//---------------------------------------------------------------------------

#include <vcl.h>
#pragma hdrstop

#include "float3d.h"

//---------------------------------------------------------------------------

#pragma package(smart_init)

void __fastcall float4x4::Quaternion(float4 *q)
{//konwersja kwaternionu obrotu na macierz obrotu
 float xx=q->x*q->x,yy=q->y*q->y,zz=q->z*q->z;
 float xy=q->x*q->y,xz=q->x*q->z,yz=q->y*q->z;
 float wx=q->w*q->x,wy=q->w*q->y,wz=q->w*q->z;
 e[ 0]=1.0f-yy-yy-zz-zz;
 e[ 1]=xy+xy+wz+wz;
 e[ 2]=xz+xz-wy-wy;
 e[ 4]=xy+xy-wz-wz;
 e[ 5]=1.0f-xx-xx-zz-zz;
 e[ 6]=yz+yz+wx+wx;
 e[ 8]=xz+xz+wy+wy;
 e[ 9]=yz+yz-wx-wx;
 e[10]=1.0f-xx-xx-yy-yy;
 //czwartej kolumny i czwartego wiersza nie ruszamy
};