prosto (1=w lewo) iCoupler = 0; // sprzęg; niezerowy gdy ma być podłączanie; samo podłączanie w trybie Connect // (wcześniej może być np. Prepare_engine) fOverhead1 = 3000.0; // informacja o napięciu w sieci trakcyjnej (0=brak drutu, zatrzymaj!) fOverhead2 = -1.0; // informacja o sposobie jazdy (-1=normalnie, 0=bez prądu, >0=z opuszczonym i // ograniczeniem prędkości) iOverheadZero = 0; // suma bitowa jezdy bezprądowej, bity ustawiane przez pojazdy z // podniesionymi pantografami iOverheadDown = 0; // suma bitowa opuszczenia pantografów, bity ustawiane przez pojazdy z // podniesionymi pantografami fAccDesiredAv = 0.0; // uśrednione przyspieszenie z kolejnych przebłysków świadomości, żeby // ograniczyć migotanie fVoltage = 0.0; // uśrednione napięcie sieci: przy spadku poniżej wartości minimalnej opóźnić // rozruch o losowy czas }; void TController::CloseLog() { if (WriteLogFlag) { LogFile.close(); // if WriteLogFlag) // CloseFile(AILogFile); /* append(AIlogFile); writeln(AILogFile,ElapsedTime5:2,": QUIT"); close(AILogFile); */ } }; TController::~TController() { // wykopanie mechanika z roboty delete tsGuardSignal; delete TrainParams; delete[] sSpeedTable; CloseLog(); }; AnsiString TController::Order2Str(TOrders Order) { // zamiana kodu rozkazu na opis if (Order & Change_direction) return "Change_direction"; // może być nałożona na inną i wtedy ma priorytet if (Order == Wait_for_orders) return "Wait_for_orders"; if (Order == Prepare_engine) return "Prepare_engine"; if (Order == Shunt) return "Shunt"; if (Order == Connect) return "Connect"; if (Order == Disconnect) return "Disconnect"; if (Order == Obey_train) return "Obey_train"; if (Order == Release_engine) return "Release_engine"; if (Order == Jump_to_first_order) return "Jump_to_first_order"; /* Ra: wersja ze switch nie działa prawidłowo (czemu?) switch (Order) { Wait_for_orders: return "Wait_for_orders"; Prepare_engine: return "Prepare_engine"; Shunt: return "Shunt"; Change_direction: return "Change_direction"; Obey_train: return "Obey_train"; Release_engine: return "Release_engine"; Jump_to_first_order: return "Jump_to_first_order"; } */ return "Undefined!"; } AnsiString TController::OrderCurrent() { // pobranie aktualnego rozkazu celem wyświetlenia return AnsiString(OrderPos) + ". " + Order2Str(OrderList[OrderPos]); }; void TController::OrdersClear() { // czyszczenie tabeli rozkazów na starcie albo po dojściu do końca OrderPos = 0; OrderTop = 1; // szczyt stosu rozkazów for (int b = 0; b < maxorders; b++) OrderList[b] = Wait_for_orders; #if LOGORDERS WriteLog("--> OrdersClear"); #endif }; void TController::Activation() { // umieszczenie obsady w odpowiednim członie, wykonywane wyłącznie gdy steruje AI iDirection = iDirectionOrder; // kierunek (względem sprzęgów pojazdu z AI) właśnie został // ustalony (zmieniony) if (iDirection) { // jeśli jest ustalony kierunek TDynamicObject *old = pVehicle, *d = pVehicle; // w tym siedzi AI TController *drugi; // jakby były dwa, to zamienić miejscami, a nie robić wycieku pamięci // poprzez nadpisanie int brake = mvOccupied->LocalBrakePos; while (mvControlling->MainCtrlPos) // samo zapętlenie DecSpeed() nie wystarcza :/ DecSpeed(true); // wymuszenie zerowania nastawnika jazdy while (mvOccupied->ActiveDir < 0) mvOccupied->DirectionForward(); // kierunek na 0 while (mvOccupied->ActiveDir > 0) mvOccupied->DirectionBackward(); if (TestFlag(d->MoverParameters->Couplers[iDirectionOrder < 0 ? 1 : 0].CouplingFlag, ctrain_controll)) { mvControlling->MainSwitch( false); // dezaktywacja czuwaka, jeśli przejście do innego członu mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(10); // zwolnienie hamulca w opuszczanym pojeździe // mvOccupied->BrakeLevelSet((mvOccupied->BrakeHandle==FVel6)?4:-2); //odcięcie na // zaworze maszynisty, FVel6 po drugiej stronie nie luzuje mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos(bh_NP)); // odcięcie na zaworze maszynisty } mvOccupied->ActiveCab = mvOccupied->CabNo; // użytkownik moze zmienić ActiveCab wychodząc mvOccupied->CabDeactivisation(); // tak jest w Train.cpp // przejście AI na drugą stronę EN57, ET41 itp. while (TestFlag(d->MoverParameters->Couplers[iDirection < 0 ? 1 : 0].CouplingFlag, ctrain_controll)) { // jeśli pojazd z przodu jest ukrotniony, to przechodzimy do niego d = iDirection * d->DirectionGet() < 0 ? d->Next() : d->Prev(); // przechodzimy do następnego członu if (d) { drugi = d->Mechanik; // zapamiętanie tego, co ewentualnie tam siedzi, żeby w razie // dwóch zamienić miejscami d->Mechanik = this; // na razie bilokacja d->MoverParameters->SetInternalCommand( "", 0, 0); // usunięcie ewentualnie zalegającej komendy (Change_direction?) if (d->DirectionGet() != pVehicle->DirectionGet()) // jeśli są przeciwne do siebie iDirection = -iDirection; // to będziemy jechać w drugą stronę względem // zasiedzianego pojazdu pVehicle->Mechanik = drugi; // wsadzamy tego, co ewentualnie był (podwójna trakcja) pVehicle->MoverParameters->CabNo = 0; // wyłączanie kabin po drodze pVehicle->MoverParameters->ActiveCab = 0; // i zaznaczenie, że nie ma tam nikogo pVehicle = d; // a mechu ma nowy pojazd (no, człon) } else break; // jak koniec składu, to mechanik dalej nie idzie } if (pVehicle != old) { // jeśli zmieniony został pojazd prowadzony Global::pWorld->CabChange(old, pVehicle); // ewentualna zmiana kabiny użytkownikowi ControllingSet(); // utworzenie połączenia do sterowanego pojazdu (może się zmienić) - // silnikowy dla EZT } if (mvControlling->EngineType == DieselEngine) // dla 2Ls150 - przed ustawieniem kierunku - można zmienić tryb pracy if (mvControlling->ShuntModeAllow) mvControlling->CurrentSwitch( (OrderList[OrderPos] & Shunt) || (fMass > 224000.0)); // do tego na wzniesieniu może nie dać rady na liniowym // Ra: to przełączanie poniżej jest tu bez sensu mvOccupied->ActiveCab = iDirection; // aktywacja kabiny w prowadzonym pojeżdzie (silnikowy może być odwrotnie?) // mvOccupied->CabNo=iDirection; // mvOccupied->ActiveDir=0; //żeby sam ustawił kierunek mvOccupied->CabActivisation(); // uruchomienie kabin w członach DirectionForward(true); // nawrotnik do przodu if (brake) // hamowanie tylko jeśli był wcześniej zahamowany (bo możliwe, że jedzie!) mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(brake); // zahamuj jak wcześniej CheckVehicles(); // sprawdzenie składu, AI zapali światła TableClear(); // resetowanie tabelki skanowania torów } }; void TController::AutoRewident() { // autorewident: nastawianie hamulców w składzie int r = 0, g = 0, p = 0; // ilości wagonów poszczególnych typów TDynamicObject *d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu // 1. Zebranie informacji o składzie pociągu — przejście wzdłuż składu i odczyt parametrów: // · ilość wagonów -> są zliczane, wszystkich pojazdów jest (iVehicles) // · długość (jako suma) -> jest w (fLength) // · masa (jako suma) -> jest w (fMass) while (d) { // klasyfikacja pojazdów wg BrakeDelays i mocy (licznik) if (d->MoverParameters->Power < 1) // - lokomotywa - Power>1 - ale może być nieczynna na końcu... if (TestFlag(d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_R)) ++r; // - wagon pospieszny - jest R else if (TestFlag(d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_G)) ++g; // - wagon towarowy - jest G (nie ma R) else ++p; // - wagon osobowy - reszta (bez G i bez R) d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła) } // 2. Określenie typu pociągu i nastawy: int ustaw; //+16 dla pasażerskiego if (r + g + p == 0) ustaw = 16 + bdelay_R; // lokomotywa luzem (może być wieloczłonowa) else { // jeśli są wagony ustaw = (g < min(4, r + p) ? 16 : 0); if (ustaw) // jeśli towarowe < Min(4, pospieszne+osobowe) { // to skład pasażerski - nastawianie pasażerskiego ustaw += (g && (r < g + p)) ? bdelay_P : bdelay_R; // jeżeli towarowe>0 oraz pospiesze<=towarowe+osobowe to P (0) // inaczej R (2) } else { // inaczej towarowy - nastawianie towarowego if ((fLength < 300.0) && (fMass < 600000.0)) //[kg] ustaw |= bdelay_P; // jeżeli długość<300 oraz masa<600 to P (0) else if ((fLength < 500.0) && (fMass < 1300000.0)) ustaw |= bdelay_R; // jeżeli długość<500 oraz masa<1300 to GP (2) else ustaw |= bdelay_G; // inaczej G (1) } // zasadniczo na sieci PKP kilka lat temu na P/GP jeździły tylko kontenerowce o // rozkładowej 90 km/h. Pozostałe jeździły 70 km/h i były nastawione na G. } d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu p = 0; // będziemy tu liczyć wagony od lokomotywy dla nastawy GP while (d) { // 3. Nastawianie switch (ustaw) { case bdelay_P: // towarowy P - lokomotywa na G, reszta na P. d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(d->MoverParameters->Power > 1 ? bdelay_G : bdelay_P); break; case bdelay_G: // towarowy G - wszystko na G, jeśli nie ma to P (powinno się wyłączyć // hamulec) d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch( TestFlag(d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_G) ? bdelay_G : bdelay_P); break; case bdelay_R: // towarowy GP - lokomotywa oraz 5 pierwszych pojazdów przy niej na G, reszta // na P if (d->MoverParameters->Power > 1) { d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(bdelay_G); p = 0; // a jak będzie druga w środku? } else d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(++p <= 5 ? bdelay_G : bdelay_P); break; case 16 + bdelay_R: // pasażerski R - na R, jeśli nie ma to P d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch( TestFlag(d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_R) ? bdelay_R : bdelay_P); break; case 16 + bdelay_P: // pasażerski P - wszystko na P d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(bdelay_P); break; } d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła) } }; bool TController::CheckVehicles(TOrders user) { // sprawdzenie stanu posiadanych pojazdów w składzie i zapalenie świateł TDynamicObject *p; // roboczy wskaźnik na pojazd iVehicles = 0; // ilość pojazdów w składzie int d = mvOccupied->DirAbsolute; // który sprzęg jest z przodu if (!d) // jeśli nie ma ustalonego kierunku d = mvOccupied->CabNo; // to jedziemy wg aktualnej kabiny iDirection = d; // ustalenie kierunku jazdy (powinno zrobić PrepareEngine?) d = d >= 0 ? 0 : 1; // kierunek szukania czoła (numer sprzęgu) pVehicles[0] = p = pVehicle->FirstFind(d); // pojazd na czele składu // liczenie pojazdów w składzie i ustalenie parametrów int dir = d = 1 - d; // a dalej będziemy zliczać od czoła do tyłu fLength = 0.0; // długość składu do badania wyjechania za ograniczenie fMass = 0.0; // całkowita masa do liczenia stycznej składowej grawitacji fVelMax = -1; // ustalenie prędkości dla składu bool main = true; // czy jest głównym sterującym iDrivigFlags |= moveOerlikons; // zakładamy, że są same Oerlikony // Ra 2014-09: ustawić moveMultiControl, jeśli wszystkie są w ukrotnieniu (i skrajne mają // kabinę?) while (p) { // sprawdzanie, czy jest głównym sterującym, żeby nie było konfliktu if (p->Mechanik) // jeśli ma obsadę if (p->Mechanik != this) // ale chodzi o inny pojazd, niż aktualnie sprawdzający if (p->Mechanik->iDrivigFlags & movePrimary) // a tamten ma priorytet if ((iDrivigFlags & movePrimary) && (mvOccupied->DirAbsolute) && (mvOccupied->BrakeCtrlPos >= -1)) // jeśli rządzi i ma kierunek p->Mechanik->iDrivigFlags &= ~movePrimary; // dezaktywuje tamtego else main = false; // nici z rządzenia ++iVehicles; // jest jeden pojazd więcej pVehicles[1] = p; // zapamiętanie ostatniego fLength += p->MoverParameters->Dim.L; // dodanie długości pojazdu fMass += p->MoverParameters->TotalMass; // dodanie masy łącznie z ładunkiem if (fVelMax < 0 ? true : p->MoverParameters->Vmax < fVelMax) fVelMax = p->MoverParameters->Vmax; // ustalenie maksymalnej prędkości dla składu /* //youBy: bez przesady, to jest proteza, napelniac mozna, a nawet trzeba, ale z umiarem! //uwzględnić jeszcze wyłączenie hamulca if ((p->MoverParameters->BrakeSystem!=Pneumatic)&&(p->MoverParameters->BrakeSystem!=ElectroPneumatic)) iDrivigFlags&=~moveOerlikons; //no jednak nie else if (p->MoverParameters->BrakeSubsystem!=Oerlikon) iDrivigFlags&=~moveOerlikons; //wtedy też nie */ p = p->Neightbour(dir); // pojazd podłączony od wskazanej strony } if (main) iDrivigFlags |= movePrimary; // nie znaleziono innego, można się porządzić /* //tabelka z listą pojazdów jest na razie nie potrzebna delete[] pVehicles; pVehicles=new TDynamicObject*[iVehicles]; */ ControllingSet(); // ustalenie członu do sterowania (może być inny niż zasiedziany) int pantmask = 1; if (iDrivigFlags & movePrimary) { // jeśli jest aktywnie prowadzącym pojazd, może zrobić własny porządek p = pVehicles[0]; while (p) { if (TrainParams) if (p->asDestination == "none") p->DestinationSet(TrainParams->Relation2, TrainParams->TrainName); // relacja docelowa, jeśli nie było if (AIControllFlag) // jeśli prowadzi komputer p->RaLightsSet(0, 0); // gasimy światła if (p->MoverParameters->EnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) { // jeśli pojazd posiada pantograf, to przydzielamy mu maskę, którą będzie informował o // jeździe bezprądowej p->iOverheadMask = pantmask; pantmask << 1; // przesunięcie bitów, max. 32 pojazdy z pantografami w składzie } d = p->DirectionSet(d ? 1 : -1); // zwraca położenie następnego (1=zgodny,0=odwrócony - // względem czoła składu) p->fScanDist = 300.0; // odległość skanowania w poszukiwaniu innych pojazdów p->ctOwner = this; // dominator oznacza swoje terytorium p = p->Next(); // pojazd podłączony od tyłu (licząc od czoła) } if (AIControllFlag) { // jeśli prowadzi komputer if (OrderCurrentGet() == Obey_train) // jeśli jazda pociągowa { Lights(1 + 4 + 16, 2 + 32 + 64); //światła pociągowe (Pc1) i końcówki (Pc5) #if LOGPRESS == 0 AutoRewident(); // nastawianie hamulca do jazdy pociągowej #endif } else if (OrderCurrentGet() & (Shunt | Connect)) { Lights(16, (pVehicles[1]->MoverParameters->CabNo) ? 1 : 0); //światła manewrowe (Tb1) na pojeździe z napędem if (OrderCurrentGet() & Connect) // jeśli łączenie, skanować dalej pVehicles[0]->fScanDist = 5000.0; // odległość skanowania w poszukiwaniu innych pojazdów } else if (OrderCurrentGet() == Disconnect) if (mvOccupied->ActiveDir > 0) // jak ma kierunek do przodu Lights(16, 0); //światła manewrowe (Tb1) tylko z przodu, aby nie pozostawić // odczepionego ze światłem else // jak dociska Lights(0, 16); //światła manewrowe (Tb1) tylko z przodu, aby nie pozostawić // odczepionego ze światłem } else // Ra 2014-02: lepiej tu niż w pętli obsługującej komendy, bo tam się zmieni informacja // o składzie switch (user) // gdy człowiek i gdy nastąpiło połącznie albo rozłączenie { case Change_direction: while (OrderCurrentGet() & (Change_direction)) JumpToNextOrder(); // zmianę kierunku też można olać, ale zmienić kierunek // skanowania! break; case Connect: while (OrderCurrentGet() & (Change_direction)) JumpToNextOrder(); // zmianę kierunku też można olać, ale zmienić kierunek // skanowania! if (OrderCurrentGet() & (Connect)) { // jeśli miało być łączenie, zakładamy, że jest dobrze (sprawdzić?) iCoupler = 0; // koniec z doczepianiem iDrivigFlags &= ~moveConnect; // zdjęcie flagi doczepiania JumpToNextOrder(); // wykonanie następnej komendy if (OrderCurrentGet() & (Change_direction)) JumpToNextOrder(); // zmianę kierunku też można olać, ale zmienić kierunek // skanowania! } break; case Disconnect: while (OrderCurrentGet() & (Change_direction)) JumpToNextOrder(); // zmianę kierunku też można olać, ale zmienić kierunek // skanowania! if (OrderCurrentGet() & (Disconnect)) { // wypadało by sprawdzić, czy odczepiono wagony w odpowiednim miejscu // (iVehicleCount) JumpToNextOrder(); // wykonanie następnej komendy if (OrderCurrentGet() & (Change_direction)) JumpToNextOrder(); // zmianę kierunku też można olać, ale zmienić kierunek // skanowania! } } // Ra 2014-09: tymczasowo prymitywne ustawienie warunku pod kątem SN61 if ((mvOccupied->TrainType == dt_EZT) || (iVehicles == 1)) iDrivigFlags |= movePushPull; // zmiana czoła przez zmianę kabiny else iDrivigFlags &= ~movePushPull; // zmiana czoła przez manewry } // blok wykonywany, gdy aktywnie prowadzi return true; } void TController::Lights(int head, int rear) { // zapalenie świateł w skłądzie pVehicles[0]->RaLightsSet(head, -1); // zapalenie przednich w pierwszym pVehicles[1]->RaLightsSet(-1, rear); // zapalenie końcówek w ostatnim } void TController::DirectionInitial() { // ustawienie kierunku po wczytaniu trainset (może jechać na wstecznym mvOccupied->CabActivisation(); // załączenie rozrządu (wirtualne kabiny) if (mvOccupied->Vel > 0.0) { // jeśli na starcie jedzie iDirection = iDirectionOrder = (mvOccupied->V > 0 ? 1 : -1); // początkowa prędkość wymusza kierunek jazdy DirectionForward(mvOccupied->V * mvOccupied->CabNo >= 0.0); // a dalej ustawienie nawrotnika } CheckVehicles(); // sprawdzenie świateł oraz skrajnych pojazdów do skanowania }; int TController::OrderDirectionChange(int newdir, TMoverParameters *Vehicle) { // zmiana kierunku jazdy, niezależnie od kabiny int testd = newdir; if (Vehicle->Vel < 0.5) { // jeśli prawie stoi, można zmienić kierunek, musi być wykonane dwukrotnie, bo za pierwszym // razem daje na zero switch (newdir * Vehicle->CabNo) { // DirectionBackward() i DirectionForward() to zmiany względem kabiny case -1: // if (!Vehicle->DirectionBackward()) testd=0; break; DirectionForward(false); break; case 1: // if (!Vehicle->DirectionForward()) testd=0; break; DirectionForward(true); break; } if (testd == 0) VelforDriver = -1; // kierunek został zmieniony na żądany, można jechać } else // jeśli jedzie VelforDriver = 0; // ma się zatrzymać w celu zmiany kierunku if ((Vehicle->ActiveDir == 0) && (VelforDriver < Vehicle->Vel)) // Ra: to jest chyba bez sensu IncBrake(); // niech hamuje if (Vehicle->ActiveDir == testd * Vehicle->CabNo) VelforDriver = -1; // można jechać, bo kierunek jest zgodny z żądanym if (Vehicle->TrainType == dt_EZT) if (Vehicle->ActiveDir > 0) // if () //tylko jeśli jazda pociągowa (tego nie wiemy w momencie odpalania silnika) Vehicle->DirectionForward(); // Ra: z przekazaniem do silnikowego return (int)VelforDriver; // zwraca prędkość mechanika } void TController::WaitingSet(double Seconds) { // ustawienie odczekania po zatrzymaniu (ustawienie w trakcie jazdy zatrzyma) fStopTime = -Seconds; // ujemna wartość oznacza oczekiwanie (potem >=0.0) } void TController::SetVelocity(double NewVel, double NewVelNext, TStopReason r) { // ustawienie nowej prędkości WaitingTime = -WaitingExpireTime; // przypisujemy -WaitingExpireTime, a potem porównujemy z // zerem MaxVelFlag = False; // Ra: to nie jest używane MinVelFlag = False; // Ra: to nie jest używane /* nie używane if ((NewVel>NewVelNext) //jeśli oczekiwana większa niż następna || (NewVelVel)) //albo aktualna jest mniejsza niż aktualna fProximityDist=-800.0; //droga hamowania do zmiany prędkości else fProximityDist=-300.0; //Ra: ujemne wartości są ignorowane */ if (NewVel == 0.0) // jeśli ma stanąć { if (r != stopNone) // a jest powód podany eStopReason = r; // to zapamiętać nowy powód } else { eStopReason = stopNone; // podana prędkość, to nie ma powodów do stania // to całe poniżej to warunki zatrąbienia przed ruszeniem if (OrderList[OrderPos] ? OrderList[OrderPos] & (Obey_train | Shunt | Connect | Prepare_engine) : true) // jeśli jedzie w dowolnym trybie if ((mvOccupied->Vel < 1.0)) // jesli stoi (na razie, bo chyba powinien też, gdy hamuje przed semaforem) if (iDrivigFlags & moveStartHorn) // jezeli trąbienie włączone if (!(iDrivigFlags & (moveStartHornDone | moveConnect))) // jeśli nie zatrąbione // i nie jest to moment // podłączania składu if (mvOccupied->CategoryFlag & 1) // tylko pociągi trąbią (unimogi tylko na // torach, więc trzeba raczej sprawdzać // tor) if ((NewVel >= 1.0) || (NewVel < 0.0)) // o ile prędkość jest znacząca { // fWarningDuration=0.3; //czas trąbienia // if (AIControllFlag) //jak siedzi krasnoludek, to włączy trąbienie // mvOccupied->WarningSignal=pVehicle->iHornWarning; //wysokość tonu // (2=wysoki) // iDrivigFlags|=moveStartHornDone; //nie trąbić aż do ruszenia iDrivigFlags |= moveStartHornNow; // zatrąb po odhamowaniu } } VelSignal = NewVel; // prędkość zezwolona na aktualnym odcinku VelNext = NewVelNext; // prędkość przy następnym obiekcie } /* //funkcja do niczego nie potrzebna (ew. do przesunięcia pojazdu o odległość NewDist) bool TController::SetProximityVelocity(double NewDist,double NewVelNext) {//informacja o prędkości w pewnej odległości #if 0 if (NewVelNext==0.0) WaitingTime=0.0; //nie trzeba już czekać //if ((NewVelNext>=0)&&((VelNext>=0)&&(NewVelNextCategoryFlag & 2) { WaitingExpireTime = 1; // tyle ma czekać samochód, zanim się ruszy AccPreferred = 3.0; //[m/ss] agresywny } else { WaitingExpireTime = 61; // tyle ma czekać, zanim się ruszy AccPreferred = HardAcceleration; // agresywny } } else { ReactionTime = EasyReactionTime; // spokojny if (mvOccupied->CategoryFlag & 2) { WaitingExpireTime = 3; // tyle ma czekać samochód, zanim się ruszy AccPreferred = 2.0; //[m/ss] } else { WaitingExpireTime = 65; // tyle ma czekać, zanim się ruszy AccPreferred = EasyAcceleration; } } if (mvControlling && mvOccupied) { // with Controlling do if (mvControlling->MainCtrlPos < 3) ReactionTime = mvControlling->InitialCtrlDelay + ReactionTime; if (mvOccupied->BrakeCtrlPos > 1) ReactionTime = 0.5 * ReactionTime; /* if (mvOccupied->Vel>0.1) //o ile jedziemy {//sprawdzenie jazdy na widoczność TCoupling *c=pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers+(pVehicles[0]->DirectionGet()>0?0:1); //sprzęg z przodu składu if (c->Connected) //a mamy coś z przodu if (c->CouplingFlag==0) //jeśli to coś jest podłączone sprzęgiem wirtualnym {//wyliczanie optymalnego przyspieszenia do jazdy na widoczność (Ra: na pewno tutaj?) double k=c->Connected->Vel; //prędkość pojazdu z przodu (zakładając, że jedzie w tę samą stronę!!!) if (k<=mvOccupied->Vel) //porównanie modułów prędkości [km/h] {if (pVehicles[0]->fTrackBlockfTrackBlock-0.5*fabs(mvOccupied->V)-fMaxProximityDist); //bezpieczna odległość za poprzednim //a=(v2*v2-v1*v1)/(25.92*(d-0.5*v1)) //(v2*v2-v1*v1)/2 to różnica energii kinetycznych na jednostkę masy //jeśli v2=50km/h,v1=60km/h,d=200m => k=(192.9-277.8)/(25.92*(200-0.5*16.7)=-0.0171 [m/s^2] //jeśli v2=50km/h,v1=60km/h,d=100m => k=(192.9-277.8)/(25.92*(100-0.5*16.7)=-0.0357 [m/s^2] //jeśli v2=50km/h,v1=60km/h,d=50m => k=(192.9-277.8)/(25.92*( 50-0.5*16.7)=-0.0786 [m/s^2] //jeśli v2=50km/h,v1=60km/h,d=25m => k=(192.9-277.8)/(25.92*( 25-0.5*16.7)=-0.1967 [m/s^2] if (d>0) //bo jak ujemne, to zacznie przyspieszać, aby się zderzyć k=(k*k-mvOccupied->Vel*mvOccupied->Vel)/(25.92*d); //energia kinetyczna dzielona przez masę i drogę daje przyspieszenie else k=0.0; //może lepiej nie przyspieszać -AccPreferred; //hamowanie //WriteLog(pVehicle->asName+" "+AnsiString(k)); } if (dEnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) /*||(mvOccupied->TrainType==dt_EZT)*/)) { if (mvControlling ->GetTrainsetVoltage()) // sprawdzanie, czy zasilanie jest może w innym członie { voltfront = true; voltrear = true; } } // begin // if Couplers[0].Connected<>nil) // begin // if Couplers[0].Connected^.PantFrontVolt or Couplers[0].Connected^.PantRearVolt) // voltfront:=true // else // voltfront:=false; // end // else // voltfront:=false; // if Couplers[1].Connected<>nil) // begin // if Couplers[1].Connected^.PantFrontVolt or Couplers[1].Connected^.PantRearVolt) // voltrear:=true // else // voltrear:=false; // end // else // voltrear:=false; // end else // if EnginePowerSource.SourceType<>CurrentCollector) if (mvOccupied->TrainType != dt_EZT) voltfront = true; // Ra 2014-06: to jest wirtualny prąd dla spalinowych??? if (AIControllFlag) // jeśli prowadzi komputer { // część wykonawcza dla sterowania przez komputer mvOccupied->BatterySwitch(true); if (mvControlling->EnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) { // jeśli silnikowy jest pantografującym if (mvControlling->PantPress > 4.3) { // jeżeli jest wystarczające ciśnienie w pantografach if ((!mvControlling->bPantKurek3) || (mvControlling->PantPress <= mvControlling->ScndPipePress)) // kurek przełączony albo główna już pompuje mvControlling->PantCompFlag = false; // sprężarkę pantografów można już wyłączyć mvControlling->PantFront(true); mvControlling->PantRear(true); } else if (mvControlling->PantPress < 4.2) //żeby nie załączał zaraz po przekroczeniu 4.0 { // załączenie małej sprężarki mvControlling->bPantKurek3 = false; // odłączenie zbiornika głównego, bo z nim nie da rady napompować mvControlling->PantCompFlag = true; // załączenie sprężarki pantografów } } // if (mvOccupied->TrainType==dt_EZT) //{//Ra 2014-12: po co to tutaj? // mvControlling->PantFront(true); // mvControlling->PantRear(true); //} // if (mvControlling->EngineType==DieselElectric) // mvControlling->Battery=true; //Ra: to musi być tak? } if (mvControlling->PantFrontVolt || mvControlling->PantRearVolt || voltfront || voltrear) { // najpierw ustalamy kierunek, jeśli nie został ustalony if (!iDirection) // jeśli nie ma ustalonego kierunku if (mvOccupied->V == 0) { // ustalenie kierunku, gdy stoi iDirection = mvOccupied->CabNo; // wg wybranej kabiny if (!iDirection) // jeśli nie ma ustalonego kierunku if ((mvControlling->PantFrontVolt != 0.0) || (mvControlling->PantRearVolt != 0.0) || voltfront || voltrear) { if (mvOccupied->Couplers[1].CouplingFlag == ctrain_virtual) // jeśli z tyłu nie ma nic iDirection = -1; // jazda w kierunku sprzęgu 1 if (mvOccupied->Couplers[0].CouplingFlag == ctrain_virtual) // jeśli z przodu nie ma nic iDirection = 1; // jazda w kierunku sprzęgu 0 } } else // ustalenie kierunku, gdy jedzie if ((mvControlling->PantFrontVolt != 0.0) || (mvControlling->PantRearVolt != 0.0) || voltfront || voltrear) if (mvOccupied->V < 0) // jedzie do tyłu iDirection = -1; // jazda w kierunku sprzęgu 1 else // jak nie do tyłu, to do przodu iDirection = 1; // jazda w kierunku sprzęgu 0 if (AIControllFlag) // jeśli prowadzi komputer { // część wykonawcza dla sterowania przez komputer if (mvControlling->ConvOvldFlag) { // wywalił bezpiecznik nadmiarowy przetwornicy while (DecSpeed(true)) ; // zerowanie napędu mvControlling->ConvOvldFlag = false; // reset nadmiarowego } else if (!mvControlling->Mains) { // if TrainType=dt_SN61) // begin // OK:=(OrderDirectionChange(ChangeDir,Controlling)=-1); // OK:=IncMainCtrl(1); // end; while (DecSpeed(true)) ; // zerowanie napędu OK = mvControlling->MainSwitch(true); if (mvControlling->EngineType == DieselEngine) { // Ra 2014-06: dla SN61 trzeba wrzucić pierwszą pozycję - nie wiem, czy tutaj... // kiedyś działało... if (!mvControlling->MainCtrlPos) { if (mvControlling->RList[0].R == 0.0) // gdy na pozycji 0 dawka paliwa jest zerowa, to zgaśnie mvControlling->IncMainCtrl(1); // dlatego trzeba zwiększyć pozycję if (!mvControlling->ScndCtrlPos) // jeśli bieg nie został ustawiony if (!mvControlling->MotorParam[0].AutoSwitch) // gdy biegi ręczne if (mvControlling->MotorParam[0].mIsat == 0.0) // bl,mIsat,fi,mfi mvControlling->IncScndCtrl(1); // pierwszy bieg } } } else { // Ra: iDirection określa, w którą stronę jedzie skład względem sprzęgów pojazdu z AI OK = (OrderDirectionChange(iDirection, mvOccupied) == -1); // w EN57 sprężarka w ra jest zasilana z silnikowego mvControlling->CompressorSwitch(true); mvControlling->ConverterSwitch(true); mvControlling->CompressorSwitch(true); } } else OK = mvControlling->Mains; } else OK = false; OK = OK && (mvOccupied->ActiveDir != 0) && (mvControlling->CompressorAllow); if (OK) { if (eStopReason == stopSleep) // jeśli dotychczas spał eStopReason == stopNone; // teraz nie ma powodu do stania iEngineActive = 1; return true; } else { iEngineActive = 0; return false; } }; bool TController::ReleaseEngine() { // wyłączanie silnika (test wyłączenia, a część wykonawcza tylko jeśli steruje komputer) bool OK = false; LastReactionTime = 0.0; ReactionTime = PrepareTime; if (AIControllFlag) { // jeśli steruje komputer if (mvOccupied->DoorOpenCtrl == 1) { // zamykanie drzwi if (mvOccupied->DoorLeftOpened) mvOccupied->DoorLeft(false); if (mvOccupied->DoorRightOpened) mvOccupied->DoorRight(false); } if (mvOccupied->ActiveDir == 0) if (mvControlling->Mains) { mvControlling->CompressorSwitch(false); mvControlling->ConverterSwitch(false); if (mvControlling->EnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) { mvControlling->PantFront(false); mvControlling->PantRear(false); } OK = mvControlling->MainSwitch(false); } else OK = true; } else if (mvOccupied->ActiveDir == 0) OK = mvControlling->Mains; // tylko to testujemy dla pojazdu człowieka if (AIControllFlag) if (!mvOccupied->DecBrakeLevel()) // tu moze zmieniać na -2, ale to bez znaczenia if (!mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1)) { while (DecSpeed(true)) ; // zerowanie nastawników while (mvOccupied->ActiveDir > 0) mvOccupied->DirectionBackward(); while (mvOccupied->ActiveDir < 0) mvOccupied->DirectionForward(); } OK = OK && (mvOccupied->Vel < 0.01); if (OK) { // jeśli się zatrzymał iEngineActive = 0; eStopReason = stopSleep; // stoimy z powodu wyłączenia eAction = actSleep; //śpi (wygaszony) if (AIControllFlag) { Lights(0, 0); // gasimy światła mvOccupied->BatterySwitch(false); } OrderNext(Wait_for_orders); //żeby nie próbował coś robić dalej TableClear(); // zapominamy ograniczenia iDrivigFlags &= ~moveActive; // ma nie skanować sygnałów i nie reagować na komendy } return OK; } bool TController::IncBrake() { // zwiększenie hamowania bool OK = false; switch (mvOccupied->BrakeSystem) { case Individual: if (mvOccupied->LocalBrake == ManualBrake) OK = mvOccupied->IncManualBrakeLevel(1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired))); else OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired))); break; case Pneumatic: if ((mvOccupied->Couplers[0].Connected == NULL) && (mvOccupied->Couplers[1].Connected == NULL)) OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel( 1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired))); // hamowanie lokalnym bo luzem jedzie else { if (mvOccupied->BrakeCtrlPos + 1 == mvOccupied->BrakeCtrlPosNo) { if (AccDesired < -1.5) // hamowanie nagle OK = mvOccupied->IncBrakeLevel(); else OK = false; } else { /* if (AccDesired>-0.2) and ((Vel<20) or (Vel-VelNext<10))) begin if BrakeCtrlPos>0) OK:=IncBrakeLevel else; OK:=IncLocalBrakeLevel(1); //finezyjne hamowanie lokalnym end else */ // dodane dla towarowego if (mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G ? -AccDesired * 6.6 > Min0R(2, mvOccupied->BrakeCtrlPos) : true) { OK = mvOccupied->IncBrakeLevel(); } else OK = false; } } if (mvOccupied->BrakeCtrlPos > 0) mvOccupied->BrakeReleaser(0); break; case ElectroPneumatic: if (mvOccupied->EngineType == ElectricInductionMotor) { OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1); } else if (mvOccupied->fBrakeCtrlPos != mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPB)) { mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPB)); if (mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR) - mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPN) < 0.1) mvOccupied->SwitchEPBrake(1); // to nie chce działać OK = true; } else OK = false; // if (mvOccupied->BrakeCtrlPosBrakeCtrlPosNo) // if // (mvOccupied->BrakePressureTable[mvOccupied->BrakeCtrlPos+1+2].BrakeType==ElectroPneumatic) // //+2 to indeks Pascala // OK=mvOccupied->IncBrakeLevel(); // else // OK=false; } return OK; } bool TController::DecBrake() { // zmniejszenie siły hamowania bool OK = false; switch (mvOccupied->BrakeSystem) { case Individual: if (mvOccupied->LocalBrake == ManualBrake) OK = mvOccupied->DecManualBrakeLevel(1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired))); else OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(1 + floor(0.5 + fabs(AccDesired))); break; case Pneumatic: if (mvOccupied->BrakeCtrlPos > 0) OK = mvOccupied->DecBrakeLevel(); if (!OK) OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(2); if (mvOccupied->PipePress < 3.0) Need_BrakeRelease = true; break; case ElectroPneumatic: if (mvOccupied->EngineType == ElectricInductionMotor) { OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(1); } else if (mvOccupied->fBrakeCtrlPos != mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR)) { mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR)); if (mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR) - mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPN) < 0.1) mvOccupied->SwitchEPBrake(1); OK = true; } else OK = false; if (!OK) OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(2); break; } return OK; }; bool TController::IncSpeed() { // zwiększenie prędkości; zwraca false, jeśli dalej się nie da zwiększać if (tsGuardSignal) // jeśli jest dźwięk kierownika if (tsGuardSignal->GetStatus() & DSBSTATUS_PLAYING) // jeśli gada, to nie jedziemy return false; bool OK = true; if (iDrivigFlags & moveDoorOpened) Doors(false); // zamykanie drzwi - tutaj wykonuje tylko AI (zmienia fActionTime) if (fActionTime < 0.0) // gdy jest nakaz poczekać z jazdą, to nie ruszać return false; if (mvControlling->SlippingWheels) return false; // jak poślizg, to nie przyspieszamy switch (mvOccupied->EngineType) { case None: // McZapkie-041003: wagon sterowniczy if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) // jeśli ma czym kręcić iDrivigFlags |= moveIncSpeed; // ustawienie flagi jazdy return false; case ElectricSeriesMotor: if (mvControlling->EnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) // jeśli pantografujący { if (fOverhead2 >= 0.0) // a jazda bezprądowa ustawiana eventami (albo opuszczenie) return false; // to nici z ruszania if (iOverheadZero) // jazda bezprądowa z poziomu toru ustawia bity return false; // to nici z ruszania } if (!mvControlling->FuseFlag) //&&mvControlling->StLinFlag) //yBARC if ((mvControlling->MainCtrlPos == 0) || (mvControlling->StLinFlag)) // youBy polecił dodać 2012-09-08 v367 // na pozycji 0 przejdzie, a na pozostałych będzie czekać, aż się załączą liniowe // (zgaśnie DelayCtrlFlag) if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) if (fabs(mvControlling->Im) < (fReady < 0.4 ? mvControlling->Imin : mvControlling->IminLo)) { // Ra: wywalał nadmiarowy, bo Im może być ujemne; jak nie odhamowany, to nie // przesadzać z prądem if ((mvOccupied->Vel <= 30) || (mvControlling->Imax > mvControlling->ImaxLo) || (fVoltage + fVoltage < mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MinV + mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MaxV)) { // bocznik na szeregowej przy ciezkich bruttach albo przy wysokim rozruchu // pod górę albo przy niskim napięciu if (mvControlling->MainCtrlPos ? mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].R > 0.0 : true) // oporowa { OK = (mvControlling->DelayCtrlFlag ? true : mvControlling->IncMainCtrl(1)); // kręcimy nastawnik jazdy if ((OK) && (mvControlling->MainCtrlPos == 1)) // czekaj na 1 pozycji, zanim się nie włączą liniowe iDrivigFlags |= moveIncSpeed; else iDrivigFlags &= ~moveIncSpeed; // usunięcie flagi czekania } else // jeśli bezoporowa (z wyjątekiem 0) OK = false; // to dać bocznik } else { // przekroczone 30km/h, można wejść na jazdę równoległą if (mvControlling->ScndCtrlPos) // jeśli ustawiony bocznik if (mvControlling->MainCtrlPos < mvControlling->MainCtrlPosNo - 1) // a nie jest ostatnia pozycja mvControlling->DecScndCtrl(2); // to bocznik na zero po chamsku // (ktoś miał to poprawić...) OK = mvControlling->IncMainCtrl(1); } if ((mvControlling->MainCtrlPos > 2) && (mvControlling->Im == 0)) // brak prądu na dalszych pozycjach Need_TryAgain = true; // nie załączona lokomotywa albo wywalił // nadmiarowy else if (!OK) // nie da się wrzucić kolejnej pozycji OK = mvControlling->IncScndCtrl(1); // to dać bocznik } mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania break; case Dumb: case DieselElectric: if (!mvControlling->FuseFlag) if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) //{(BrakePress<=0.01*MaxBrakePress)} { OK = mvControlling->IncMainCtrl(1); if (!OK) OK = mvControlling->IncScndCtrl(1); } break; case ElectricInductionMotor: if (!mvControlling->FuseFlag) if (Ready || (iDrivigFlags & movePress) || (mvOccupied->ShuntMode)) //{(BrakePress<=0.01*MaxBrakePress)} { OK = mvControlling->IncMainCtrl(1); } break; break; case WheelsDriven: if (!mvControlling->CabNo) mvControlling->CabActivisation(); if (sin(mvControlling->eAngle) > 0) mvControlling->IncMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired))); else mvControlling->DecMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired))); break; case DieselEngine: if (mvControlling->ShuntModeAllow) { // dla 2Ls150 można zmienić tryb pracy, jeśli jest w liniowym i nie daje rady (wymaga // zerowania kierunku) // mvControlling->ShuntMode=(OrderList[OrderPos]&Shunt)||(fMass>224000.0); } if ((mvControlling->Vel > mvControlling->dizel_minVelfullengage) && (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0)) OK = mvControlling->IncMainCtrl(1); if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn == 0) OK = mvControlling->IncMainCtrl(1); if (!mvControlling->Mains) { mvControlling->MainSwitch(true); mvControlling->ConverterSwitch(true); mvControlling->CompressorSwitch(true); } break; } return OK; } bool TController::DecSpeed(bool force) { // zmniejszenie prędkości (ale nie hamowanie) bool OK = false; // domyślnie false, aby wyszło z pętli while switch (mvOccupied->EngineType) { case None: // McZapkie-041003: wagon sterowniczy iDrivigFlags &= ~moveIncSpeed; // usunięcie flagi jazdy if (force) // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) // McZapkie-041003: wagon sterowniczy, np. EZT mvControlling->DecMainCtrl(1 + (mvControlling->MainCtrlPos > 2 ? 1 : 0)); mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania return false; case ElectricSeriesMotor: OK = mvControlling->DecScndCtrl(2); // najpierw bocznik na zero if (!OK) OK = mvControlling->DecMainCtrl(1 + (mvControlling->MainCtrlPos > 2 ? 1 : 0)); mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania break; case Dumb: case DieselElectric: case ElectricInductionMotor: OK = mvControlling->DecScndCtrl(2); if (!OK) OK = mvControlling->DecMainCtrl(2 + (mvControlling->MainCtrlPos / 2)); break; case WheelsDriven: if (!mvControlling->CabNo) mvControlling->CabActivisation(); if (sin(mvControlling->eAngle) < 0) mvControlling->IncMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired))); else mvControlling->DecMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired))); break; case DieselEngine: if ((mvControlling->Vel > mvControlling->dizel_minVelfullengage)) { if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0) OK = mvControlling->DecMainCtrl(1); } else while ((mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0) && (mvControlling->MainCtrlPos > 1)) OK = mvControlling->DecMainCtrl(1); if (force) // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania OK = mvControlling->DecMainCtrl(1 + (mvControlling->MainCtrlPos > 2 ? 1 : 0)); break; } return OK; }; void TController::SpeedSet() { // Ra: regulacja prędkości, wykonywana w każdym przebłysku świadomości AI // ma dokręcać do bezoporowych i zdejmować pozycje w przypadku przekroczenia prądu switch (mvOccupied->EngineType) { case None: // McZapkie-041003: wagon sterowniczy if (fActionTime >= -1.0) mvOccupied->DepartureSignal = false; // trochę niech pobuczy, zanim pojedzie if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) { // jeśli ma czym kręcić // TODO: sprawdzanie innego czlonu //if (!FuseFlagCheck()) if ((AccDesired < fAccGravity - 0.05) || (mvOccupied->Vel > VelDesired)) // jeśli nie ma przyspieszać mvControlling->DecMainCtrl(2); // na zero else if (fActionTime >= 0.0) { // jak już można coś poruszać, przetok rozłączać od razu if (iDrivigFlags & moveIncSpeed) { // jak ma jechać if (fReady < 0.4) // 0.05*Controlling->MaxBrakePress) { // jak jest odhamowany if (mvOccupied->ActiveDir > 0) mvOccupied->DirectionForward(); //żeby EN57 jechały na drugiej nastawie { if (mvControlling->MainCtrlPos && !mvControlling ->StLinFlag) // jak niby jedzie, ale ma rozłączone liniowe mvControlling->DecMainCtrl( 2); // to na zero i czekać na przewalenie kułakowego else switch (mvControlling->MainCtrlPos) { // ruch nastawnika uzależniony jest od aktualnie ustawionej // pozycji case 0: if (mvControlling->MainCtrlActualPos) // jeśli kułakowy nie jest // wyzerowany break; // to czekać na wyzerowanie mvControlling->IncMainCtrl(1); // przetok; bez "break", bo nie // ma czekania na 1. pozycji case 1: if (VelDesired >= 20) mvControlling->IncMainCtrl(1); // szeregowa case 2: if (VelDesired >= 50) mvControlling->IncMainCtrl(1); // równoległa case 3: if (VelDesired >= 80) mvControlling->IncMainCtrl(1); // bocznik 1 case 4: if (VelDesired >= 90) mvControlling->IncMainCtrl(1); // bocznik 2 case 5: if (VelDesired >= 100) mvControlling->IncMainCtrl(1); // bocznik 3 } if (mvControlling->MainCtrlPos) // jak załączył pozycję { fActionTime = -5.0; // niech trochę potrzyma mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania } } } } else { while (mvControlling->MainCtrlPos) mvControlling->DecMainCtrl(1); // na zero fActionTime = -5.0; // niech trochę potrzyma mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania } } } break; case ElectricSeriesMotor: if ((!mvControlling->StLinFlag) && (!mvControlling->DelayCtrlFlag) && (!iDrivigFlags & moveIncSpeed)) // styczniki liniowe rozłączone yBARC // if (iDrivigFlags&moveIncSpeed) {} //jeśli czeka na załączenie liniowych // else while (DecSpeed()) ; // zerowanie napędu else if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) // o ile może jechać if (fAccGravity < -0.10) // i jedzie pod górę większą niż 10 promil { // procedura wjeżdżania na ekstremalne wzniesienia if (fabs(mvControlling->Im) > 0.85 * mvControlling->Imax) // a prąd jest większy niż 85% nadmiarowego // if (mvControlling->Imin*mvControlling->Voltage/(fMass*fAccGravity)<-2.8) //a // na niskim się za szybko nie pojedzie if (mvControlling->Imax * mvControlling->Voltage / (fMass * fAccGravity) < -2.8) // a na niskim się za szybko nie pojedzie { // włączenie wysokiego rozruchu; // (I*U)[A*V=W=kg*m*m/sss]/(m[kg]*a[m/ss])=v[m/s]; 2.8m/ss=10km/h if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn > 1) { // jeśli jedzie na równoległym, to zbijamy do szeregowego, aby włączyć // wysoki rozruch if (mvControlling->ScndCtrlPos > 0) // jeżeli jest bocznik mvControlling->DecScndCtrl( 2); // wyłączyć bocznik, bo może blokować skręcenie NJ do // skręcanie do bezoporowej na szeregowym mvControlling->DecMainCtrl(1); // kręcimy nastawnik jazdy o 1 wstecz while (mvControlling->MainCtrlPos ? mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn > 1 : false); // oporowa zapętla } if (mvControlling->Imax < mvControlling->ImaxHi) // jeśli da się na wysokim mvControlling->CurrentSwitch( true); // rozruch wysoki (za to może się ślizgać) if (ReactionTime > 0.1) ReactionTime = 0.1; // orientuj się szybciej } // if (Im>Imin) if (fabs(mvControlling->Im) > 0.75 * mvControlling->ImaxHi) // jeśli prąd jest duży mvControlling->SandDoseOn(); // piaskujemy tory, coby się nie ślizgać if ((fabs(mvControlling->Im) > 0.96 * mvControlling->Imax) || mvControlling->SlippingWheels) // jeśli prąd jest duży (można 690 na 750) if (mvControlling->ScndCtrlPos > 0) // jeżeli jest bocznik mvControlling->DecScndCtrl(2); // zmniejszyć bocznik else mvControlling->DecMainCtrl(1); // kręcimy nastawnik jazdy o 1 wstecz } else // gdy nie jedzie ambitnie pod górę { // sprawdzenie, czy rozruch wysoki jest potrzebny if (mvControlling->Imax > mvControlling->ImaxLo) if (mvOccupied->Vel >= 30.0) // jak się rozpędził if (fAccGravity > -0.02) // a i pochylenie mnijsze niż 2‰ mvControlling->CurrentSwitch(false); // rozruch wysoki wyłącz // dokręcanie do bezoporowej, bo IncSpeed() może nie być wywoływane // if (mvOccupied->Vel-0.1) //nie ma hamować // if (Controlling->RList[MainCtrlPos].R>0.0) // if (Im<1.3*Imin) //lekkie przekroczenie miimalnego prądu jest dopuszczalne // IncMainCtrl(1); //zwieksz nastawnik skoro możesz - tak aby się ustawic na // bezoporowej } break; case Dumb: case DieselElectric: case ElectricInductionMotor: break; // WheelsDriven : // begin // OK:=False; // end; case DieselEngine: // Ra 2014-06: "automatyczna" skrzynia biegów... if (!mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].AutoSwitch) // gdy biegi ręczne if ((mvControlling->ShuntMode ? mvControlling->AnPos : 1.0) * mvControlling->Vel > 0.6 * mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].mfi) // if (mvControlling->enrot>0.95*mvControlling->dizel_nMmax) //youBy: jeśli obroty > // 0,95 nmax, wrzuć wyższy bieg - Ra: to nie działa { // jak prędkość większa niż 0.6 maksymalnej na danym biegu, wrzucić wyższy mvControlling->DecMainCtrl(2); if (mvControlling->IncScndCtrl(1)) if (mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].mIsat == 0.0) // jeśli bieg jałowy mvControlling->IncScndCtrl(1); // to kolejny } else if ((mvControlling->ShuntMode ? mvControlling->AnPos : 1.0) * mvControlling->Vel < mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].fi) { // jak prędkość mniejsza niż minimalna na danym biegu, wrzucić niższy mvControlling->DecMainCtrl(2); mvControlling->DecScndCtrl(1); if (mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].mIsat == 0.0) // jeśli bieg jałowy if (mvControlling->ScndCtrlPos) // a jeszcze zera nie osiągnięto mvControlling->DecScndCtrl(1); // to kolejny wcześniejszy else mvControlling->IncScndCtrl(1); // a jak zeszło na zero, to powrót } break; } }; void TController::Doors(bool what) { // otwieranie/zamykanie drzwi w składzie albo (tylko AI) EZT if (what) { // otwarcie } else { // zamykanie if (mvOccupied->DoorOpenCtrl == 1) { // jeśli drzwi sterowane z kabiny if (AIControllFlag) if (mvOccupied->DoorLeftOpened || mvOccupied->DoorRightOpened) { // AI zamyka drzwi przed odjazdem if (mvOccupied->DoorClosureWarning) mvOccupied->DepartureSignal = true; // załącenie bzyczka mvOccupied->DoorLeft(false); // zamykanie drzwi mvOccupied->DoorRight(false); // Ra: trzeba by ustawić jakiś czas oczekiwania na zamknięcie się drzwi fActionTime = -1.5 - 0.1 * random(10); // czekanie sekundę, może trochę dłużej iDrivigFlags &= ~moveDoorOpened; // nie wykonywać drugi raz } } else { // jeśli nie, to zamykanie w składzie wagonowym TDynamicObject *p = pVehicles[0]; // pojazd na czole składu while (p) { // zamykanie drzwi w pojazdach - flaga zezwolenia była by lepsza p->MoverParameters->DoorLeft(false); // w lokomotywie można by nie zamykać... p->MoverParameters->DoorRight(false); p = p->Next(); // pojazd podłączony z tyłu (patrząc od czoła) } // WaitingSet(5); //10 sekund tu to za długo, opóźnia odjazd o pół minuty fActionTime = -1.5 - 0.1 * random(10); // czekanie sekundę, może trochę dłużej iDrivigFlags &= ~moveDoorOpened; // zostały zamknięte - nie wykonywać drugi raz } } }; void TController::RecognizeCommand() { // odczytuje i wykonuje komendę przekazaną lokomotywie TCommand *c = &mvOccupied->CommandIn; PutCommand(c->Command, c->Value1, c->Value2, c->Location, stopComm); c->Command = ""; // usunięcie obsłużonej komendy } void TController::PutCommand(AnsiString NewCommand, double NewValue1, double NewValue2, const TLocation &NewLocation, TStopReason reason) { // wysłanie komendy przez event PutValues, jak pojazd ma obsadę, to wysyła tutaj, a nie do pojazdu // bezpośrednio vector3 sl; sl.x = -NewLocation.X; // zamiana na współrzędne scenerii sl.z = NewLocation.Y; sl.y = NewLocation.Z; if (!PutCommand(NewCommand, NewValue1, NewValue2, &sl, reason)) mvOccupied->PutCommand(NewCommand, NewValue1, NewValue2, NewLocation); } bool TController::PutCommand(AnsiString NewCommand, double NewValue1, double NewValue2, const vector3 *NewLocation, TStopReason reason) { // analiza komendy if (NewCommand == "CabSignal") { // SHP wyzwalane jest przez człon z obsadą, ale obsługiwane przez silnikowy // nie jest to najlepiej zrobione, ale bez symulacji obwodów lepiej nie będzie // Ra 2014-04: jednak przeniosłem do rozrządczego mvOccupied->PutCommand(NewCommand, NewValue1, NewValue2, mvOccupied->Loc); mvOccupied->RunInternalCommand(); // rozpoznaj komende bo lokomotywa jej nie rozpoznaje return true; // załatwione } if (NewCommand == "Overhead") { // informacja o stanie sieci trakcyjnej fOverhead1 = NewValue1; // informacja o napięciu w sieci trakcyjnej (0=brak drutu, zatrzymaj!) fOverhead2 = NewValue2; // informacja o sposobie jazdy (-1=normalnie, 0=bez prądu, >0=z // opuszczonym i ograniczeniem prędkości) return true; // załatwione } else if (NewCommand == "Emergency_brake") // wymuszenie zatrzymania, niezależnie kto prowadzi { // Ra: no nadal nie jest zbyt pięknie SetVelocity(0, 0, reason); mvOccupied->PutCommand("Emergency_brake", 1.0, 1.0, mvOccupied->Loc); return true; // załatwione } else if (NewCommand.Pos("Timetable:") == 1) { // przypisanie nowego rozkładu jazdy, również prowadzonemu przez użytkownika NewCommand.Delete(1, 10); // zostanie nazwa pliku z rozkładem #if LOGSTOPS WriteLog("New timetable for " + pVehicle->asName + ": " + NewCommand); // informacja #endif if (!TrainParams) TrainParams = new TTrainParameters(NewCommand); // rozkład jazdy else TrainParams->NewName(NewCommand); // czyści tabelkę przystanków delete tsGuardSignal; tsGuardSignal = NULL; // wywalenie kierownika if (NewCommand != "none") { if (!TrainParams->LoadTTfile( Global::asCurrentSceneryPath, floor(NewValue2 + 0.5), NewValue1)) // pierwszy parametr to przesunięcie rozkładu w czasie { if (ConversionError == -8) ErrorLog("Missed timetable: " + NewCommand); WriteLog("Cannot load timetable file " + NewCommand + "\r\nError " + ConversionError + " in position " + TrainParams->StationCount); NewCommand = ""; // puste, dla wymiennej tekstury } else { // inicjacja pierwszego przystanku i pobranie jego nazwy TrainParams->UpdateMTable(GlobalTime->hh, GlobalTime->mm, TrainParams->NextStationName); TrainParams->StationIndexInc(); // przejście do następnej iStationStart = TrainParams->StationIndex; asNextStop = TrainParams->NextStop(); iDrivigFlags |= movePrimary; // skoro dostał rozkład, to jest teraz głównym NewCommand = Global::asCurrentSceneryPath + NewCommand + ".wav"; // na razie jeden if (FileExists(NewCommand)) { // wczytanie dźwięku odjazdu podawanego bezpośrenido tsGuardSignal = new TTextSound(); tsGuardSignal->Init(NewCommand.c_str(), 30, pVehicle->GetPosition().x, pVehicle->GetPosition().y, pVehicle->GetPosition().z, false); // rsGuardSignal->Stop(); iGuardRadio = 0; // nie przez radio } else { NewCommand.Insert("radio", NewCommand.Length() - 3); // wstawienie przed kropką if (FileExists(NewCommand)) { // wczytanie dźwięku odjazdu w wersji radiowej (słychać tylko w kabinie) tsGuardSignal = new TTextSound(); tsGuardSignal->Init(NewCommand.c_str(), -1, pVehicle->GetPosition().x, pVehicle->GetPosition().y, pVehicle->GetPosition().z, false); iGuardRadio = iRadioChannel; } } NewCommand = TrainParams->Relation2; // relacja docelowa z rozkładu } // jeszcze poustawiać tekstury na wyświetlaczach TDynamicObject *p = pVehicles[0]; while (p) { p->DestinationSet(NewCommand, TrainParams->TrainName); // relacja docelowa p = p->Next(); // pojazd podłączony od tyłu (licząc od czoła) } } if (NewLocation) // jeśli podane współrzędne eventu/komórki ustawiającej rozkład (trainset // nie podaje) { vector3 v = *NewLocation - pVehicle->GetPosition(); // wektor do punktu sterującego vector3 d = pVehicle->VectorFront(); // wektor wskazujący przód iDirectionOrder = ((v.x * d.x + v.z * d.z) * NewValue1 > 0) ? 1 : -1; // do przodu, gdy iloczyn skalarny i prędkość dodatnie /* if (NewValue1!=0.0) //jeśli ma jechać if (iDirectionOrder==0) //a kierunek nie był określony (normalnie określany przez reardriver/headdriver) iDirectionOrder=NewValue1>0?1:-1; //ustalenie kierunku jazdy względem sprzęgów else if (NewValue1<0) //dla ujemnej prędkości iDirectionOrder=-iDirectionOrder; //ma jechać w drugą stronę */ if (AIControllFlag) // jeśli prowadzi komputer Activation(); // umieszczenie obsługi we właściwym członie, ustawienie nawrotnika w // przód } /* else if (!iDirectionOrder) {//jeśli nie ma kierunku, trzeba ustalić if (mvOccupied->V!=0.0) iDirectionOrder=mvOccupied->V>0?1:-1; else iDirectionOrder=mvOccupied->ActiveCab; if (!iDirectionOrder) iDirectionOrder=1; } */ // jeśli wysyłane z Trainset, to wszystko jest już odpowiednio ustawione // if (!NewLocation) //jeśli wysyłane z Trainset // if (mvOccupied->CabNo*mvOccupied->V*NewValue1<0) //jeśli zadana prędkość niezgodna z // aktualnym kierunkiem jazdy // DirectionForward(false); //jedziemy do tyłu (nawrotnik do tyłu) // CheckVehicles(); //sprawdzenie składu, AI zapali światła TableClear(); // wyczyszczenie tabelki prędkości, bo na nowo trzeba określić kierunek i // sprawdzić przystanki OrdersInit( fabs(NewValue1)); // ustalenie tabelki komend wg rozkładu oraz prędkości początkowej // if (NewValue1!=0.0) if (!AIControllFlag) DirectionForward(NewValue1>0.0); //ustawienie // nawrotnika użytkownikowi (propaguje się do członów) // if (NewValue1>0) // TrainNumber=floor(NewValue1); //i co potem ??? return true; // załatwione } if (NewCommand == "SetVelocity") { if (NewLocation) vCommandLocation = *NewLocation; if ((NewValue1 != 0.0) && (OrderList[OrderPos] != Obey_train)) { // o ile jazda if (!iEngineActive) OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw, światła ustawi // JumpToNextOrder() // if (OrderList[OrderPos]!=Obey_train) //jeśli nie pociągowa OrderNext(Obey_train); // to uruchomić jazdę pociągową (od razu albo po odpaleniu // silnika OrderCheck(); // jeśli jazda pociągowa teraz, to wykonać niezbędne operacje } if (NewValue1 != 0.0) // jeśli jechać iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // podjeżanie do semaforów zezwolone else iDrivigFlags |= moveStopHere; // stać do momentu podania komendy jazdy SetVelocity(NewValue1, NewValue2, reason); // bylo: nic nie rob bo SetVelocity zewnetrznie // jest wywolywane przez dynobj.cpp } else if (NewCommand == "SetProximityVelocity") { /* if (SetProximityVelocity(NewValue1,NewValue2)) if (NewLocation) vCommandLocation=*NewLocation; */ } else if (NewCommand == "ShuntVelocity") { // uruchomienie jazdy manewrowej bądź zmiana prędkości if (NewLocation) vCommandLocation = *NewLocation; // if (OrderList[OrderPos]=Obey_train) and (NewValue1<>0)) if (!iEngineActive) OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw OrderNext(Shunt); // zamieniamy w aktualnej pozycji, albo dodajey za odpaleniem silnika if (NewValue1 != 0.0) { // if (iVehicleCount>=0) WriteLog("Skasowano ilosć wagonów w ShuntVelocity!"); iVehicleCount = -2; // wartość neutralna CheckVehicles(); // zabrać to do OrderCheck() } // dla prędkości ujemnej przestawić nawrotnik do tyłu? ale -1=brak ograniczenia !!!! // if (iDrivigFlags&movePress) WriteLog("Skasowano docisk w ShuntVelocity!"); iDrivigFlags &= ~movePress; // bez dociskania SetVelocity(NewValue1, NewValue2, reason); if (NewValue1 != 0.0) iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // podjeżanie do semaforów zezwolone else iDrivigFlags |= moveStopHere; // ma stać w miejscu if (fabs(NewValue1) > 2.0) // o ile wartość jest sensowna (-1 nie jest konkretną wartością) fShuntVelocity = fabs(NewValue1); // zapamiętanie obowiązującej prędkości dla manewrów } else if (NewCommand == "Wait_for_orders") { // oczekiwanie; NewValue1 - czas oczekiwania, -1 = na inną komendę if (NewValue1 > 0.0 ? NewValue1 > fStopTime : false) fStopTime = NewValue1; // Ra: włączenie czekania bez zmiany komendy else OrderList[OrderPos] = Wait_for_orders; // czekanie na komendę (albo dać OrderPos=0) } else if (NewCommand == "Prepare_engine") { // włączenie albo wyłączenie silnika (w szerokim sensie) OrdersClear(); // czyszczenie tabelki rozkazów, aby nic dalej nie robił if (NewValue1 == 0.0) OrderNext(Release_engine); // wyłączyć silnik (przygotować pojazd do jazdy) else if (NewValue1 > 0.0) OrderNext(Prepare_engine); // odpalić silnik (wyłączyć wszystko, co się da) // po załączeniu przejdzie do kolejnej komendy, po wyłączeniu na Wait_for_orders } else if (NewCommand == "Change_direction") { TOrders o = OrderList[OrderPos]; // co robił przed zmianą kierunku if (!iEngineActive) OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw if (NewValue1 == 0.0) iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na przeciwny niż obecny else if (NewLocation) // jeśli podane współrzędne eventu/komórki ustawiającej rozkład // (trainset nie podaje) { vector3 v = *NewLocation - pVehicle->GetPosition(); // wektor do punktu sterującego vector3 d = pVehicle->VectorFront(); // wektor wskazujący przód iDirectionOrder = ((v.x * d.x + v.z * d.z) * NewValue1 > 0) ? 1 : -1; // do przodu, gdy iloczyn skalarny i prędkość dodatnie // iDirectionOrder=1; else if (NewValue1<0.0) iDirectionOrder=-1; } if (iDirectionOrder != iDirection) OrderNext(Change_direction); // zadanie komendy do wykonania if (o >= Shunt) // jeśli jazda manewrowa albo pociągowa OrderNext(o); // to samo robić po zmianie else if (!o) // jeśli wcześniej było czekanie OrderNext(Shunt); // to dalej jazda manewrowa if (mvOccupied->Vel >= 1.0) // jeśli jedzie iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // to bez trąbienia po ruszeniu z zatrzymania // Change_direction wykona się samo i następnie przejdzie do kolejnej komendy } else if (NewCommand == "Obey_train") { if (!iEngineActive) OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw OrderNext(Obey_train); // if (NewValue1>0) TrainNumber=floor(NewValue1); //i co potem ??? OrderCheck(); // jeśli jazda pociągowa teraz, to wykonać niezbędne operacje } else if (NewCommand == "Shunt") { // NewValue1 - ilość wagonów (-1=wszystkie); NewValue2: 0=odczep, 1..63=dołącz, -1=bez zmian //-3,-y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1), zmienić kierunek i czekać w // trybie pociągowym //-2,-y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1), zmienić kierunek i czekać //-2, y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1) i czekać //-1,-y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1) i jechać w powrotną stronę //-1, y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1) i jechać dalej //-1, 0 - tryb manewrowy bez zmian (odczepianie z pozostawieniem wagonów nie ma sensu) // 0, 0 - odczepienie lokomotywy // 1,-y - podłączyć się do składu (sprzęgiem y>=1), a następnie odczepić i zabrać (x) // wagonów // 1, 0 - odczepienie lokomotywy z jednym wagonem iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // podjeżanie do semaforów zezwolone if (!iEngineActive) OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw if (NewValue2 != 0) // jeśli podany jest sprzęg { iCoupler = floor(fabs(NewValue2)); // jakim sprzęgiem OrderNext(Connect); // najpierw połącz pojazdy if (NewValue1 >= 0.0) // jeśli ilość wagonów inna niż wszystkie { // to po podpięciu należy się odczepić iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na ciągnięcie OrderPush(Change_direction); // najpierw zmień kierunek, bo odczepiamy z tyłu OrderPush(Disconnect); // a odczep już po zmianie kierunku } else if (NewValue2 < 0.0) // jeśli wszystkie, a sprzęg ujemny, to tylko zmiana kierunku // po podczepieniu { // np. Shunt -1 -3 iDirectionOrder = -iDirection; // jak się podczepi, to jazda w przeciwną stronę OrderNext(Change_direction); } WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie } else // if (NewValue2==0.0) //zerowy sprzęg if (NewValue1 >= 0.0) // jeśli ilość wagonów inna niż wszystkie { // będzie odczepianie, ale jeśli wagony są z przodu, to trzeba najpierw zmienić kierunek if ((mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? 1 : 0].CouplingFlag == 0) ? // z tyłu nic (mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? 0 : 1].CouplingFlag > 0) : false) // a z przodu skład { iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na ciągnięcie OrderNext(Change_direction); // najpierw zmień kierunek (zastąpi Disconnect) OrderPush(Disconnect); // a odczep już po zmianie kierunku } else if (mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? 1 : 0].CouplingFlag > 0) // z tyłu coś OrderNext(Disconnect); // jak ciągnie, to tylko odczep (NewValue1) wagonów WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie } if (NewValue1 == -1.0) { iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // ma jechać WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać } if (NewValue1 < -1.5) // jeśli -2/-3, czyli czekanie z ruszeniem na sygnał iDrivigFlags |= moveStopHere; // nie podjeżdżać do semafora, jeśli droga nie jest wolna // (nie dotyczy Connect) if (NewValue1 < -2.5) // jeśli OrderNext(Obey_train); // to potem jazda pociągowa else OrderNext(Shunt); // to potem manewruj dalej CheckVehicles(); // sprawdzić światła // if ((iVehicleCount>=0)&&(NewValue1<0)) WriteLog("Skasowano ilosć wagonów w Shunt!"); if (NewValue1 != iVehicleCount) iVehicleCount = floor(NewValue1); // i co potem ? - trzeba zaprogramowac odczepianie /* if (NewValue1!=-1.0) if (NewValue2!=0.0) if (VelDesired==0) SetVelocity(20,0); //to niech jedzie */ } else if (NewCommand == "Jump_to_first_order") JumpToFirstOrder(); else if (NewCommand == "Jump_to_order") { if (NewValue1 == -1.0) JumpToNextOrder(); else if ((NewValue1 >= 0) && (NewValue1 < maxorders)) { OrderPos = floor(NewValue1); if (!OrderPos) OrderPos = 1; // zgodność wstecz: dopiero pierwsza uruchamia #if LOGORDERS WriteLog("--> Jump_to_order"); OrdersDump(); #endif } /* if (WriteLogFlag) { append(AIlogFile); writeln(AILogFile,ElapsedTime:5:2," - new order: ",Order2Str( OrderList[OrderPos])," @ ",OrderPos); close(AILogFile); } */ } /* //ta komenda jest teraz skanowana, więc wysyłanie jej eventem nie ma sensu else if (NewCommand=="OutsideStation") //wskaznik W5 { if (OrderList[OrderPos]==Obey_train) SetVelocity(NewValue1,NewValue2,stopOut); //koniec stacji - predkosc szlakowa else //manewry - zawracaj { iDirectionOrder=-iDirection; //zmiana na przeciwny niż obecny OrderNext(Change_direction); //zmiana kierunku OrderNext(Shunt); //a dalej manewry iDrivigFlags&=~moveStartHorn; //bez trąbienia po zatrzymaniu } } */ else if (NewCommand == "Warning_signal") { if (AIControllFlag) // poniższa komenda nie jest wykonywana przez użytkownika if (NewValue1 > 0) { fWarningDuration = NewValue1; // czas trąbienia mvOccupied->WarningSignal = (NewValue2 > 1) ? 2 : 1; // wysokość tonu } } else if (NewCommand == "Radio_channel") { // wybór kanału radiowego (którego powinien używać AI, ręczny maszynista musi go ustawić sam) if (NewValue1 >= 0) // wartości ujemne są zarezerwowane, -1 = nie zmieniać kanału { iRadioChannel = NewValue1; if (iGuardRadio) iGuardRadio = iRadioChannel; // kierownikowi też zmienić } // NewValue2 może zawierać dodatkowo oczekiwany kod odpowiedzi, np. dla W29 "nawiązać // łączność radiową z dyżurnym ruchu odcinkowym" } else return false; // nierozpoznana - wysłać bezpośrednio do pojazdu return true; // komenda została przetworzona }; void TController::PhysicsLog() { // zapis logu - na razie tylko wypisanie parametrów if (LogFile.is_open()) { #if LOGPRESS == 0 LogFile << ElapsedTime << " " << fabs(11.31 * mvOccupied->WheelDiameter * mvOccupied->nrot) << " "; LogFile << mvControlling->AccS << " " << mvOccupied->Couplers[1].Dist << " " << mvOccupied->Couplers[1].CForce << " "; LogFile << mvOccupied->Ft << " " << mvOccupied->Ff << " " << mvOccupied->Fb << " " << mvOccupied->BrakePress << " "; LogFile << mvOccupied->PipePress << " " << mvControlling->Im << " " << int(mvControlling->MainCtrlPos) << " "; LogFile << int(mvControlling->ScndCtrlPos) << " " << int(mvOccupied->BrakeCtrlPos) << " " << int(mvOccupied->LocalBrakePos) << " "; LogFile << int(mvControlling->ActiveDir) << " " << mvOccupied->CommandIn.Command.c_str() << " " << mvOccupied->CommandIn.Value1 << " "; LogFile << mvOccupied->CommandIn.Value2 << " " << int(mvControlling->SecuritySystem.Status) << " " << int(mvControlling->SlippingWheels) << "\r\n"; #endif #if LOGPRESS == 1 LogFile << ElapsedTime << "\t" << fabs(11.31 * mvOccupied->WheelDiameter * mvOccupied->nrot) << "\t"; LogFile << Controlling->AccS << "\t"; LogFile << mvOccupied->PipePress << "\t" << mvOccupied->CntrlPipePress << "\t" << mvOccupied->BrakePress << "\t"; LogFile << mvOccupied->Volume << "\t" << mvOccupied->Hamulec->GetCRP() << "\n"; #endif LogFile.flush(); } }; bool TController::UpdateSituation(double dt) { // uruchamiać przynajmniej raz na sekundę if ((iDrivigFlags & movePrimary) == 0) return true; // pasywny nic nie robi double AbsAccS; // double VelReduced; //o ile km/h może przekroczyć dozwoloną prędkość bez hamowania bool UpdateOK = false; if (AIControllFlag) { // yb: zeby EP nie musial sie bawic z ciesnieniem w PG // if (mvOccupied->BrakeSystem==ElectroPneumatic) // mvOccupied->PipePress=0.5; //yB: w SPKS są poprawnie zrobione pozycje if (mvControlling->SlippingWheels) { mvControlling->SandDoseOn(); // piasku! // Controlling->SlippingWheels=false; //a to tu nie ma sensu, flaga używana w dalszej // części } } // ABu-160305 testowanie gotowości do jazdy // Ra: przeniesione z DynObj, skład użytkownika też jest testowany, żeby mu przekazać, że ma // odhamować Ready = true; // wstępnie gotowy fReady = 0.0; // założenie, że odhamowany fAccGravity = 0.0; // przyspieszenie wynikające z pochylenia double dy; // składowa styczna grawitacji, w przedziale <0,1> TDynamicObject *p = pVehicles[0]; // pojazd na czole składu while (p) { // sprawdzenie odhamowania wszystkich połączonych pojazdów if (Ready) // bo jak coś nie odhamowane, to dalej nie ma co sprawdzać // if (p->MoverParameters->BrakePress>=0.03*p->MoverParameters->MaxBrakePress) if (p->MoverParameters->BrakePress >= 0.4) // wg UIC określone sztywno na 0.04 { Ready = false; // nie gotowy // Ra: odluźnianie przeładowanych lokomotyw, ciągniętych na zimno - prowizorka... if (AIControllFlag) // skład jak dotąd był wyluzowany { if (mvOccupied->BrakeCtrlPos == 0) // jest pozycja jazdy if ((p->MoverParameters->PipePress - 5.0) > -0.1) // jeśli ciśnienie jak dla jazdy if (p->MoverParameters->Hamulec->GetCRP() > p->MoverParameters->PipePress + 0.12) // za dużo w zbiorniku p->MoverParameters->BrakeReleaser(1); // indywidualne luzowanko if (p->MoverParameters->Power > 0.01) // jeśli ma silnik if (p->MoverParameters->FuseFlag) // wywalony nadmiarowy Need_TryAgain = true; // reset jak przy wywaleniu nadmiarowego } } if (fReady < p->MoverParameters->BrakePress) fReady = p->MoverParameters->BrakePress; // szukanie najbardziej zahamowanego if ((dy = p->VectorFront().y) != 0.0) // istotne tylko dla pojazdów na pochyleniu fAccGravity -= p->DirectionGet() * p->MoverParameters->TotalMassxg * dy; // ciężar razy składowa styczna grawitacji p = p->Next(); // pojazd podłączony z tyłu (patrząc od czoła) } if (iDirection) fAccGravity /= iDirection * fMass; // siłę generują pojazdy na pochyleniu ale działa ona całość składu, więc a=F/m if (!Ready) // v367: jeśli wg powyższych warunków skład nie jest odhamowany if (fAccGravity < -0.05) // jeśli ma pod górę na tyle, by się stoczyć // if (mvOccupied->BrakePress<0.08) //to wystarczy, że zadziałają liniowe (nie ma ich // jeszcze!!!) if (fReady < 0.8) // delikatniejszy warunek, obejmuje wszystkie wagony Ready = true; //żeby uznać za odhamowany HelpMeFlag = false; // Winger 020304 if (AIControllFlag) { if (mvControlling->EnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) { if (mvOccupied->ScndPipePress > 4.3) // gdy główna sprężarka bezpiecznie nabije // ciśnienie mvControlling->bPantKurek3 = true; // to można przestawić kurek na zasilanie pantografów z głównej pneumatyki fVoltage = 0.5 * (fVoltage + fabs(mvControlling->RunningTraction.TractionVoltage)); // uśrednione napięcie // sieci: przy spadku // poniżej wartości // minimalnej opóźnić // rozruch o losowy // czas if (fVoltage < mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters .MinV) // gdy rozłączenie WS z powodu niskiego napięcia if (fActionTime >= 0) // jeśli czas oczekiwania nie został ustawiony fActionTime = -2 - random(10); // losowy czas oczekiwania przed ponownym załączeniem jazdy } if (mvOccupied->Vel > 0.0) { // jeżeli jedzie if (iDrivigFlags & moveDoorOpened) // jeśli drzwi otwarte if (mvOccupied->Vel > 1.0) // nie zamykać drzwi przy drganiach, bo zatrzymanie na W4 // akceptuje niewielkie prędkości Doors(false); // przy prowadzeniu samochodu trzeba każdą oś odsuwać oddzielnie, inaczej kicha wychodzi if (mvOccupied->CategoryFlag & 2) // jeśli samochód // if (fabs(mvOccupied->OffsetTrackH)Dim.W) //Ra: szerokość drogi tu // powinna być? if (!mvOccupied->ChangeOffsetH(-0.01 * mvOccupied->Vel * dt)) // ruch w poprzek // drogi mvOccupied->ChangeOffsetH(0.01 * mvOccupied->Vel * dt); // Ra: co to miało być, to nie wiem if (mvControlling->EnginePowerSource.SourceType == CurrentCollector) { if ((fOverhead2 >= 0.0) || iOverheadZero) { // jeśli jazda bezprądowa albo z opuszczonym pantografem while (DecSpeed(true)) ; // zerowanie napędu } if ((fOverhead2 > 0.0) || iOverheadDown) { // jazda z opuszczonymi pantografami mvControlling->PantFront(false); mvControlling->PantRear(false); } else { // jeśli nie trzeba opuszczać pantografów if (iDirection >= 0) // jak jedzie w kierunku sprzęgu 0 mvControlling->PantRear(true); // jazda na tylnym else mvControlling->PantFront(true); } if (mvOccupied->Vel > 10) // opuszczenie przedniego po rozpędzeniu się { if (mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.CollectorsNo > 1) // o ile jest więcej niż jeden if (iDirection >= 0) // jak jedzie w kierunku sprzęgu 0 { // poczekać na podniesienie tylnego if (mvControlling->PantRearVolt != 0.0) // czy jest napięcie zasilające na tylnym? mvControlling->PantFront(false); // opuszcza od sprzęgu 0 } else { // poczekać na podniesienie przedniego if (mvControlling->PantFrontVolt != 0.0) // czy jest napięcie zasilające na przednim? mvControlling->PantRear(false); // opuszcza od sprzęgu 1 } } } } if (iDrivigFlags & moveStartHornNow) // czy ma zatrąbić przed ruszeniem? if (Ready) // gotów do jazdy if (iEngineActive) // jeszcze się odpalić musi if (fStopTime >= 0) // i nie musi czekać { // uruchomienie trąbienia fWarningDuration = 0.3; // czas trąbienia // if (AIControllFlag) //jak siedzi krasnoludek, to włączy trąbienie mvOccupied->WarningSignal = pVehicle->iHornWarning; // wysokość tonu (2=wysoki) iDrivigFlags |= moveStartHornDone; // nie trąbić aż do ruszenia iDrivigFlags &= ~moveStartHornNow; // trąbienie zostało zorganizowane } } ElapsedTime += dt; WaitingTime += dt; fBrakeTime -= dt; // wpisana wartość jest zmniejszana do 0, gdy ujemna należy zmienić nastawę hamulca fStopTime += dt; // zliczanie czasu postoju, nie ruszy dopóki ujemne fActionTime += dt; // czas używany przy regulacji prędkości i zamykaniu drzwi if (WriteLogFlag) { if (LastUpdatedTime > deltalog) { // zapis do pliku DAT PhysicsLog(); if (fabs(mvOccupied->V) > 0.1) // Ra: [m/s] deltalog = 0.05; // 0.2; else deltalog = 0.05; // 1.0; LastUpdatedTime = 0.0; } else LastUpdatedTime = LastUpdatedTime + dt; } // Ra: skanowanie również dla prowadzonego ręcznie, aby podpowiedzieć prędkość if ((LastReactionTime > Min0R(ReactionTime, 2.0))) { // Ra: nie wiem czemu ReactionTime potrafi dostać 12 sekund, to jest przegięcie, bo przeżyna // STÓJ // yB: otóż jest to jedna trzecia czasu napełniania na towarowym; może się przydać przy // wdrażaniu hamowania, żeby nie ruszało kranem jak głupie // Ra: ale nie może się budzić co pół minuty, bo przeżyna semafory // Ra: trzeba by tak: // 1. Ustalić istotną odległość zainteresowania (np. 3×droga hamowania z V.max). fBrakeDist = fDriverBraking * mvOccupied->Vel * (40.0 + mvOccupied->Vel); // przybliżona droga hamowania // dla hamowania -0.2 [m/ss] droga wynosi 0.389*Vel*Vel [km/h], czyli 600m dla 40km/h, 3.8km // dla 100km/h i 9.8km dla 160km/h // dla hamowania -0.4 [m/ss] droga wynosi 0.096*Vel*Vel [km/h], czyli 150m dla 40km/h, 1.0km // dla 100km/h i 2.5km dla 160km/h // ogólnie droga hamowania przy stałym opóźnieniu to Vel*Vel/(3.6*3.6*a) [m] // fBrakeDist powinno być wyznaczane dla danego składu za pomocą sieci neuronowych, w // zależności od prędkości i siły (ciśnienia) hamowania // następnie w drugą stronę, z drogi hamowania i chwilowej prędkości powinno być wyznaczane // zalecane ciśnienie if (fMass > 1000000.0) fBrakeDist *= 2.0; // korekta dla ciężkich, bo przeżynają - da to coś? if (mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G) fBrakeDist = fBrakeDist + 2 * mvOccupied->Vel; // dla nastawienia G // koniecznie należy wydłużyć drogę na czas reakcji // double scanmax=(mvOccupied->Vel>0.0)?3*fDriverDist+fBrakeDist:10.0*fDriverDist; double scanmax = (mvOccupied->Vel > 5.0) ? 400 + fBrakeDist : 30.0 * fDriverDist; // 1500m dla stojących pociągów; Ra 2015-01: przy //double scanmax = Max0R(400 + fBrakeDist, 1500); // dłuższej drodze skanowania AI jeździ spokojniej // 2. Sprawdzić, czy tabelka pokrywa założony odcinek (nie musi, jeśli jest STOP). // 3. Sprawdzić, czy trajektoria ruchu przechodzi przez zwrotnice - jeśli tak, to sprawdzić, // czy stan się nie zmienił. // 4. Ewentualnie uzupełnić tabelkę informacjami o sygnałach i ograniczeniach, jeśli się // "zużyła". TableCheck(scanmax); // wypełnianie tabelki i aktualizacja odległości // 5. Sprawdzić stany sygnalizacji zapisanej w tabelce, wyznaczyć prędkości. // 6. Z tabelki wyznaczyć krytyczną odległość i prędkość (najmniejsze przyspieszenie). // 7. Jeśli jest inny pojazd z przodu, ewentualnie skorygować odległość i prędkość. // 8. Ustalić częstotliwość świadomości AI (zatrzymanie precyzyjne - częściej, brak atrakcji // - rzadziej). if (AIControllFlag) { // tu bedzie logika sterowania if (mvOccupied->CommandIn.Command != "") if (!mvOccupied->RunInternalCommand()) // rozpoznaj komende bo lokomotywa jej nie // rozpoznaje RecognizeCommand(); // samo czyta komendę wstawioną do pojazdu? if (mvOccupied->SecuritySystem.Status > 1) // jak zadziałało CA/SHP if (!mvOccupied->SecuritySystemReset()) // to skasuj // if // ((TestFlag(mvOccupied->SecuritySystem.Status,s_ebrake))&&(mvOccupied->BrakeCtrlPos==0)&&(AccDesired>0.0)) if ((TestFlag(mvOccupied->SecuritySystem.Status, s_SHPebrake) || TestFlag(mvOccupied->SecuritySystem.Status, s_CAebrake)) && (mvOccupied->BrakeCtrlPos == 0) && (AccDesired > 0.0)) mvOccupied->BrakeLevelSet( 0); //!!! hm, może po prostu normalnie sterować hamulcem? } switch (OrderList[OrderPos]) { // ustalenie prędkości przy doczepianiu i odczepianiu, dystansów w pozostałych przypadkach case Connect: // podłączanie do składu if (iDrivigFlags & moveConnect) { // jeśli stanął już blisko, unikając zderzenia i można próbować podłączyć fMinProximityDist = -0.01; fMaxProximityDist = 0.0; //[m] dojechać maksymalnie fVelPlus = 0.5; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez // hamowania fVelMinus = 0.5; // margines prędkości powodujący załączenie napędu if (AIControllFlag) { // to robi tylko AI, wersję dla człowieka trzeba dopiero zrobić // sprzęgi sprawdzamy w pierwszej kolejności, bo jak połączony, to koniec bool ok; // true gdy się podłączy (uzyskany sprzęg będzie zgodny z żądanym) if (pVehicles[0]->DirectionGet() > 0) // jeśli sprzęg 0 { // sprzęg 0 - próba podczepienia if (pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].Connected) // jeśli jest coś // wykryte (a // chyba jest, // nie?) if (pVehicles[0]->MoverParameters->Attach( 0, 2, pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].Connected, iCoupler)) { // pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->SetVolume(DSBVOLUME_MAX); // pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->Play(0,0,0); } // WriteLog("CoupleDist[0]="+AnsiString(pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].CoupleDist)+", // Connected[0]="+AnsiString(pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].CouplingFlag)); ok = (pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].CouplingFlag == iCoupler); // udało się? (mogło częściowo) } else // if (pVehicles[0]->MoverParameters->DirAbsolute<0) //jeśli sprzęg 1 { // sprzęg 1 - próba podczepienia if (pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[1].Connected) // jeśli jest coś // wykryte (a // chyba jest, // nie?) if (pVehicles[0]->MoverParameters->Attach( 1, 2, pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[1].Connected, iCoupler)) { // pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->SetVolume(DSBVOLUME_MAX); // pVehicles[0]->dsbCouplerAttach->Play(0,0,0); } // WriteLog("CoupleDist[1]="+AnsiString(Controlling->Couplers[1].CoupleDist)+", // Connected[0]="+AnsiString(Controlling->Couplers[1].CouplingFlag)); ok = (pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[1].CouplingFlag == iCoupler); // udało się? (mogło częściowo) } if (ok) { // jeżeli został podłączony iCoupler = 0; // dalsza jazda manewrowa już bez łączenia iDrivigFlags &= ~moveConnect; // zdjęcie flagi doczepiania SetVelocity(0, 0, stopJoin); // wyłączyć przyspieszanie CheckVehicles(); // sprawdzić światła nowego składu JumpToNextOrder(); // wykonanie następnej komendy } else SetVelocity(2.0, 0.0); // jazda w ustawionym kierunku z prędkością 2 (18s) } // if (AIControllFlag) //koniec zblokowania, bo była zmienna lokalna /* //Ra 2014-02: lepiej tam, bo jak tam się odźwieży skład, to tu pVehicles[0] będzie czymś innym else {//jeśli człowiek ma podłączyć, to czekamy na zmianę stanu sprzęgów na końcach dotychczasowego składu bool ok; //true gdy się podłączy (uzyskany sprzęg będzie zgodny z żądanym) if (pVehicles[0]->DirectionGet()>0) //jeśli sprzęg 0 ok=(pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[0].CouplingFlag>0); //==iCoupler); //udało się? (mogło częściowo) else //if (pVehicles[0]->MoverParameters->DirAbsolute<0) //jeśli sprzęg 1 ok=(pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers[1].CouplingFlag>0); //==iCoupler); //udało się? (mogło częściowo) if (ok) {//jeżeli został podłączony iDrivigFlags&=~moveConnect; //zdjęcie flagi doczepiania JumpToNextOrder(); //wykonanie następnej komendy } } */ } else { // jak daleko, to jazda jak dla Shunt na kolizję fMinProximityDist = 0.0; fMaxProximityDist = 5.0; //[m] w takim przedziale odległości powinien stanąć fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez // hamowania fVelMinus = 1.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu // VelReduced=5; //[km/h] // if (mvOccupied->Vel<0.5) //jeśli już prawie stanął if (pVehicles[0]->fTrackBlock <= 20.0) // przy zderzeniu fTrackBlock nie jest miarodajne iDrivigFlags |= moveConnect; // początek podczepiania, z wyłączeniem sprawdzania fTrackBlock } break; case Disconnect: // 20.07.03 - manewrowanie wagonami fMinProximityDist = 1.0; fMaxProximityDist = 10.0; //[m] fVelPlus = 1.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania fVelMinus = 0.5; // margines prędkości powodujący załączenie napędu if (AIControllFlag) { if (iVehicleCount >= 0) // jeśli była podana ilość wagonów { if (iDrivigFlags & movePress) // jeśli dociskanie w celu odczepienia { // 3. faza odczepiania. SetVelocity(2, 0); // jazda w ustawionym kierunku z prędkością 2 if ((mvControlling->MainCtrlPos > 0) || (mvOccupied->BrakeSystem == ElectroPneumatic)) // jeśli jazda { // WriteLog("Odczepianie w kierunku // "+AnsiString(mvOccupied->DirAbsolute)); TDynamicObject *p = pVehicle; // pojazd do odczepienia, w (pVehicle) siedzi AI int d; // numer sprzęgu, który sprawdzamy albo odczepiamy int n = iVehicleCount; // ile wagonów ma zostać do { // szukanie pojazdu do odczepienia d = p->DirectionGet() > 0 ? 0 : 1; // numer sprzęgu od strony czoła składu // if (p->MoverParameters->Couplers[d].CouplerType==Articulated) // //jeśli sprzęg typu wózek (za mało) if (p->MoverParameters->Couplers[d].CouplingFlag & ctrain_depot) // jeżeli sprzęg zablokowany // if (p->GetTrack()->) //a nie stoi na torze warsztatowym // (ustalić po czym poznać taki tor) ++n; // to liczymy człony jako jeden p->MoverParameters->BrakeReleaser( 1); // wyluzuj pojazd, aby dało się dopychać p->MoverParameters->BrakeLevelSet( 0); // hamulec na zero, aby nie hamował if (n) { // jeśli jeszcze nie koniec p = p->Prev(); // kolejny w stronę czoła składu (licząc od // tyłu), bo dociskamy if (!p) iVehicleCount = -2, n = 0; // nie ma co dalej sprawdzać, doczepianie zakończone } } while (n--); if (p ? p->MoverParameters->Couplers[d].CouplingFlag == 0 : true) iVehicleCount = -2; // odczepiono, co było do odczepienia else if (!p->Dettach(d)) // zwraca maskę bitową połączenia; usuwa // własność pojazdów { // tylko jeśli odepnie // WriteLog("Odczepiony od strony "); iVehicleCount = -2; } // a jak nie, to dociskać dalej } if (iVehicleCount >= 0) // zmieni się po odczepieniu if (!mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(1)) { // dociśnij sklad // WriteLog("Dociskanie"); // mvOccupied->BrakeReleaser(); //wyluzuj lokomotywę // Ready=true; //zamiast sprawdzenia odhamowania całego składu IncSpeed(); // dla (Ready)==false nie ruszy } } if ((mvOccupied->Vel == 0.0) && !(iDrivigFlags & movePress)) { // 2. faza odczepiania: zmień kierunek na przeciwny i dociśnij // za radą yB ustawiamy pozycję 3 kranu (ruszanie kranem w innych miejscach // powino zostać wyłączone) // WriteLog("Zahamowanie składu"); // while ((mvOccupied->BrakeCtrlPos>3)&&mvOccupied->DecBrakeLevel()); // while ((mvOccupied->BrakeCtrlPos<3)&&mvOccupied->IncBrakeLevel()); mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->BrakeSystem == ElectroPneumatic ? 1 : 3); double p = mvOccupied->BrakePressureActual .PipePressureVal; // tu może być 0 albo -1 nawet if (p < 3.9) p = 3.9; // TODO: zabezpieczenie przed dziwnymi CHK do czasu wyjaśnienia // sensu 0 oraz -1 w tym miejscu if (mvOccupied->BrakeSystem == ElectroPneumatic ? mvOccupied->BrakePress > 2 : mvOccupied->PipePress < p + 0.1) { // jeśli w miarę został zahamowany (ciśnienie mniejsze niż podane na // pozycji 3, zwyle 0.37) if (mvOccupied->BrakeSystem == ElectroPneumatic) mvOccupied->BrakeLevelSet(0); // wyłączenie EP, gdy wystarczy (może // nie być potrzebne, bo na początku // jest) // WriteLog("Luzowanie lokomotywy i zmiana kierunku"); mvOccupied->BrakeReleaser(1); // wyluzuj lokomotywę; a ST45? mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(10); // zwolnienie hamulca iDrivigFlags |= movePress; // następnie będzie dociskanie DirectionForward(mvOccupied->ActiveDir < 0); // zmiana kierunku jazdy na przeciwny (dociskanie) CheckVehicles(); // od razu zmienić światła (zgasić) - bez tego się nie // odczepi fStopTime = 0.0; // nie ma na co czekać z odczepianiem } } } // odczepiania else // to poniżej jeśli ilość wagonów ujemna if (iDrivigFlags & movePress) { // 4. faza odczepiania: zwolnij i zmień kierunek SetVelocity(0, 0, stopJoin); // wyłączyć przyspieszanie if (!DecSpeed()) // jeśli już bardziej wyłączyć się nie da { // ponowna zmiana kierunku // WriteLog("Ponowna zmiana kierunku"); DirectionForward(mvOccupied->ActiveDir < 0); // zmiana kierunku jazdy na właściwy iDrivigFlags &= ~movePress; // koniec dociskania JumpToNextOrder(); // zmieni światła TableClear(); // skanowanie od nowa iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // bez trąbienia przed ruszeniem SetVelocity(fShuntVelocity, fShuntVelocity); // ustawienie prędkości jazdy } } } break; case Shunt: // na jaką odleglość i z jaką predkością ma podjechać fMinProximityDist = 2.0; fMaxProximityDist = 4.0; //[m] fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania fVelMinus = 3.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu if (fVelMinus > 0.1 * fShuntVelocity) fVelMinus = 0.1 * fShuntVelocity; // były problemy z jazdą np. 3km/h podczas ładowania wagonów break; case Obey_train: // na jaka odleglosc i z jaka predkoscia ma podjechac do przeszkody if (mvOccupied->CategoryFlag & 1) // jeśli pociąg { fMinProximityDist = 10.0; fMaxProximityDist = (mvOccupied->Vel > 0.0) ? 20.0 : 50.0; //[m] jak stanie za daleko, to niech nie dociąga paru metrów if (iDrivigFlags & moveLate) { fVelMinus = 1.0; // jeśli spóźniony, to gna fVelPlus = 5.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania } else { // gdy nie musi się sprężać fVelMinus = int(0.05 * VelDesired); // margines prędkości powodujący załączenie napędu if (fVelMinus > 5.0) fVelMinus = 5.0; else if (fVelMinus < 1.0) fVelMinus = 1.0; //żeby nie ruszał przy 0.1 fVelPlus = int( 0.5 + 0.05 * VelDesired); // normalnie dopuszczalne przekroczenie to 5% prędkości if (fVelPlus > 5.0) fVelPlus = 5.0; // ale nie więcej niż 5km/h } } else // samochod (sokista też) { fMinProximityDist = 7.0; fMaxProximityDist = 10.0; //[m] fVelPlus = 10.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania fVelMinus = 2.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu } // VelReduced=4; //[km/h] break; default: fMinProximityDist = 0.01; fMaxProximityDist = 2.0; //[m] fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania fVelMinus = 5.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu } // switch switch (OrderList[OrderPos]) { // co robi maszynista case Prepare_engine: // odpala silnik // if (AIControllFlag) if (PrepareEngine()) // dla użytkownika tylko sprawdza, czy uruchomił { // gotowy do drogi? SetDriverPsyche(); // OrderList[OrderPos]:=Shunt; //Ra: to nie może tak być, bo scenerie robią // Jump_to_first_order i przechodzi w manewrowy JumpToNextOrder(); // w następnym jest Shunt albo Obey_train, moze też być // Change_direction, Connect albo Disconnect // if OrderList[OrderPos]<>Wait_for_Orders) // if BrakeSystem=Pneumatic) //napelnianie uderzeniowe na wstepie // if BrakeSubsystem=Oerlikon) // if (BrakeCtrlPos=0)) // DecBrakeLevel; } break; case Release_engine: if (ReleaseEngine()) // zdana maszyna? JumpToNextOrder(); break; case Jump_to_first_order: if (OrderPos > 1) OrderPos = 1; // w zerowym zawsze jest czekanie else ++OrderPos; #if LOGORDERS WriteLog("--> Jump_to_first_order"); OrdersDump(); #endif break; case Wait_for_orders: // jeśli czeka, też ma skanować, żeby odpalić się od semafora /* if ((mvOccupied->ActiveDir!=0)) {//jeśli jest wybrany kierunek jazdy, można ustalić prędkość jazdy VelDesired=fVelMax; //wstępnie prędkość maksymalna dla pojazdu(-ów), będzie następnie ograniczana SetDriverPsyche(); //ustawia AccPreferred (potrzebne tu?) //Ra: odczyt (ActualProximityDist), (VelNext) i (AccPreferred) z tabelki prędkosci AccDesired=AccPreferred; //AccPreferred wynika z osobowości mechanika VelNext=VelDesired; //maksymalna prędkość wynikająca z innych czynników niż trajektoria ruchu ActualProximityDist=scanmax; //funkcja Update() może pozostawić wartości bez zmian //hm, kiedyś semafory wysyłały SetVelocity albo ShuntVelocity i ustawły tak VelSignal - a teraz jak to zrobić? TCommandType comm=TableUpdate(mvOccupied->Vel,VelDesired,ActualProximityDist,VelNext,AccDesired); //szukanie optymalnych wartości } */ // break; case Shunt: case Obey_train: case Connect: case Disconnect: case Change_direction: // tryby wymagające jazdy case Change_direction | Shunt: // zmiana kierunku podczas manewrów case Change_direction | Connect: // zmiana kierunku podczas podłączania if (OrderList[OrderPos] != Obey_train) // spokojne manewry { VelSignal = Global::Min0RSpeed(VelSignal, 40); // jeśli manewry, to ograniczamy prędkość if (AIControllFlag) { // to poniżej tylko dla AI if (iVehicleCount >= 0) // jeśli jest co odczepić if (!(iDrivigFlags & movePress)) if (mvOccupied->Vel > 0.0) if (!iCoupler) // jeśli nie ma wcześniej potrzeby podczepienia { SetVelocity(0, 0, stopJoin); // 1. faza odczepiania: zatrzymanie // WriteLog("Zatrzymanie w celu odczepienia"); } } } else SetDriverPsyche(); // Ra: było w PrepareEngine(), potrzebne tu? // no albo przypisujemy -WaitingExpireTime, albo porównujemy z WaitingExpireTime // if // ((VelSignal==0.0)&&(WaitingTime>WaitingExpireTime)&&(mvOccupied->RunningTrack.Velmax!=0.0)) if (OrderList[OrderPos] & (Shunt | Obey_train | Connect)) // odjechać sam może tylko jeśli jest w trybie jazdy { // automatyczne ruszanie po odstaniu albo spod SBL if ((VelSignal == 0.0) && (WaitingTime > 0.0) && (mvOccupied->RunningTrack.Velmax != 0.0)) { // jeśli stoi, a upłynął czas oczekiwania i tor ma niezerową prędkość /* if (WriteLogFlag) { append(AIlogFile); writeln(AILogFile,ElapsedTime:5:2,": ",Name," V=0 waiting time expired! (",WaitingTime:4:1,")"); close(AILogFile); } */ if ((OrderList[OrderPos] & (Obey_train | Shunt)) ? (iDrivigFlags & moveStopHere) : false) WaitingTime = -WaitingExpireTime; // zakaz ruszania z miejsca bez otrzymania // wolnej drogi else if (mvOccupied->CategoryFlag & 1) { // jeśli pociąg if (AIControllFlag) { PrepareEngine(); // zmieni ustawiony kierunek SetVelocity(20, 20); // jak się nastał, to niech jedzie 20km/h WaitingTime = 0.0; fWarningDuration = 1.5; // a zatrąbić trochę mvOccupied->WarningSignal = 1; } else SetVelocity(20, 20); // użytkownikowi zezwalamy jechać } else { // samochód ma stać, aż dostanie odjazd, chyba że stoi przez kolizję if (eStopReason == stopBlock) if (pVehicles[0]->fTrackBlock > fDriverDist) if (AIControllFlag) { PrepareEngine(); // zmieni ustawiony kierunek SetVelocity(-1, -1); // jak się nastał, to niech jedzie WaitingTime = 0.0; } else SetVelocity(-1, -1); // użytkownikowi pozwalamy jechać (samochodem?) } } else if ((VelSignal == 0.0) && (VelNext > 0.0) && (mvOccupied->Vel < 1.0)) if (iCoupler ? true : (iDrivigFlags & moveStopHere) == 0) // Ra: tu jest coś nie // tak, bo bez tego // warunku ruszało w // manewrowym !!!! SetVelocity(VelNext, VelNext, stopSem); // omijanie SBL } // koniec samoistnego odjeżdżania if (AIControllFlag) if ((HelpMeFlag) || (mvControlling->DamageFlag > 0)) { HelpMeFlag = false; /* if (WriteLogFlag) with Controlling do { append(AIlogFile); writeln(AILogFile,ElapsedTime:5:2,": ",Name," HelpMe! (",DamageFlag,")"); close(AILogFile); } */ } if (AIControllFlag) if (OrderList[OrderPos] & Change_direction) // może być zmieszane z jeszcze jakąś komendą { // sprobuj zmienic kierunek SetVelocity(0, 0, stopDir); // najpierw trzeba się zatrzymać if (mvOccupied->Vel < 0.1) { // jeśli się zatrzymał, to zmieniamy kierunek jazdy, a nawet kabinę/człon Activation(); // ustawienie zadanego wcześniej kierunku i ewentualne // przemieszczenie AI PrepareEngine(); JumpToNextOrder(); // następnie robimy, co jest do zrobienia (Shunt albo // Obey_train) if (OrderList[OrderPos] & (Shunt | Connect)) // jeśli dalej mamy manewry if ((iDrivigFlags & moveStopHere) == 0) // o ile nie stać w miejscu { // jechać od razu w przeciwną stronę i nie trąbić z tego tytułu iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // bez trąbienia przed ruszeniem SetVelocity(fShuntVelocity, fShuntVelocity); // to od razu jedziemy } // iDrivigFlags|=moveStartHorn; //a później już można trąbić /* if (WriteLogFlag) { append(AIlogFile); writeln(AILogFile,ElapsedTime:5:2,": ",Name," Direction changed!"); close(AILogFile); } */ } // else // VelSignal:=0.0; //na wszelki wypadek niech zahamuje } // Change_direction (tylko dla AI) // ustalanie zadanej predkosci if (AIControllFlag) // jeśli prowadzi AI if (!iEngineActive) // jeśli silnik nie odpalony, to próbować naprawić if (OrderList[OrderPos] & (Change_direction | Connect | Disconnect | Shunt | Obey_train)) // jeśli coś ma robić PrepareEngine(); // to niech odpala do skutku if (iDrivigFlags & moveActive) // jeśli może skanować sygnały i reagować na komendy { // jeśli jest wybrany kierunek jazdy, można ustalić prędkość jazdy // Ra: tu by jeszcze trzeba było wstawić uzależnienie (VelDesired) od odległości od // przeszkody // no chyba żeby to uwzgldnić już w (ActualProximityDist) VelDesired = fVelMax; // wstępnie prędkość maksymalna dla pojazdu(-ów), będzie // następnie ograniczana if (TrainParams) // jeśli ma rozkład if (TrainParams->TTVmax > 0.0) // i ograniczenie w rozkładzie VelDesired = Global::Min0RSpeed(VelDesired, TrainParams->TTVmax); // to nie przekraczać rozkladowej SetDriverPsyche(); // ustawia AccPreferred (potrzebne tu?) // Ra: odczyt (ActualProximityDist), (VelNext) i (AccPreferred) z tabelki prędkosci AccDesired = AccPreferred; // AccPreferred wynika z osobowości mechanika VelNext = VelDesired; // maksymalna prędkość wynikająca z innych czynników niż // trajektoria ruchu ActualProximityDist = scanmax; // funkcja Update() może pozostawić wartości bez // zmian // hm, kiedyś semafory wysyłały SetVelocity albo ShuntVelocity i ustawły tak // VelSignal - a teraz jak to zrobić? TCommandType comm = TableUpdate(VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired); // szukanie optymalnych wartości // if (VelSignal!=VelDesired) //jeżeli prędkość zalecana jest inna (ale tryb też // może być inny) switch (comm) { // ustawienie VelSignal - trochę proteza = do przemyślenia case cm_Ready: // W4 zezwolił na jazdę TableCheck( scanmax); // ewentualne doskanowanie trasy za W4, który zezwolił na jazdę TableUpdate(VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired); // aktualizacja po skanowaniu // if (comm!=cm_SetVelocity) //jeśli dalej jest kolejny W4, to ma zwrócić // cm_SetVelocity if (VelNext == 0.0) break; // ale jak coś z przodu zamyka, to ma stać if (iDrivigFlags & moveStopCloser) VelSignal = -1.0; // niech jedzie, jak W4 puściło - nie, ma czekać na // sygnał z sygnalizatora! case cm_SetVelocity: // od wersji 357 semafor nie budzi wyłączonej lokomotywy if (!(OrderList[OrderPos] & ~(Obey_train | Shunt))) // jedzie w dowolnym trybie albo Wait_for_orders if (fabs(VelSignal) >= 1.0) // 0.1 nie wysyła się do samochodow, bo potem nie ruszą PutCommand("SetVelocity", VelSignal, VelNext, NULL); // komenda robi dodatkowe operacje break; case cm_ShuntVelocity: // od wersji 357 Tm nie budzi wyłączonej lokomotywy if (!(OrderList[OrderPos] & ~(Obey_train | Shunt))) // jedzie w dowolnym trybie albo Wait_for_orders PutCommand("ShuntVelocity", VelSignal, VelNext, NULL); else if (iCoupler) // jeśli jedzie w celu połączenia SetVelocity(VelSignal, VelNext); break; case cm_Command: // komenda z komórki if (!(OrderList[OrderPos] & ~(Obey_train | Shunt))) // jedzie w dowolnym trybie albo Wait_for_orders if (mvOccupied->Vel < 0.1) // dopiero jak stanie // iDrivigFlags|=moveStopHere moveStopCloser) //chyba że stanął za daleko // (SU46 w WK staje za daleko) { PutCommand(eSignNext->CommandGet(), eSignNext->ValueGet(1), eSignNext->ValueGet(2), NULL); eSignNext->StopCommandSent(); // się wykonało już } break; } if (VelNext == 0.0) if (!(OrderList[OrderPos] & ~(Shunt | Connect))) // jedzie w Shunt albo Connect, albo Wait_for_orders { // jeżeli wolnej drogi nie ma, a jest w trybie manewrowym albo oczekiwania // if // ((OrderList[OrderPos]&Connect)?pVehicles[0]->fTrackBlock>ActualProximityDist:true) // //pomiar odległości nie działa dobrze? // w trybie Connect skanować do tyłu tylko jeśli przed kolejnym sygnałem nie // ma taboru do podłączenia // Ra 2F1H: z tym (fTrackBlock) to nie jest najlepszy pomysł, bo lepiej by // było porównać z odległością od sygnalizatora z przodu if ((OrderList[OrderPos] & Connect) ? (pVehicles[0]->fTrackBlock > 2000 || pVehicles[0]->fTrackBlock > FirstSemaphorDist) : true) if ((comm = BackwardScan()) != cm_Unknown) // jeśli w drugą można jechać { // należy sprawdzać odległość od znalezionego sygnalizatora, // aby w przypadku prędkości 0.1 wyciągnąć najpierw skład za // sygnalizator // i dopiero wtedy zmienić kierunek jazdy, oczekując podania // prędkości >0.5 if (comm == cm_Command) // jeśli komenda Shunt iDrivigFlags |= moveStopHere; // to ją odbierz bez przemieszczania się (np. // odczep wagony po dopchnięciu do końca toru) iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana kierunku jazdy OrderList[OrderPos] = TOrders(OrderList[OrderPos] | Change_direction); // zmiana kierunku // bez psucia // kolejnych komend } } double vel = mvOccupied->Vel; // prędkość w kierunku jazdy if (iDirection * mvOccupied->V < 0) vel = -vel; // ujemna, gdy jedzie w przeciwną stronę, niż powinien if (VelDesired < 0.0) VelDesired = fVelMax; // bo VelDesired<0 oznacza prędkość maksymalną // Ra: jazda na widoczność if (pVehicles[0]->fTrackBlock < 1000.0) // przy 300m stał z zapamiętaną kolizją { // Ra 2F3F: przy jeździe pociągowej nie powinien dojeżdżać do poprzedzającego // składu if ((mvOccupied->CategoryFlag & 1) ? ((OrderCurrentGet() & (Connect | Obey_train)) == Obey_train) : false) // jeśli jesteśmy pociągiem a jazda pociągowa i nie ściąganie ze // szlaku { pVehicles[0]->ABuScanObjects(pVehicles[0]->DirectionGet(), 1000.0); // skanowanie sprawdzające // Ra 2F3F: i jest problem, jak droga za semaforem kieruje na jakiś pojazd // (np. w Skwarkach na ET22) if (pVehicles[0]->fTrackBlock < 1000.0) // i jeśli nadal coś jest if (VelNext != 0.0) // a następny sygnał zezwala na jazdę if (pVehicles[0]->fTrackBlock < ActualProximityDist) // i jest bliżej (tu by trzeba było wstawić // odległość do semafora, z pominięciem SBL VelDesired = 0.0; // to stoimy } else pVehicles[0]->ABuScanObjects(pVehicles[0]->DirectionGet(), 300.0); // skanowanie sprawdzające } // if (mvOccupied->Vel>=0.1) //o ile jedziemy; jak stoimy to też trzeba jakoś // zatrzymywać if ((iDrivigFlags & moveConnect) == 0) // przy końcówce podłączania nie hamować { // sprawdzenie jazdy na widoczność TCoupling *c = pVehicles[0]->MoverParameters->Couplers + (pVehicles[0]->DirectionGet() > 0 ? 0 : 1); // sprzęg z przodu składu if (c->Connected) // a mamy coś z przodu if (c->CouplingFlag == 0) // jeśli to coś jest podłączone sprzęgiem wirtualnym { // wyliczanie optymalnego przyspieszenia do jazdy na widoczność double k = c->Connected->Vel; // prędkość pojazdu z przodu (zakładając, // że jedzie w tę samą stronę!!!) if (k < vel + 10) // porównanie modułów prędkości [km/h] { // zatroszczyć się trzeba, jeśli tamten nie jedzie znacząco szybciej double d = pVehicles[0]->fTrackBlock - 0.5 * vel - fMaxProximityDist; // odległość bezpieczna zależy od prędkości if (d < 0) // jeśli odległość jest zbyt mała { // AccPreferred=-0.9; //hamowanie maksymalne, bo jest za blisko if (k < 10.0) // k - prędkość tego z przodu { // jeśli tamten porusza się z niewielką prędkością albo stoi if (OrderCurrentGet() & Connect) { // jeśli spinanie, to jechać dalej AccPreferred = 0.2; // nie hamuj VelNext = VelDesired = 2.0; // i pakuj się na tamtego } else // a normalnie to hamować { AccPreferred = -1.0; // to hamuj maksymalnie VelNext = VelDesired = 0.0; // i nie pakuj się na // tamtego } } else // jeśli oba jadą, to przyhamuj lekko i ogranicz prędkość { if (k < vel) // jak tamten jedzie wolniej if (d < fBrakeDist) // a jest w drodze hamowania { if (AccPreferred > fAccThreshold) AccPreferred = fAccThreshold; // to przyhamuj troszkę VelNext = VelDesired = int(k); // to chyba już sobie // dohamuje według // uznania } } ReactionTime = 0.1; // orientuj się, bo jest goraco } else { // jeśli odległość jest większa, ustalić maksymalne możliwe // przyspieszenie (hamowanie) k = (k * k - vel * vel) / (25.92 * d); // energia kinetyczna // dzielona przez masę i // drogę daje // przyspieszenie if (k > 0.0) k *= 1.5; // jedź szybciej, jeśli możesz // double ak=(c->Connected->V>0?1.0:-1.0)*c->Connected->AccS; // //przyspieszenie tamtego if (d < fBrakeDist) // a jest w drodze hamowania if (k < AccPreferred) { // jeśli nie ma innych powodów do wolniejszej jazdy AccPreferred = k; if (VelNext > c->Connected->Vel) { VelNext = c->Connected ->Vel; // ograniczenie do prędkości tamtego ActualProximityDist = d; // i odległość od tamtego jest istotniejsza } ReactionTime = 0.2; // zwiększ czujność } #if LOGVELOCITY WriteLog("Collision: AccPreferred=" + AnsiString(k)); #endif } } } } // sprawdzamy możliwe ograniczenia prędkości if (OrderCurrentGet() & (Shunt | Obey_train)) // w Connect nie, bo moveStopHere // odnosi się do stanu po połączeniu if (iDrivigFlags & moveStopHere) // jeśli ma czekać na wolną drogę if (vel == 0.0) // a stoi if (VelNext == 0.0) // a wyjazdu nie ma VelDesired = 0.0; // to ma stać if (fStopTime < 0) // czas postoju przed dalszą jazdą (np. na przystanku) VelDesired = 0.0; // jak ma czekać, to nie ma jazdy // else if (VelSignal<0) // VelDesired=fVelMax; //ile fabryka dala (Ra: uwzględione wagony) else if (VelSignal >= 0) // jeśli skład był zatrzymany na początku i teraz już może jechać VelDesired = Global::Min0RSpeed(VelDesired, VelSignal); if (mvOccupied->RunningTrack.Velmax >= 0) // ograniczenie prędkości z trajektorii ruchu VelDesired = Global::Min0RSpeed(VelDesired, mvOccupied->RunningTrack.Velmax); // uwaga na ograniczenia szlakowej! if (VelforDriver >= 0) // tu jest zero przy zmianie kierunku jazdy VelDesired = Global::Min0RSpeed(VelDesired, VelforDriver); // Ra: tu może być 40, jeśli // mechanik nie ma znajomości // szlaaku, albo kierowca jeździ // 70 if (TrainParams) if (TrainParams->CheckTrainLatency() < 5.0) if (TrainParams->TTVmax > 0.0) VelDesired = Global::Min0RSpeed( VelDesired, TrainParams ->TTVmax); // jesli nie spozniony to nie przekraczać rozkladowej if (VelDesired > 0.0) if ((sSemNext && sSemNext->fVelNext != 0.0) || (iDrivigFlags & moveStopHere)==0) { // jeśli można jechać, to odpalić dźwięk kierownika oraz zamknąć drzwi w // składzie, jeśli nie mamy czekać na sygnał też trzeba odpalić if (iDrivigFlags & moveGuardSignal) { // komunikat od kierownika tu, bo musi być wolna droga i odczekany czas // stania iDrivigFlags &= ~moveGuardSignal; // tylko raz nadać tsGuardSignal->Stop(); // w zasadzie to powinien mieć flagę, czy jest dźwiękiem radiowym, czy // bezpośrednim // albo trzeba zrobić dwa dźwięki, jeden bezpośredni, słyszalny w // pobliżu, a drugi radiowy, słyszalny w innych lokomotywach // na razie zakładam, że to nie jest dźwięk radiowy, bo trzeba by zrobić // obsługę kanałów radiowych itd. if (!iGuardRadio) // jeśli nie przez radio tsGuardSignal->Play( 1.0, 0, !FreeFlyModeFlag, pVehicle->GetPosition()); // dla true jest głośniej else // if (iGuardRadio==iRadioChannel) //zgodność kanału // if (!FreeFlyModeFlag) //obserwator musi być w środku pojazdu // (albo może mieć radio przenośne) - kierownik mógłby powtarzać // przy braku reakcji if (SquareMagnitude(pVehicle->GetPosition() - Global::pCameraPosition) < 2000 * 2000) // w odległości mniejszej niż 2km tsGuardSignal->Play( 1.0, 0, true, pVehicle->GetPosition()); // dźwięk niby przez radio } if (iDrivigFlags & moveDoorOpened) // jeśli drzwi otwarte if (!mvOccupied ->DoorOpenCtrl) // jeśli drzwi niesterowane przez maszynistę Doors(false); // a EZT zamknie dopiero po odegraniu komunikatu // kierownika } if (mvOccupied->V == 0.0) AbsAccS = fAccGravity; // Ra 2014-03: jesli skład stoi, to działa na niego // składowa styczna grawitacji else AbsAccS = iDirection * mvOccupied->AccS; // przyspieszenie chwilowe, liczone // jako różnica skierowanej prędkości w // czasie // if (mvOccupied->V<0.0) AbsAccS=-AbsAccS; //Ra 2014-03: to trzeba przemyśleć // if (vel<0) //jeżeli się stacza w tył; 2014-03: to jest bez sensu, bo vel>=0 // AbsAccS=-AbsAccS; //to przyspieszenie też działa wtedy w nieodpowiednią stronę // AbsAccS+=fAccGravity; //wypadkowe przyspieszenie (czy to ma sens?) #if LOGVELOCITY // WriteLog("VelDesired="+AnsiString(VelDesired)+", // VelSignal="+AnsiString(VelSignal)); WriteLog("Vel=" + AnsiString(vel) + ", AbsAccS=" + AnsiString(AbsAccS) + ", AccGrav=" + AnsiString(fAccGravity)); #endif // ustalanie zadanego przyspieszenia //(ActualProximityDist) - odległość do miejsca zmniejszenia prędkości //(AccPreferred) - wynika z psychyki oraz uwzglęnia już ewentualne zderzenie z // pojazdem z przodu, ujemne gdy należy hamować //(AccDesired) - uwzględnia sygnały na drodze ruchu, ujemne gdy należy hamować //(fAccGravity) - chwilowe przspieszenie grawitacyjne, ujemne działa przeciwnie do // zadanego kierunku jazdy //(AbsAccS) - chwilowe przyspieszenie pojazu (uwzględnia grawitację), ujemne działa // przeciwnie do zadanego kierunku jazdy //(AccDesired) porównujemy z (fAccGravity) albo (AbsAccS) // if ((VelNext>=0.0)&&(ActualProximityDist>=0)&&(mvOccupied->Vel>=VelNext)) //gdy // zbliza sie i jest za szybko do NOWEGO if ((VelNext >= 0.0) && (ActualProximityDist <= scanmax) && (vel >= VelNext)) { // gdy zbliża się i jest za szybki do nowej prędkości, albo stoi na zatrzymaniu if (vel > 0.0) { // jeśli jedzie if ((vel < VelNext) ? (ActualProximityDist > fMaxProximityDist * (1 + 0.1 * vel)) : false) // dojedz do semafora/przeszkody { // jeśli jedzie wolniej niż można i jest wystarczająco daleko, to można // przyspieszyć if (AccPreferred > 0.0) // jeśli nie ma zawalidrogi AccDesired = AccPreferred; // VelDesired:=Min0R(VelDesired,VelReduced+VelNext); } else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist) { // jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze // jest daleko if (vel < VelNext + 40.0) // dwustopniowe hamowanie - niski przy małej różnicy { // jeśli jedzie wolniej niż VelNext+35km/h //Ra: 40, żeby nie // kombinował na zwrotnicach if (VelNext == 0.0) { // jeśli ma się zatrzymać, musi być to robione precyzyjnie i // skutecznie if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) // jak minął już maksymalny dystans { // po prostu hamuj (niski stopień) //ma stanąć, a jest w // drodze hamowania albo ma jechać AccDesired = fAccThreshold; // hamowanie tak, aby stanąć VelDesired = 0.0; // Min0R(VelDesired,VelNext); } else if (ActualProximityDist > fBrakeDist) { // jeśli ma stanąć, a mieści się w drodze hamowania if (vel < 10.0) // jeśli prędkość jest łatwa do zatrzymania { // tu jest trochę problem, bo do punktu zatrzymania dobija // na raty // AccDesired=AccDesired<0.0?0.0:0.1*AccPreferred; AccDesired = AccPreferred; // proteza trochę; jak tu // wychodzi 0.05, to loki // mają problem utrzymać // takie przyspieszenie } else if (vel <= 30.0) // trzymaj 30 km/h AccDesired = Min0R(0.5 * AccDesired, AccPreferred); // jak jest tu 0.5, to // samochody się // dobijają do siebie else AccDesired = 0.0; } else // 25.92 (=3.6*3.6*2) - przelicznik z km/h na m/s if (vel < VelNext + fVelPlus) // jeśli niewielkie przekroczenie // AccDesired=0.0; AccDesired = Min0R(0.0, AccPreferred); // proteza trochę: to // niech nie hamuje, // chyba że coś z // przodu else AccDesired = -(vel * vel) / (25.92 * (ActualProximityDist + 0.1)); //-fMinProximityDist));//-0.1; ////mniejsze opóźnienie przy // małej różnicy ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej, jak masz stanąć } else if (vel < VelNext + fVelPlus) // jeśli niewielkie // przekroczenie, ale ma jechać AccDesired = Min0R(0.0, AccPreferred); // to olej (zacznij luzować) else { // jeśli większe przekroczenie niż fVelPlus [km/h], ale ma jechać // Ra 2F1I: jak było (VelNext+fVelPlus) tu, to hamował zbyt // późno przed 40, a potem zbyt mocno i zwalniał do 30 AccDesired = (VelNext * VelNext - vel * vel) / (25.92 * ActualProximityDist + 0.1); // mniejsze opóźnienie przy małej różnicy if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej, jeśli w // krytycznym przedziale } } else // przy dużej różnicy wysoki stopień (1,25 potrzebnego opoznienia) AccDesired = (VelNext * VelNext - vel * vel) / (20.73 * ActualProximityDist + 0.1); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje if (AccPreferred < AccDesired) AccDesired = AccPreferred; //(1+abs(AccDesired)) // ReactionTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag]; // //aby szybkosc hamowania zalezala od przyspieszenia i opoznienia // hamulcow // fBrakeTime=0.5*mvOccupied->BrakeDelay[2+2*mvOccupied->BrakeDelayFlag]; // //aby szybkosc hamowania zalezala od przyspieszenia i opoznienia // hamulcow } else { // jest bliżej niż fMinProximityDist VelDesired = Min0R(VelDesired, VelNext); // utrzymuj predkosc bo juz blisko if (vel < VelNext + fVelPlus) // jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać AccDesired = Min0R(0.0, AccPreferred); // to olej (zacznij luzować) ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej } } else // zatrzymany (vel==0.0) // if (iDrivigFlags&moveStopHere) //to nie dotyczy podczepiania // if ((VelNext>0.0)||(ActualProximityDist>fMaxProximityDist*1.2)) if (VelNext > 0.0) AccDesired = AccPreferred; // można jechać else // jeśli daleko jechać nie można if (ActualProximityDist > fMaxProximityDist) // ale ma kawałek do sygnalizatora { // if ((iDrivigFlags&moveStopHere)?false:AccPreferred>0) if (AccPreferred > 0) AccDesired = AccPreferred; // dociagnij do semafora; else VelDesired = 0.0; //,AccDesired=-fabs(fAccGravity); //stoj (hamuj z siłą // równą składowej stycznej grawitacji) } else VelDesired = 0.0; // VelNext=0 i stoi bliżej niż fMaxProximityDist } else // gdy jedzie wolniej niż potrzeba, albo nie ma przeszkód na drodze AccDesired = (VelDesired != 0.0 ? AccPreferred : -0.01); // normalna jazda // koniec predkosci nastepnej if ((VelDesired >= 0.0) && (vel > VelDesired)) // jesli jedzie za szybko do AKTUALNEGO if (VelDesired == 0.0) // jesli stoj, to hamuj, ale i tak juz za pozno :) AccDesired = -0.9; // hamuj solidnie else if ((vel < VelDesired + fVelPlus)) // o 5 km/h to olej { if ((AccDesired > 0.0)) AccDesired = 0.0; } else AccDesired = fAccThreshold; // hamuj tak średnio // koniec predkosci aktualnej if (fAccThreshold > -0.3) // bez sensu, ale dla towarowych korzystnie { // Ra 2014-03: to nie uwzględnia odległości i zaczyna hamować, jak tylko zobaczy // W4 if ((AccDesired > 0.0) && (VelNext >= 0.0)) // wybieg bądź lekkie hamowanie, warunki byly zamienione if (vel > VelNext + 100.0) // lepiej zaczac hamowac AccDesired = fAccThreshold; else if (vel > VelNext + 70.0) AccDesired = 0.0; // nie spiesz się, bo będzie hamowanie // koniec wybiegu i hamowania } if (AIControllFlag) { // część wykonawcza tylko dla AI, dla człowieka jedynie napisy if (mvControlling->ConvOvldFlag || !mvControlling->Mains) // WS może wywalić z powodu błędu w drutach { // wywalił bezpiecznik nadmiarowy przetwornicy // while (DecSpeed()); //zerowanie napędu // Controlling->ConvOvldFlag=false; //reset nadmiarowego PrepareEngine(); // próba ponownego załączenia } // włączanie bezpiecznika if ((mvControlling->EngineType == ElectricSeriesMotor) || (mvControlling->TrainType & dt_EZT) || (mvControlling->EngineType == DieselElectric)) if (mvControlling->FuseFlag || Need_TryAgain) { Need_TryAgain = false; // true, jeśli druga pozycja w elektryku nie załapała // if (!Controlling->DecScndCtrl(1)) //kręcenie po mału // if (!Controlling->DecMainCtrl(1)) //nastawnik jazdy na 0 mvControlling->DecScndCtrl(2); // nastawnik bocznikowania na 0 mvControlling->DecMainCtrl(2); // nastawnik jazdy na 0 mvControlling->MainSwitch( true); // Ra: dodałem, bo EN57 stawały po wywaleniu if (!mvControlling->FuseOn()) HelpMeFlag = true; else { ++iDriverFailCount; if (iDriverFailCount > maxdriverfails) Psyche = Easyman; if (iDriverFailCount > maxdriverfails * 2) SetDriverPsyche(); } } if (mvOccupied->BrakeSystem == Pneumatic) // napełnianie uderzeniowe if (mvOccupied->BrakeHandle == FV4a) { if (mvOccupied->BrakeCtrlPos == -2) mvOccupied->BrakeLevelSet(0); // if // ((mvOccupied->BrakeCtrlPos<0)&&(mvOccupied->PipeBrakePress<0.01))//{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)}) // mvOccupied->IncBrakeLevel(); if ((mvOccupied->PipePress < 3.0) && (AccDesired > -0.03)) mvOccupied->BrakeReleaser(1); if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos == 0) && (AbsAccS < 0.0) && (AccDesired > -0.03)) // if FuzzyLogicAI(CntrlPipePress-PipePress,0.01,1)) // if // ((mvOccupied->BrakePress>0.5)&&(mvOccupied->LocalBrakePos<0.5))//{((Volume/BrakeVVolume/10)<0.485)}) if ((mvOccupied->EqvtPipePress < 4.95) && (fReady > 0.35)) //{((Volume/BrakeVVolume/10)<0.485)}) { if (iDrivigFlags & moveOerlikons) // a reszta składu jest na to gotowa mvOccupied->BrakeLevelSet(-1); // napełnianie w Oerlikonie } else if (Need_BrakeRelease) { Need_BrakeRelease = false; mvOccupied->BrakeReleaser(1); // DecBrakeLevel(); //z tym by jeszcze miało jakiś sens } // if // ((mvOccupied->BrakeCtrlPos<0)&&(mvOccupied->BrakePress<0.3))//{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)}) if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0) && (mvOccupied->EqvtPipePress > (fReady < 0.25 ? 5.1 : 5.2))) //{(CntrlPipePress-(Volume/BrakeVVolume/10)<0.01)}) mvOccupied->IncBrakeLevel(); } #if LOGVELOCITY WriteLog("Dist=" + FloatToStrF(ActualProximityDist, ffFixed, 7, 1) + ", VelDesired=" + FloatToStrF(VelDesired, ffFixed, 7, 1) + ", AccDesired=" + FloatToStrF(AccDesired, ffFixed, 7, 3) + ", VelSignal=" + AnsiString(VelSignal) + ", VelNext=" + AnsiString(VelNext)); #endif if (AccDesired > 0.1) if (vel < 10.0) // Ra 2F1H: jeśli prędkość jest mała, a można przyspieszać, // to nie ograniczać przyspieszenia do 0.5m/ss AccDesired = 0.9; // przy małych prędkościach może być trudno utrzymać // małe przyspieszenie // Ra 2F1I: wyłączyć kiedyś to uśrednianie i przeanalizować skanowanie, czemu // migocze if (AccDesired > -0.15) // hamowania lepeiej nie uśredniać AccDesired = fAccDesiredAv = 0.2 * AccDesired + 0.8 * fAccDesiredAv; // uśrednione, żeby ograniczyć migotanie if (VelDesired == 0.0) if (AccDesired >= -0.01) AccDesired = -0.01; // Ra 2F1J: jeszcze jedna prowizoryczna łatka if (AccDesired >= 0.0) if (iDrivigFlags & movePress) mvOccupied->BrakeReleaser(1); // wyluzuj lokomotywę - może być więcej! else if (OrderList[OrderPos] != Disconnect) // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca if ((AccDesired > 0.0) || (fAccGravity * fAccGravity < 0.001)) // luzuj tylko na plaskim lub przy ruszaniu { while (DecBrake()) ; // jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy if (mvOccupied->BrakePress > 0.4) mvOccupied->BrakeReleaser( 1); // wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy } // margines dla prędkości jest doliczany tylko jeśli oczekiwana prędkość jest // większa od 5km/h if (!(iDrivigFlags & movePress)) { // jeśli nie dociskanie if (AccDesired < -0.1) while (DecSpeed()) ; // jeśli hamujemy, to nie przyspieszamy else if (((fAccGravity < -0.01) ? AccDesired < 0.0 : AbsAccS > AccDesired) || (vel > VelDesired)) // jak za bardzo przyspiesza albo prędkość // przekroczona DecSpeed(); // pojedyncze cofnięcie pozycji, bo na zero to przesada } // yB: usunięte różne dziwne warunki, oddzielamy część zadającą od wykonawczej // zwiekszanie predkosci // Ra 2F1H: jest konflikt histerezy pomiędzy nastawioną pozycją a uzyskiwanym // przyspieszeniem - utrzymanie pozycji powoduje przekroczenie przyspieszenia if (AbsAccS < AccDesired) // jeśli przyspieszenie pojazdu jest mniejsze niż żądane oraz if (vel < VelDesired - fVelMinus) // jeśli prędkość w kierunku czoła jest // mniejsza od dozwolonej o margines if ((ActualProximityDist > fMaxProximityDist) ? true : (vel < VelNext)) IncSpeed(); // to można przyspieszyć // if ((AbsAccS0) and // (EngineType=ElectricSeriesMotor) // and (RList[MainCtrlPos].R>0.0) and (not DelayCtrlFlag)) // if (ImTrainType & dt_EZT) // właściwie, to warunek powinien być na działający EP { // Ra: to dobrze hamuje EP w EZT if ((AccDesired <= fAccThreshold) ? // jeśli hamować - u góry ustawia się // hamowanie na fAccThreshold ((AbsAccS > AccDesired) || (mvOccupied->BrakeCtrlPos < 0)) : false) // hamować bardziej, gdy aktualne opóźnienie hamowania // mniejsze niż (AccDesired) IncBrake(); else if (OrderList[OrderPos] != Disconnect) // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca if (AbsAccS < AccDesired - 0.05) // jeśli opóźnienie większe od wymaganego (z histerezą) { // luzowanie, gdy za dużo if (mvOccupied->BrakeCtrlPos >= 0) DecBrake(); // tutaj zmniejszało o 1 przy odczepianiu } else if (mvOccupied->Handle->TimeEP) { if (mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR) - mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPN) < 0.1) mvOccupied->SwitchEPBrake(0); else mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPN)); } // else if (mvOccupied->BrakeCtrlPos<0) IncBrake(); //ustawienie // jazdy (pozycja 0) // else if (mvOccupied->BrakeCtrlPos>0) DecBrake(); } else { // a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe // if (mvOccupied->Handle->Time) // mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_MB)); // //najwyzej sobie przestawi if (((fAccGravity < -0.05) && (vel < 0)) || ((AccDesired < fAccGravity - 0.1) && (AbsAccS > AccDesired + 0.05))) // u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold // if not MinVelFlag) if (fBrakeTime < 0 ? true : (AccDesired < fAccGravity - 0.3) || (mvOccupied->BrakeCtrlPos <= 0)) if (!IncBrake()) // jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że // nagłe albo luzował MinVelFlag = true; else { MinVelFlag = false; fBrakeTime = 3 + 0.5 * (mvOccupied ->BrakeDelay[2 + 2 * mvOccupied->BrakeDelayFlag] - 3); // Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do // zatrzymania jest mniejszy fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1 } if ((AccDesired < fAccGravity - 0.05) && (AbsAccS < AccDesired - 0.2)) // if ((AccDesired<0.0)&&(AbsAccSBrakeDelay[1 + 2 * mvOccupied->BrakeDelayFlag]) / 3.0; fBrakeTime *= 0.5; // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1 } } // Mietek-end1 SpeedSet(); // ciągla regulacja prędkości #if LOGVELOCITY WriteLog("BrakePos=" + AnsiString(mvOccupied->BrakeCtrlPos) + ", MainCtrl=" + AnsiString(mvControlling->MainCtrlPos)); #endif /* //Ra: mamy teraz wskażnik na człon silnikowy, gorzej jak są dwa w ukrotnieniu... //zapobieganie poslizgowi w czlonie silnikowym; Ra: Couplers[1] powinno być if (Controlling->Couplers[0].Connected!=NULL) if (TestFlag(Controlling->Couplers[0].CouplingFlag,ctrain_controll)) if (Controlling->Couplers[0].Connected->SlippingWheels) if (Controlling->ScndCtrlPos>0?!Controlling->DecScndCtrl(1):true) { if (!Controlling->DecMainCtrl(1)) if (mvOccupied->BrakeCtrlPos==mvOccupied->BrakeCtrlPosNo) mvOccupied->DecBrakeLevel(); ++iDriverFailCount; } */ // zapobieganie poslizgowi u nas if (mvControlling->SlippingWheels) { if (!mvControlling->DecScndCtrl(2)) // bocznik na zero mvControlling->DecMainCtrl(1); if (mvOccupied->BrakeCtrlPos == mvOccupied->BrakeCtrlPosNo) // jeśli ostatnia pozycja hamowania mvOccupied->DecBrakeLevel(); // to cofnij hamulec else mvControlling->AntiSlippingButton(); ++iDriverFailCount; mvControlling->SlippingWheels = false; // flaga już wykorzystana } if (iDriverFailCount > maxdriverfails) { Psyche = Easyman; if (iDriverFailCount > maxdriverfails * 2) SetDriverPsyche(); } } // if (AIControllFlag) else { // tu mozna dać komunikaty tekstowe albo słowne: przyspiesz, hamuj (lekko, // średnio, mocno) } } // kierunek różny od zera else { // tutaj, gdy pojazd jest wyłączony if (!AIControllFlag) // jeśli sterowanie jest w gestii użytkownika if (mvOccupied->Battery) // czy użytkownik załączył baterię? if (mvOccupied->ActiveDir) // czy ustawił kierunek { // jeśli tak, to uruchomienie skanowania CheckVehicles(); // sprawdzić skład TableClear(); // resetowanie tabelki skanowania PrepareEngine(); // uruchomienie } } if (AIControllFlag) { // odhamowywanie składu po zatrzymaniu i zabezpieczanie lokomotywy if ((OrderList[OrderPos] & (Disconnect | Connect)) == 0) // przy (p)odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca if ((mvOccupied->V == 0.0) && ((VelDesired == 0.0) || (AccDesired == 0.0))) if ((mvOccupied->BrakeCtrlPos < 1) || !mvOccupied->DecBrakeLevel()) mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(1); // dodatkowy na pozycję 1 } break; // rzeczy robione przy jezdzie } // switch (OrderList[OrderPos]) // kasowanie licznika czasu LastReactionTime = 0.0; UpdateOK = true; } // if ((LastReactionTime>Min0R(ReactionTime,2.0))) else LastReactionTime += dt; if ((fLastStopExpDist > 0.0) && (mvOccupied->DistCounter > fLastStopExpDist)) { iStationStart = TrainParams->StationIndex; // zaktualizować wyświetlanie rozkładu fLastStopExpDist = -1.0f; // usunąć licznik } if (AIControllFlag) { if (fWarningDuration > 0.0) // jeśli pozostało coś do wytrąbienia { // trąbienie trwa nadal fWarningDuration = fWarningDuration - dt; if (fWarningDuration < 0.05) mvOccupied->WarningSignal = 0; // a tu się kończy if (ReactionTime > fWarningDuration) ReactionTime = fWarningDuration; // wcześniejszy przebłysk świadomości, by zakończyć trąbienie } if (mvOccupied->Vel >= 3.0) // jesli jedzie, można odblokować trąbienie, bo się wtedy nie włączy { iDrivigFlags &= ~moveStartHornDone; // zatrąbi dopiero jak następnym razem stanie iDrivigFlags |= moveStartHorn; // i trąbić przed następnym ruszeniem } return UpdateOK; } else // if (AIControllFlag) return false; // AI nie obsługuje } void TController::JumpToNextOrder() { // wykonanie kolejnej komendy z tablicy rozkazów if (OrderList[OrderPos] != Wait_for_orders) { if (OrderList[OrderPos] & Change_direction) // jeśli zmiana kierunku if (OrderList[OrderPos] != Change_direction) // ale nałożona na coś { OrderList[OrderPos] = TOrders(OrderList[OrderPos] & ~Change_direction); // usunięcie zmiany kierunku z innej komendy OrderCheck(); return; } if (OrderPos < maxorders - 1) ++OrderPos; else OrderPos = 0; } OrderCheck(); #if LOGORDERS WriteLog("--> JumpToNextOrder"); OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać #endif }; void TController::JumpToFirstOrder() { // taki relikt OrderPos = 1; if (OrderTop == 0) OrderTop = 1; OrderCheck(); #if LOGORDERS WriteLog("--> JumpToFirstOrder"); OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać #endif }; void TController::OrderCheck() { // reakcja na zmianę rozkazu if (OrderList[OrderPos] & (Shunt | Connect | Obey_train)) CheckVehicles(); // sprawdzić światła if (OrderList[OrderPos] & Change_direction) // może być nałożona na inną i wtedy ma priorytet iDirectionOrder = -iDirection; // trzeba zmienić jawnie, bo się nie domyśli else if (OrderList[OrderPos] == Obey_train) iDrivigFlags |= moveStopPoint; // W4 są widziane else if (OrderList[OrderPos] == Disconnect) iVehicleCount = iVehicleCount < 0 ? 0 : iVehicleCount; // odczepianie lokomotywy else if (OrderList[OrderPos] == Connect) iDrivigFlags &= ~moveStopPoint; // podczas jazdy na połączenie nie zwracać uwagi na W4 else if (OrderList[OrderPos] == Wait_for_orders) OrdersClear(); // czyszczenie rozkazów i przeskok do zerowej pozycji } void TController::OrderNext(TOrders NewOrder) { // ustawienie rozkazu do wykonania jako następny if (OrderList[OrderPos] == NewOrder) return; // jeśli robi to, co trzeba, to koniec if (!OrderPos) OrderPos = 1; // na pozycji zerowej pozostaje czekanie OrderTop = OrderPos; // ale może jest czymś zajęty na razie if (NewOrder >= Shunt) // jeśli ma jechać { // ale może być zajęty chwilowymi operacjami while (OrderList[OrderTop] ? OrderList[OrderTop] < Shunt : false) // jeśli coś robi ++OrderTop; // pomijamy wszystkie tymczasowe prace } else { // jeśli ma ustawioną jazdę, to wyłączamy na rzecz operacji while (OrderList[OrderTop] ? (OrderList[OrderTop] < Shunt) && (OrderList[OrderTop] != NewOrder) : false) // jeśli coś robi ++OrderTop; // pomijamy wszystkie tymczasowe prace } OrderList[OrderTop++] = NewOrder; // dodanie rozkazu jako następnego #if LOGORDERS WriteLog("--> OrderNext"); OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać #endif } void TController::OrderPush(TOrders NewOrder) { // zapisanie na stosie kolejnego rozkazu do wykonania if (OrderPos == OrderTop) // jeśli miałby być zapis na aktalnej pozycji if (OrderList[OrderPos] < Shunt) // ale nie jedzie ++OrderTop; // niektóre operacje muszą zostać najpierw dokończone => zapis na kolejnej if (OrderList[OrderTop] != NewOrder) // jeśli jest to samo, to nie dodajemy OrderList[OrderTop++] = NewOrder; // dodanie rozkazu na stos // if (OrderTop= maxorders) ErrorLog("Commands overflow: The program will now crash"); #if LOGORDERS WriteLog("--> OrderPush"); OrdersDump(); // normalnie nie ma po co tego wypisywać #endif } void TController::OrdersDump() { // wypisanie kolejnych rozkazów do logu WriteLog("Orders for " + pVehicle->asName + ":"); for (int b = 0; b < maxorders; ++b) { WriteLog(AnsiString(b) + ": " + Order2Str(OrderList[b]) + (OrderPos == b ? " <-" : "")); if (b) // z wyjątkiem pierwszej pozycji if (OrderList[b] == Wait_for_orders) // jeśli końcowa komenda break; // dalej nie trzeba } }; inline TOrders TController::OrderCurrentGet() { return OrderList[OrderPos]; } inline TOrders TController::OrderNextGet() { return OrderList[OrderPos + 1]; } void TController::OrdersInit(double fVel) { // wypełnianie tabelki rozkazów na podstawie rozkładu // ustawienie kolejności komend, niezależnie kto prowadzi // Mechanik->OrderPush(Wait_for_orders); //czekanie na lepsze czasy // OrderPos=OrderTop=0; //wypełniamy od pozycji 0 OrdersClear(); // usunięcie poprzedniej tabeli OrderPush(Prepare_engine); // najpierw odpalenie silnika if (TrainParams->TrainName == AnsiString("none")) { // brak rozkładu to jazda manewrowa if (fVel > 0.05) // typowo 0.1 oznacza gotowość do jazdy, 0.01 tylko załączenie silnika OrderPush(Shunt); // jeśli nie ma rozkładu, to manewruje } else { // jeśli z rozkładem, to jedzie na szlak if ((fVel > 0.0) && (fVel < 0.02)) OrderPush(Shunt); // dla prędkości 0.01 włączamy jazdę manewrową else if (TrainParams ? (TrainParams->TimeTable[1].StationWare.Pos( "@") ? // jeśli obrót na pierwszym przystanku ((iDrivigFlags & movePushPull) ? // SZT również! SN61 zależnie od wagonów... (TrainParams->TimeTable[1].StationName == TrainParams->Relation1) : false) : false) : true) OrderPush(Shunt); // a teraz start będzie w manewrowym, a tryb pociągowy włączy W4 else // jeśli start z pierwszej stacji i jednocześnie jest na niej zmiana kierunku, to EZT ma // mieć Shunt OrderPush(Obey_train); // dla starych scenerii start w trybie pociagowym if (DebugModeFlag) // normalnie nie ma po co tego wypisywać WriteLog("/* Timetable: " + TrainParams->ShowRelation()); TMTableLine *t; for (int i = 0; i <= TrainParams->StationCount; ++i) { t = TrainParams->TimeTable + i; if (DebugModeFlag) // normalnie nie ma po co tego wypisywać WriteLog(AnsiString(t->StationName) + " " + AnsiString((int)t->Ah) + ":" + AnsiString((int)t->Am) + ", " + AnsiString((int)t->Dh) + ":" + AnsiString((int)t->Dm) + " " + AnsiString(t->StationWare)); if (AnsiString(t->StationWare).Pos("@")) { // zmiana kierunku i dalsza jazda wg rozkładu if (iDrivigFlags & movePushPull) // SZT również! SN61 zależnie od wagonów... { // jeśli skład zespolony, wystarczy zmienić kierunek jazdy OrderPush(Change_direction); // zmiana kierunku } else { // dla zwykłego składu wagonowego odczepiamy lokomotywę OrderPush(Disconnect); // odczepienie lokomotywy OrderPush(Shunt); // a dalej manewry if (i <= TrainParams->StationCount) // 130827: to się jednak nie sprawdza { //"@" na ostatniej robi tylko odpięcie // OrderPush(Change_direction); //zmiana kierunku // OrderPush(Shunt); //jazda na drugą stronę składu // OrderPush(Change_direction); //zmiana kierunku // OrderPush(Connect); //jazda pod wagony } } if (i < TrainParams->StationCount) // jak nie ostatnia stacja OrderPush(Obey_train); // to dalej wg rozkładu } } if (DebugModeFlag) // normalnie nie ma po co tego wypisywać WriteLog("*/"); OrderPush(Shunt); // po wykonaniu rozkładu przełączy się na manewry } // McZapkie-100302 - to ma byc wyzwalane ze scenerii if (fVel == 0.0) SetVelocity(0, 0, stopSleep); // jeśli nie ma prędkości początkowej, to śpi else { // jeśli podana niezerowa prędkość if ((fVel >= 1.0) || (fVel < 0.02)) // jeśli ma jechać - dla 0.01 ma podjechać manewrowo po podaniu sygnału iDrivigFlags = (iDrivigFlags & ~moveStopHere) | moveStopCloser; // to do następnego W4 ma podjechać blisko else iDrivigFlags |= moveStopHere; // czekać na sygnał JumpToFirstOrder(); if (fVel >= 1.0) // jeśli ma jechać SetVelocity(fVel, -1); // ma ustawić żądaną prędkość else SetVelocity(0, 0, stopSleep); // prędkość w przedziale (0;1) oznacza, że ma stać } #if LOGORDERS WriteLog("--> OrdersInit"); #endif if (DebugModeFlag) // normalnie nie ma po co tego wypisywać OrdersDump(); // wypisanie kontrolne tabelki rozkazów // McZapkie! - zeby w ogole AI ruszyl to musi wykonac powyzsze rozkazy // Ale mozna by je zapodac ze scenerii }; AnsiString TController::StopReasonText() { // informacja tekstowa o przyczynie zatrzymania if (eStopReason != 7) // zawalidroga będzie inaczej return StopReasonTable[eStopReason]; else return "Blocked by " + (pVehicles[0]->PrevAny()->GetName()); }; //---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- // McZapkie: skanowanie semaforów // Ra: stare funkcje skanujące, używane podczas manewrów do szukania sygnalizatora z tyłu //- nie reagują na PutValues, bo nie ma takiej potrzeby //- rozpoznają tylko zerową prędkość (jako koniec toru i brak podstaw do dalszego skanowania) //---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- /* //nie używane double TController::Distance(vector3 &p1,vector3 &n,vector3 &p2) {//Ra:obliczenie odległości punktu (p1) od płaszczyzny o wektorze normalnym (n) przechodzącej przez (p2) return n.x*(p1.x-p2.x)+n.y*(p1.y-p2.y)+n.z*(p1.z-p2.z); //ax1+by1+cz1+d, gdzie d=-(ax2+by2+cz2) }; */ bool TController::BackwardTrackBusy(TTrack *Track) { // najpierw sprawdzamy, czy na danym torze są pojazdy z innego składu if (Track->iNumDynamics) { // jeśli tylko z własnego składu, to tor jest wolny for (int i = 0; i < Track->iNumDynamics; ++i) if (Track->Dynamics[i]->ctOwner != this) // jeśli jest jakiś cudzy return true; // to tor jest zajęty i skanowanie nie obowiązuje } return false; // wolny }; TEvent * TController::CheckTrackEventBackward(double fDirection, TTrack *Track) { // sprawdzanie eventu w torze, czy jest sygnałowym - skanowanie do tyłu TEvent *e = (fDirection > 0) ? Track->evEvent2 : Track->evEvent1; if (e) if (!e->bEnabled) // jeśli sygnałowy (nie dodawany do kolejki) if (e->Type == tp_GetValues) // PutValues nie może się zmienić return e; return NULL; }; TTrack * TController::BackwardTraceRoute(double &fDistance, double &fDirection, TTrack *Track, TEvent *&Event) { // szukanie sygnalizatora w kierunku przeciwnym jazdy (eventu odczytu komórki pamięci) TTrack *pTrackChVel = Track; // tor ze zmianą prędkości TTrack *pTrackFrom; // odcinek poprzedni, do znajdywania końca dróg double fDistChVel = -1; // odległość do toru ze zmianą prędkości double fCurrentDistance = pVehicle->RaTranslationGet(); // aktualna pozycja na torze double s = 0; if (fDirection > 0) // jeśli w kierunku Point2 toru fCurrentDistance = Track->Length() - fCurrentDistance; if (BackwardTrackBusy(Track)) { // jak tor zajęty innym składem, to nie ma po co skanować fDistance = 0; // to na tym torze stoimy return NULL; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów } if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track)) != NULL) { // jeśli jest semafor na tym torze fDistance = 0; // to na tym torze stoimy return Track; } if ((Track->VelocityGet() == 0.0) || (Track->iDamageFlag & 128)) { // jak prędkosć 0 albo uszkadza, to nie ma po co skanować fDistance = 0; // to na tym torze stoimy return NULL; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów } while (s < fDistance) { // Track->ScannedFlag=true; //do pokazywania przeskanowanych torów pTrackFrom = Track; // zapamiętanie aktualnego odcinka s += fCurrentDistance; // doliczenie kolejnego odcinka do przeskanowanej długości if (fDirection > 0) { // jeśli szukanie od Point1 w kierunku Point2 if (Track->iNextDirection) fDirection = -fDirection; Track = Track->CurrentNext(); // może być NULL } else // if (fDirection<0) { // jeśli szukanie od Point2 w kierunku Point1 if (!Track->iPrevDirection) fDirection = -fDirection; Track = Track->CurrentPrev(); // może być NULL } if (Track == pTrackFrom) Track = NULL; // koniec, tak jak dla torów if (Track ? (Track->VelocityGet() == 0.0) || (Track->iDamageFlag & 128) || BackwardTrackBusy(Track) : true) { // gdy dalej toru nie ma albo zerowa prędkość, albo uszkadza pojazd fDistance = s; return NULL; // zwraca NULL, że skanowanie nie dało sensownych rezultatów } fCurrentDistance = Track->Length(); if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track)) != NULL) { // znaleziony tor z eventem fDistance = s; return Track; } } Event = NULL; // jak dojdzie tu, to nie ma semafora if (fDistChVel < 0) { // zwraca ostatni sprawdzony tor fDistance = s; return Track; } fDistance = fDistChVel; // odległość do zmiany prędkości return pTrackChVel; // i tor na którym się zmienia } // sprawdzanie zdarzeń semaforów i ograniczeń szlakowych void TController::SetProximityVelocity(double dist, double vel, const vector3 *pos) { // Ra:przeslanie do AI prędkości /* //!!!! zastąpić prawidłową reakcją AI na SetProximityVelocity !!!! if (vel==0) {//jeśli zatrzymanie, to zmniejszamy dystans o 10m dist-=10.0; }; if (dist<0.0) dist=0.0; if ((vel<0)?true:dist>0.1*(MoverParameters->Vel*MoverParameters->Vel-vel*vel)+50) {//jeśli jest dalej od umownej drogi hamowania */ PutCommand("SetProximityVelocity", dist, vel, pos); /* } else {//jeśli jest zagrożenie, że przekroczy Mechanik->SetVelocity(floor(0.2*sqrt(dist)+vel),vel,stopError); } */ } TCommandType TController::BackwardScan() { // sprawdzanie zdarzeń semaforów z tyłu pojazdu, zwraca komendę // dzięki temu będzie można stawać za wskazanym sygnalizatorem, a zwłaszcza jeśli będzie jazda // na kozioł // ograniczenia prędkości nie są wtedy istotne, również koniec toru jest do niczego nie // przydatny // zwraca true, jeśli należy odwrócić kierunek jazdy pojazdu if ((OrderList[OrderPos] & ~(Shunt | Connect))) return cm_Unknown; // skanowanie sygnałów tylko gdy jedzie w trybie manewrowym albo czeka na // rozkazy vector3 sl; int startdir = -pVehicles[0]->DirectionGet(); // kierunek jazdy względem sprzęgów pojazdu na czele if (startdir == 0) // jeśli kabina i kierunek nie jest określony return cm_Unknown; // nie robimy nic double scandir = startdir * pVehicles[0]->RaDirectionGet(); // szukamy od pierwszej osi w wybranym kierunku if (scandir != 0.0) // skanowanie toru w poszukiwaniu eventów GetValues (PutValues nie są przydatne) { // Ra: przy wstecznym skanowaniu prędkość nie ma znaczenia // scanback=pVehicles[1]->NextDistance(fLength+1000.0); //odległość do następnego pojazdu, // 1000 gdy nic nie ma double scanmax = 1000; // 1000m do tyłu, żeby widział przeciwny koniec stacji double scandist = scanmax; // zmodyfikuje na rzeczywiście przeskanowane TEvent *e = NULL; // event potencjalnie od semafora // opcjonalnie może być skanowanie od "wskaźnika" z przodu, np. W5, Tm=Ms1, koniec toru TTrack *scantrack = BackwardTraceRoute(scandist, scandir, pVehicles[0]->RaTrackGet(), e); // wg drugiej osi w kierunku ruchu vector3 dir = startdir * pVehicles[0]->VectorFront(); // wektor w kierunku jazdy/szukania if (!scantrack) // jeśli wstecz wykryto koniec toru return cm_Unknown; // to raczej nic się nie da w takiej sytuacji zrobić else { // a jeśli są dalej tory double vmechmax; // prędkość ustawiona semaforem if (e) { // jeśli jest jakiś sygnał na widoku #if LOGBACKSCAN AnsiString edir = pVehicle->asName + " - " + AnsiString((scandir > 0) ? "Event2 " : "Event1 "); #endif // najpierw sprawdzamy, czy semafor czy inny znak został przejechany vector3 pos = pVehicles[1]->RearPosition(); // pozycja tyłu vector3 sem; // wektor do sygnału if (e->Type == tp_GetValues) { // przesłać info o zbliżającym się semaforze #if LOGBACKSCAN edir += "(" + (e->Params[8].asGroundNode->asName) + "): "; #endif sl = e->PositionGet(); // położenie komórki pamięci sem = sl - pos; // wektor do komórki pamięci od końca składu // sem=e->Params[8].asGroundNode->pCenter-pos; //wektor do komórki pamięci if (dir.x * sem.x + dir.z * sem.z < 0) // jeśli został minięty // if ((mvOccupied->CategoryFlag&1)?(VelNext!=0.0):true) //dla pociągu wymagany // sygnał zezwalający { // iloczyn skalarny jest ujemny, gdy sygnał stoi z tyłu #if LOGBACKSCAN WriteLog(edir + "- ignored as not passed yet"); #endif return cm_Unknown; // nic } vmechmax = e->ValueGet(1); // prędkość przy tym semaforze // przeliczamy odległość od semafora - potrzebne by były współrzędne początku // składu // scandist=(pos-e->Params[8].asGroundNode->pCenter).Length()-0.5*mvOccupied->Dim.L-10; // //10m luzu scandist = sem.Length() - 2; // 2m luzu przy manewrach wystarczy if (scandist < 0) scandist = 0; // ujemnych nie ma po co wysyłać bool move = false; // czy AI w trybie manewerowym ma dociągnąć pod S1 if (e->Command() == cm_SetVelocity) if ((vmechmax == 0.0) ? (OrderCurrentGet() & (Shunt | Connect)) : (OrderCurrentGet() & Connect)) // przy podczepianiu ignorować wyjazd? move = true; // AI w trybie manewerowym ma dociągnąć pod S1 else { // if ((scandist > fMinProximityDist) ? (mvOccupied->Vel > 0.0) && (OrderCurrentGet() != Shunt) : false) { // jeśli semafor jest daleko, a pojazd jedzie, to informujemy o // zmianie prędkości // jeśli jedzie manewrowo, musi dostać SetVelocity, żeby sie na pociągowy przełączył // Mechanik->PutCommand("SetProximityVelocity",scandist,vmechmax,sl); #if LOGBACKSCAN // WriteLog(edir+"SetProximityVelocity "+AnsiString(scandist)+" // "+AnsiString(vmechmax)); WriteLog(edir); #endif // SetProximityVelocity(scandist,vmechmax,&sl); return (vmechmax > 0) ? cm_SetVelocity : cm_Unknown; } else // ustawiamy prędkość tylko wtedy, gdy ma ruszyć, stanąć albo ma // stać // if ((MoverParameters->Vel==0.0)||(vmechmax==0.0)) //jeśli stoi lub ma // stanąć/stać { // semafor na tym torze albo lokomtywa stoi, a ma ruszyć, albo ma // stanąć, albo nie ruszać // stop trzeba powtarzać, bo inaczej zatrąbi i pojedzie sam // PutCommand("SetVelocity",vmechmax,e->Params[9].asMemCell->Value2(),&sl,stopSem); #if LOGBACKSCAN WriteLog(edir + "SetVelocity " + AnsiString(vmechmax) + " " + AnsiString(e->Params[9].asMemCell->Value2())); #endif return (vmechmax > 0) ? cm_SetVelocity : cm_Unknown; } } if (OrderCurrentGet() ? OrderCurrentGet() & (Shunt | Connect) : true) // w Wait_for_orders też widzi tarcze { // reakcja AI w trybie manewrowym dodatkowo na sygnały manewrowe if (move ? true : e->Command() == cm_ShuntVelocity) { // jeśli powyżej było SetVelocity 0 0, to dociągamy pod S1 if ((scandist > fMinProximityDist) ? (mvOccupied->Vel > 0.0) || (vmechmax == 0.0) : false) { // jeśli tarcza jest daleko, to: //- jesli pojazd jedzie, to informujemy o zmianie prędkości //- jeśli stoi, to z własnej inicjatywy może podjechać pod zamkniętą // tarczę if (mvOccupied->Vel > 0.0) // tylko jeśli jedzie { // Mechanik->PutCommand("SetProximityVelocity",scandist,vmechmax,sl); #if LOGBACKSCAN // WriteLog(edir+"SetProximityVelocity "+AnsiString(scandist)+" // "+AnsiString(vmechmax)); WriteLog(edir); #endif // SetProximityVelocity(scandist,vmechmax,&sl); return (iDrivigFlags & moveTrackEnd) ? cm_ChangeDirection : cm_Unknown; // jeśli jedzie na W5 albo koniec toru, // to można zmienić kierunek } } else // ustawiamy prędkość tylko wtedy, gdy ma ruszyć, albo stanąć albo // ma stać pod tarczą { // stop trzeba powtarzać, bo inaczej zatrąbi i pojedzie sam // if ((MoverParameters->Vel==0.0)||(vmechmax==0.0)) //jeśli jedzie // lub ma stanąć/stać { // nie dostanie komendy jeśli jedzie i ma jechać // PutCommand("ShuntVelocity",vmechmax,e->Params[9].asMemCell->Value2(),&sl,stopSem); #if LOGBACKSCAN WriteLog(edir + "ShuntVelocity " + AnsiString(vmechmax) + " " + AnsiString(e->ValueGet(2))); #endif return (vmechmax > 0) ? cm_ShuntVelocity : cm_Unknown; } } if ((vmechmax != 0.0) && (scandist < 100.0)) { // jeśli Tm w odległości do 100m podaje zezwolenie na jazdę, to od // razu ją ignorujemy, aby móc szukać kolejnej // eSignSkip=e; //wtedy uznajemy ignorowaną przy poszukiwaniu nowej #if LOGBACKSCAN WriteLog(edir + "- will be ignored due to Ms2"); #endif return (vmechmax > 0) ? cm_ShuntVelocity : cm_Unknown; } } // if (move?... } // if (OrderCurrentGet()==Shunt) if (!e->bEnabled) // jeśli skanowany if (e->StopCommand()) // a podłączona komórka ma komendę return cm_Command; // to też się obrócić } // if (e->Type==tp_GetValues) } // if (e) } // if (scantrack) } // if (scandir!=0.0) return cm_Unknown; // nic }; AnsiString TController::NextStop() { // informacja o następnym zatrzymaniu, wyświetlane pod [F1] if (asNextStop.Length() < 20) return ""; // nie zawiera nazwy stacji, gdy dojechał do końca // dodać godzinę odjazdu if (!TrainParams) return ""; // tu nie powinno nigdy wejść TMTableLine *t = TrainParams->TimeTable + TrainParams->StationIndex; if (t->Dh >= 0) // jeśli jest godzina odjazdu return asNextStop.SubString(20, 30) + AnsiString(" ") + AnsiString(int(t->Dh)) + AnsiString(":") + AnsiString(int(100 + t->Dm)).SubString(2, 2); // odjazd else if (t->Ah >= 0) // przyjazd return asNextStop.SubString(20, 30) + AnsiString(" (") + AnsiString(int(t->Ah)) + AnsiString(":") + AnsiString(int(100 + t->Am)).SubString(2, 2) + AnsiString(")"); // przyjazd return ""; }; //-----------koniec skanowania semaforow void TController::TakeControl(bool yes) { // przejęcie kontroli przez AI albo oddanie if (AIControllFlag == yes) return; // już jest jak ma być if (yes) //żeby nie wykonywać dwa razy { // teraz AI prowadzi AIControllFlag = AIdriver; pVehicle->Controller = AIdriver; iDirection = 0; // kierunek jazdy trzeba dopiero zgadnąć // gdy zgaszone światła, flaga podjeżdżania pod semafory pozostaje bez zmiany if (OrderCurrentGet()) // jeśli coś robi PrepareEngine(); // niech sprawdzi stan silnika else // jeśli nic nie robi if (pVehicle->iLights[mvOccupied->CabNo < 0 ? 1 : 0] & 21) // któreś ze świateł zapalone? { // od wersji 357 oczekujemy podania komend dla AI przez scenerię OrderNext(Prepare_engine); if (pVehicle->iLights[mvOccupied->CabNo < 0 ? 1 : 0] & 4) // górne światło zapalone OrderNext(Obey_train); // jazda pociągowa else OrderNext(Shunt); // jazda manewrowa if (mvOccupied->Vel >= 1.0) // jeśli jedzie (dla 0.1 ma stać) iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // to ma nie czekać na sygnał, tylko jechać else iDrivigFlags |= moveStopHere; // a jak stoi, to niech czeka } /* od wersji 357 oczekujemy podania komend dla AI przez scenerię if (OrderCurrentGet()) {if (OrderCurrentGet()iLights[mvOccupied->CabNo<0?1:0]&4) //górne światło OrderNext(Obey_train); //jazda pociągowa else OrderNext(Shunt); //jazda manewrowa } } else //jeśli jest w stanie Wait_for_orders JumpToFirstOrder(); //uruchomienie? // czy dac ponizsze? to problematyczne //SetVelocity(pVehicle->GetVelocity(),-1); //utrzymanie dotychczasowej? if (pVehicle->GetVelocity()>0.0) SetVelocity(-1,-1); //AI ustali sobie odpowiednią prędkość */ // Activation(); //przeniesie użytkownika w ostatnio wybranym kierunku CheckVehicles(); // ustawienie świateł TableClear(); // ponowne utworzenie tabelki, bo człowiek mógł pojechać niezgodnie z // sygnałami } else { // a teraz użytkownik AIControllFlag = Humandriver; pVehicle->Controller = Humandriver; } }; void TController::DirectionForward(bool forward) { // ustawienie jazdy do przodu dla true i do tyłu dla false (zależy od kabiny) while (mvControlling->MainCtrlPos) // samo zapętlenie DecSpeed() nie wystarcza DecSpeed(true); // wymuszenie zerowania nastawnika jazdy, inaczej się może zawiesić if (forward) while (mvOccupied->ActiveDir <= 0) mvOccupied->DirectionForward(); // do przodu w obecnej kabinie else while (mvOccupied->ActiveDir >= 0) mvOccupied->DirectionBackward(); // do tyłu w obecnej kabinie if (mvOccupied->EngineType == DieselEngine) // specjalnie dla SN61 if (iDrivigFlags & moveActive) // jeśli był już odpalony if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn == 0) mvControlling->IncMainCtrl(1); //żeby nie zgasł }; AnsiString TController::Relation() { // zwraca relację pociągu return TrainParams->ShowRelation(); }; AnsiString TController::TrainName() { // zwraca numer pociągu return TrainParams->TrainName; }; int TController::StationCount() { // zwraca ilość stacji (miejsc zatrzymania) return TrainParams->StationCount; }; int TController::StationIndex() { // zwraca indeks aktualnej stacji (miejsca zatrzymania) return TrainParams->StationIndex; }; bool TController::IsStop() { // informuje, czy jest zatrzymanie na najbliższej stacji return TrainParams->IsStop(); }; void TController::MoveTo(TDynamicObject *to) { // przesunięcie AI do innego pojazdu (przy zmianie kabiny) // mvOccupied->CabDeactivisation(); //wyłączenie kabiny w opuszczanym pVehicle->Mechanik = to->Mechanik; //żeby się zamieniły, jak jest jakieś drugie pVehicle = to; ControllingSet(); // utworzenie połączenia do sterowanego pojazdu pVehicle->Mechanik = this; // iDirection=0; //kierunek jazdy trzeba dopiero zgadnąć }; void TController::ControllingSet() { // znajduje człon do sterowania w EZT będzie to silnikowy // problematyczne jest sterowanie z członu biernego, dlatego damy AI silnikowy // dzięki temu będzie wirtualna kabina w silnikowym, działająca w rozrządczym // w plikach FIZ zostały zgubione ujemne maski sprzęgów, stąd problemy z EZT mvOccupied = pVehicle->MoverParameters; // domyślny skrót do obiektu parametrów mvControlling = pVehicle->ControlledFind()->MoverParameters; // poszukiwanie członu sterowanego }; AnsiString TController::TableText(int i) { // pozycja tabelki prędkości i = (iFirst + i) % iSpeedTableSize; // numer pozycji if (i != iLast) // w (iLast) znajduje się kolejny tor do przeskanowania, ale nie jest ona // aktywną return sSpeedTable[i].TableText(); return ""; // wskaźnik końca }; int TController::CrossRoute(TTrack *tr) { // zwraca numer segmentu dla skrzyżowania (tr) // pożądany numer segmentu jest określany podczas skanowania drogi // droga powinna być określona sposobem przejazdu przez skrzyżowania albo współrzędnymi miejsca // docelowego for (int i = iFirst; i != iLast; i = (i + 1) % iSpeedTableSize) { // trzeba przejrzeć tabelę skanowania w poszukiwaniu (tr) // i jak się znajdzie, to zwrócić zapamiętany numer segmentu i kierunek przejazdu // (-6..-1,1..6) if ((sSpeedTable[i].iFlags & 3) == 3) // jeśli pozycja istotna (1) oraz odcinek (2) if (sSpeedTable[i].trTrack == tr) // jeśli pozycja odpowiadająca skrzyżowaniu (tr) return (sSpeedTable[i].iFlags >> 28); // najstarsze 4 bity jako liczba -8..7 } return 0; // nic nie znaleziono? }; void TController::RouteSwitch(int d) { // ustawienie kierunku jazdy z kabiny d &= 3; if (d) if (iRouteWanted != d) { // nowy kierunek iRouteWanted = d; // zapamiętanie if (mvOccupied->CategoryFlag & 2) // jeśli samochód for (int i = iFirst; i != iLast; i = (i + 1) % iSpeedTableSize) { // szukanie pierwszego skrzyżowania i resetowanie kierunku na nim if ((sSpeedTable[i].iFlags & 3) == 3) // jeśli pozycja istotna (1) oraz odcinek (2) if ((sSpeedTable[i].iFlags & 32) == 0) // odcinek nie może być miniętym if (sSpeedTable[i].trTrack->eType == tt_Cross) // jeśli skrzyżowanie { // obcięcie tabelki skanowania przed skrzyżowaniem, aby ponownie // wybrać drogę iLast = i - 1; // ponowne skanowanie skrzyżowania (w zwrotnicach // jest iLast=i, ale tam jest prościej) if (iLast < 0) iLast += iSpeedTableSize; // bo tabelka jest zapętlona return; } } } }; AnsiString TController::OwnerName() { return pVehicle ? pVehicle->MoverParameters->Name : AnsiString("none"); };