maszyna/vehicle/Driver.h

/*
This Source Code Form is subject to the
terms of the Mozilla Public License, v.
2.0. If a copy of the MPL was not
distributed with this file, You can
obtain one at
http://mozilla.org/MPL/2.0/.
*/

#pragma once

#include <string>
#include "utilities/Classes.h"
#include "utilities/utilities.h"
#include "MOVER.h"
#include "audio/sound.h"
#include "vehicle/DynObj.h"
#include "world/mtable.h"
#include "utilities/translation.h"
#include "application/driverhints.h"

auto const EU07_AI_ACCELERATION = 0.05;
auto const EU07_AI_NOACCELERATION = -0.05;
auto const EU07_AI_BRAKINGTESTACCELERATION = -0.06;
auto const EU07_AI_NOMOVEMENT = 0.05; // standstill velocity threshold
auto const EU07_AI_MOVEMENT = 1.0; // deliberate movement velocity threshold
auto const EU07_AI_SPEEDLIMITEXTENDSBEYONDSCANRANGE = 10000.0;

enum TOrders
{ // rozkazy dla AI
    Wait_for_orders = 0, // czekanie na dostarczenie następnych rozkazów
    // operacje tymczasowe
    Prepare_engine =        1 << 0, // włączenie silnika
    Release_engine =        1 << 1, // wyłączenie silnika
    Change_direction =      1 << 2, // zmiana kierunku (bez skanowania sygnalizacji)
    Connect =               1 << 3, // podłączanie wagonów (z częściowym skanowaniem sygnalizacji)
    Disconnect =            1 << 4, // odłączanie wagonów (bez skanowania sygnalizacji)
    // jazda
    Shunt =                 1 << 5, // tryb manewrowy
    Loose_shunt =           1 << 6, // coupling-free shunting mode
    Obey_train =            1 << 7, // tryb pociągowy
    Bank =                  1 << 8, // assist mode
    // others
	Jump_to_first_order =   1 << 9, // zapęlenie do pierwszej pozycji (po co?)
};

// TSignals is shifted into TMovementStatus
enum TSignals
{
	Signal_START = 30,
	Signal_Pc6 = 30,
	Signal_A1 = 31,
	Signal_MAX = 31
};

enum TMovementStatus
{ // flagi bitowe ruchu (iDrivigFlags)
    moveStopCloser = 1, // podjechać blisko W4 (nie podjeżdżać na początku ani po zmianie czoła)
    moveStopPoint = 2, // stawać na W4 (wyłączone podczas zmiany czoła)
    moveActive = 4, // pojazd jest załączony i skanuje
    movePress = 8, // dociskanie przy odłączeniu (zamiast zmiennej Prepare2press)
    moveConnect = 0x10, // jest blisko innego pojazdu i można próbować podłączyć
    movePrimary = 0x20, // ma priorytet w składzie (master)
    moveLate = 0x40, // flaga spóźnienia, włączy bardziej
    moveStopHere = 0x80, // nie podjeżdżać do semafora, jeśli droga nie jest wolna
    moveStartHorn = 0x100, // podawaj sygnał po podaniu wolnej drogi
    moveStartHornNow = 0x200, // podaj sygnał po odhamowaniu
    moveStartHornDone = 0x400, // podano sygnał po podaniu wolnej drogi
    moveOerlikons = 0x800, // skład wyłącznie z zaworami? Oerlikona
    moveIncSpeed = 0x1000, // załączenie jazdy (np. dla EZT)
    moveTrackEnd = 0x2000, // dalsza jazda do przodu trwale ograniczona (W5, koniec toru)
    moveSwitchFound = 0x4000, // na drodze skanowania do przodu jest rozjazd
    moveGuardSignal = 0x8000, // sygnał od kierownika (minął czas postoju)
    moveVisibility = 0x10000, // jazda na widoczność po przejechaniu S1 na SBL
    moveDoorOpened = 0x20000, // drzwi zostały otwarte - doliczyć czas na zamknięcie
    movePushPull = 0x40000, // zmiana czoła przez zmianę kabiny - nie odczepiać przy zmianie kierunku
    moveSignalFound = 0x80000, // na drodze skanowania został znaleziony semafor
    moveStopPointFound = 0x100000, // stop point detected ahead
	moveGuardOpenDoor = 0x200000, // time for opening a door before departure
	moveDepartureWarned = 0x400000 // driver has already warned about the doors being closed (only for manual warning - i.e. EN57-ish)
/*
    moveSemaphorWasElapsed = 0x100000, // minięty został semafor
    moveTrainInsideStation = 0x200000, // pociąg między semaforem a rozjazdami lub następnym semaforem
    moveSpeedLimitFound = 0x400000 // pociąg w ograniczeniu z podaną jego długością
*/
};

enum TStopReason
{ // powód zatrzymania, dodawany do SetVelocity 0 - w zasadzie do usunięcia
    stopNone, // nie ma powodu - powinien jechać
    stopSleep, // nie został odpalony, to nie pojedzie
    stopSem, // semafor zamknięty
    stopTime, // czekanie na godzinę odjazdu
    stopEnd, // brak dalszej części toru
    stopDir, // trzeba stanąć, by zmienić kierunek jazdy
    stopJoin, // stoi w celu połączenia wagonów
    stopBlock, // przeszkoda na drodze ruchu
    stopComm, // otrzymano taką komendę (niewiadomego pochodzenia)
    stopOut, // komenda wyjazdu poza stację (raczej nie powinna zatrzymywać!)
    stopRadio, // komunikat przekazany radiem (Radiostop)
    stopExt, // komenda z zewnątrz
    stopError // z powodu błędu w obliczeniu drogi hamowania
};

enum class TAction : int
{ // przechowanie aktualnego stanu AI od poprzedniego przebłysku świadomości
    actUnknown, // stan nieznany (domyślny na początku)
    actPantUp, // podnieś pantograf (info dla użytkownika)
    actConv, // załącz przetwornicę (info dla użytkownika)
    actCompr, // załącz sprężarkę (info dla użytkownika)
    actSleep, //śpi (wygaszony)
    actDrive, // jazda
    actGo, // ruszanie z miejsca
    actSlow, // przyhamowanie przed ograniczeniem
    sctStop, // hamowanie w celu precyzyjnego zatrzymania
    actIdle, // luzowanie składu przed odjazdem
    actRelease, // luzowanie składu po zmniejszeniu prędkości
    actConnect, // dojazd w celu podczepienia
    actWait, // czekanie na przystanku
    actReady, // zgłoszona gotowość do odjazdu od kierownika
    actEmergency, // hamowanie awaryjne
    actGoUphill, // ruszanie pod górę
    actTest, // hamowanie kontrolne (podczas jazdy)
    actTrial // próba hamulca (na postoju)
};

enum TSpeedPosFlag
{ // wartości dla iFlag w TSpeedPos
    spNone = 0x0,
    spEnabled = 0x1, // pozycja brana pod uwagę
    spTrack = 0x2, // to jest tor
    spReverse = 0x4, // odwrotnie
    spSwitch = 0x8, // to zwrotnica
    spSwitchStatus = 0x10, // stan zwrotnicy
    spElapsed = 0x20, // pozycja minięta przez pojazd
    spEnd = 0x40, // koniec
    spCurve = 0x80, // łuk
    spEvent = 0x100, // event
    spShuntSemaphor = 0x200, // tarcza manewrowa
    spPassengerStopPoint = 0x400, // przystanek osobowy (wskaźnik W4)
    spStopOnSBL = 0x800, // zatrzymanie na SBL
    spCommandSent = 0x1000, // komenda wysłana
    spOutsideStation = 0x2000, // wskaźnik końca manewrów
    spSemaphor = 0x4000, // semafor pociągowy
    spRoadVel = 0x8000, // zadanie prędkości drogowej
    spSectionVel = 0x20000, // odcinek z ograniczeniem
    spProximityVelocity = 0x40000 // odcinek z ograniczeniem i podaną jego długościa
//    spDontApplySpeedLimit = 0x10000 // this point won't apply its speed limit. potentially set by the scanning vehicle
};

class TSpeedPos
{ // pozycja tabeli prędkości dla AI
  public:
    double fDist{ 0.0 }; // aktualna odległość (ujemna gdy minięte)
    double fVelNext{ -1.0 }; // prędkość obowiązująca od tego miejsca
    double fSectionVelocityDist{ 0.0 }; // długość ograniczenia prędkości
    int iFlags{ spNone }; // flagi typu wpisu do tabelki
	bool bMoved{ false }; // czy przesunięty (dotyczy punktu zatrzymania w peronie)
	double fMoved{ 0.0 }; // ile przesunięty (dotyczy punktu zatrzymania w peronie) 
    glm::dvec3 vPos; // współrzędne XYZ do liczenia odległości
    struct
    {
        TTrack *trTrack{ nullptr }; // wskaźnik na tor o zmiennej prędkości (zwrotnica, obrotnica)
        basic_event *evEvent{ nullptr }; // połączenie z eventem albo komórką pamięci
    };
    void CommandCheck();

  public:
    TSpeedPos(TTrack *track, double dist, int flag);
    TSpeedPos(basic_event *event, double dist, double length, TOrders order);
    TSpeedPos() = default;
    void Clear();
    bool Update();
    // aktualizuje odległość we wpisie
    inline
    void
        UpdateDistance( double dist ) {
            fDist -= dist; }
    bool Set(basic_event *e, double d, double length, TOrders order = Wait_for_orders);
    void Set(TTrack *t, double d, int f);
    std::string TableText() const;
    std::string GetName() const;
    bool IsProperSemaphor(TOrders order = Wait_for_orders);
};

//----------------------------------------------------------------------------
static const bool Aggressive = true;
static const bool Easyman = false;
static const bool AIdriver = true;
static const bool Humandriver = false;
static const int maxorders = 64; // ilość rozkazów w tabelce
static const int maxdriverfails = 4; // ile błędów może zrobić AI zanim zmieni nastawienie
extern bool WriteLogFlag; // logowanie parametrów fizycznych
static const int BrakeAccTableSize = 20;

static const int gbh_NP = -2; //odciecie w hamulcu ogolnym
static const int gbh_RP = 0; //jazda w hamulcu ogolnym
static const int gbh_FS = -1; //napelnianie uderzeniowe w hamulcu ogolnym
static const int gbh_MIN = -2; //minimalna pozycja w hamulcu ogolnym
static const int gbh_MAX = 6; //maksymalna pozycja w hamulcu ogolnym
//----------------------------------------------------------------------------

class TController {
    // TBD: few authorized inspectors, or bunch of public getters?
    friend class TTrain;
    friend class drivingaid_panel;
    friend class timetable_panel;
    friend class scenario_panel;
    friend class debug_panel;
    friend class whois_event;

public:
    TController( bool AI, TDynamicObject *NewControll, bool InitPsyche, bool primary = true );
    ~TController();

// ai operations logic
// types
    using hintpredicate = std::function<bool(float)>; // returns true if action hint can be removed

// methods
public:
    void Update( double dt ); // uruchamiac przynajmniej raz na sekundę
    void MoveTo( TDynamicObject *to );
    void TakeControl( bool const Aidriver, bool const Forcevehiclecheck = false );
    inline
    bool primary( bool const Primary ) {
        SetFlag( iDrivigFlags, Primary ? movePrimary : -movePrimary );
        return primary(); }
    inline
    bool primary() const {
        return (iDrivigFlags & movePrimary) != 0; };
    inline
    TMoverParameters const *Controlling() const {
        return mvControlling; }
    inline
    TMoverParameters const *Occupied() const {
        return mvOccupied; }
    void DirectionInitial();
    void DirectionChange();
    inline
    int Direction() const {
        return iDirection; }
    inline
    TAction & action() {
        return eAction; }
    inline
    TAction const & action() const {
        return eAction; }
    inline
    bool is_active() const {
        return TestFlag( iDrivigFlags, moveActive ); }
    inline
    bool is_train() const {
        return TestFlag( mvOccupied->CategoryFlag, 1 ); }
    inline
    bool is_car() const {
        return TestFlag( mvOccupied->CategoryFlag, 2 ); }
    inline
    bool is_emu() const {
        return mvControlling->TrainType == dt_EZT; }
    inline
    bool is_dmu() const {
        return mvControlling->TrainType == dt_DMU; }
    inline
    bool has_diesel_engine() const {
        return mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselElectric || mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine;
    }
    TBrakeSystem consist_brake_system() const;
private:
    void Activation(); // umieszczenie obsady w odpowiednim członie
    void ControllingSet(); // znajduje człon do sterowania
    void SetDriverPsyche();
    bool IncBrake();
    bool DecBrake();
    void LapBrake();
    void ZeroLocalBrake();
    bool IncSpeed();
    bool DecSpeed( bool force = false );
    void ZeroSpeed( bool const Enforce = false );
    bool IncBrakeEIM();
    bool DecBrakeEIM();
    bool IncSpeedEIM();
    bool DecSpeedEIM( int const Amount = 1 );
    void BrakeLevelSet( double b );
    bool BrakeLevelAdd( double b );
    void SpeedSet();
    void SpeedCntrl( double DesiredSpeed );
    void SetTimeControllers(); /*setting state of time controllers depending of desired action*/
    void CheckTimeControllers(); /*checking state of time controllers to reset them to stable position*/
    double ESMVelocity( bool Main );
    void PrepareDirection();
    bool PrepareHeating();
    // uaktualnia informacje o prędkości
    void SetVelocity( double NewVel, double NewVelNext, TStopReason r = stopNone );
    int CheckDirection();
    void WaitingSet( double Seconds );
    void DirectionForward( bool forward );
    void ZeroDirection();
    int OrderDirectionChange( int newdir, TMoverParameters *Vehicle );
    void sync_consist_reversers();
    void Lights( int head, int rear );
    std::string StopReasonText() const;
    double BrakeAccFactor() const;
    // modifies brake distance for low target speeds, to ease braking rate in such situations
    float
        braking_distance_multiplier( float const Targetvelocity ) const;
    inline
        int DrivigFlags() const {
            return iDrivigFlags; };
    inline
        double DirectionalVel() const {
            return mvOccupied->Vel * sign( iDirection * mvOccupied->V ); }

    void update_timers( double const dt );
    void update_logs( double const dt );
    void determine_consist_state();
    void determine_braking_distance();
    void determine_proximity_ranges();
    void scan_route( double const Range );
    void scan_obstacles( double const Range );
    void control_wheelslip();
    void control_pantographs();
    void control_horns( double const Timedelta );
    void control_security_system( double const Timedelta );
    void control_handles();
    void control_lights();
    void control_compartment_lights();
    void control_doors();
    void UpdateCommand();
    void handle_engine();
    void handle_orders();
    void UpdateNextStop();
    void check_load_exchange(); // returns: estimated remaining time of load exchange, in seconds
    void check_departure();
    void UpdateConnect();
    void UpdateDisconnect();
    int unit_count( int const Threshold ) const;
    void UpdateChangeDirection();
    void UpdateLooseShunt();
    void UpdateObeyTrain();
	void GuardOpenDoor();
    void pick_optimal_speed( double const Range );
    void adjust_desired_speed_for_obstacles();
    void adjust_desired_speed_for_limits();
    void adjust_desired_speed_for_target_speed( double const Range );
    void adjust_desired_speed_for_current_speed();
    void adjust_desired_speed_for_braking_test();
    void control_tractive_and_braking_force();
    void control_releaser();
    void control_main_pipe();
    void control_relays();
    void control_motor_connectors();
    void control_tractive_force();
    void increase_tractive_force();
    void control_braking_force();
    // how far short of a stop the AI aims: in train running the middle of the 8-15 m window before a signal,
    // otherwise (a W4 stop point, shunting, coupling) half the minimum proximity distance, as before
    double stopping_margin() const {
        return ( ( OrderCurrentGet() & Obey_train ) != 0 ) && ( false == IsAtPassengerStop ) ?
            fMinProximityDist + 3.5 :
            0.5 * fMinProximityDist; }
    void apply_independent_brake_only();
    void check_route_ahead( double const Range );
    void check_route_behind( double const Range );
    void UpdateBrakingHelper();
    void hint( driver_hint const Value, hintpredicate const Predicate, float const Predicateparameter = 0.f );
    void update_hints();
    void remove_hint( driver_hint const Value );
    void remove_train_brake_hints();
    void remove_master_controller_hints();
    void remove_reverser_hints();
    void cue_action( driver_hint const Action, float const Actionparameter = 0.f );
// members
public:
    bool AIControllFlag = false; // rzeczywisty/wirtualny maszynista
    int iOverheadZero = 0; // suma bitowa jezdy bezprądowej, bity ustawiane przez pojazdy z podniesionymi pantografami
    int iOverheadDown = 0; // suma bitowa opuszczenia pantografów, bity ustawiane przez pojazdy z podniesionymi pantografami
    double BrakeCtrlPosition = 0.0; // intermediate position of main brake controller
    int UniversalBrakeButtons = 0.0; // flag of which universal buttons need to be pressed
    int DizelPercentage = 0; // oczekiwane procenty jazdy/hamowania szynobusem
    int DizelPercentage_Speed = 0; // oczekiwane procenty jazdy/hamowania szynobusem w związku z osiąganiem VelDesired
	double fMedAmax = 0.8; //maximum decceleration when using ep/med brake
private:
    bool Psyche = false;
    int HelperState = 0; //stan pomocnika maszynisty
    TDynamicObject *pVehicle = nullptr; // pojazd w którym siedzi sterujący
    TMoverParameters *mvControlling = nullptr; // jakim pojazdem steruje (może silnikowym w EZT)
    TMoverParameters *mvOccupied = nullptr; // jakim pojazdem hamuje
    TMoverParameters *mvPantographUnit = nullptr; //pantograph equipped vehicle in the occupied/controlled set
    std::string VehicleName;
    std::array<int, 2> m_lighthints = { -1, -1 }; // suggested light patterns
    double AccPreferred = 0.0; // preferowane przyspieszenie (wg psychiki kierującego, zmniejszana przy wykryciu kolizji)
    double AccDesired = 0.0; // przyspieszenie, jakie ma utrzymywać (<0:nie przyspieszaj,<-0.1:hamuj)
    double VelDesired = 0.0; // predkość, z jaką ma jechać, wynikająca z analizy tableki; <=VelSignal
    double fAccDesiredAv = 0.0; // uśrednione przyspieszenie z kolejnych przebłysków świadomości, żeby ograniczyć migotanie
    double fBrakeHeldTime = 0.0; // czas od ostatniego przestawienia kranu hamulca zasadniczego
    double fAccDesiredGravity = 0.0; // część AccDesired odjęta na spadku jako kompensacja pochylenia; AbsAccS zawiera ją już sam
    double VelforDriver = -1.0; // prędkość, używana przy zmianie kierunku (ograniczenie przy nieznajmości szlaku?)
    double VelSignal = 0.0; // ograniczenie prędkości z kompilacji znaków i sygnałów // normalnie na początku ma stać, no chyba że jedzie
    double VelLimit = -1.0; // predkość zadawana przez event jednokierunkowego ograniczenia prędkości // -1: brak ograniczenia prędkości
    double VelSignalLast = -1.0; // prędkość zadana na ostatnim semaforze // ostatni semafor też bez ograniczenia
    double VelSignalNext = 0.0; // prędkość zadana na następnym semaforze
    double VelLimitLast = -1.0; // prędkość zadana przez ograniczenie // ostatnie ograniczenie bez ograniczenia
    double VelRoad = -1.0; // aktualna prędkość drogowa (ze znaku W27) (PutValues albo komendą) // prędkość drogowa bez ograniczenia
    double VelNext = 120.0; // prędkość, jaka ma być po przejechaniu długości ProximityDist
    double VelRestricted = -1.0; // speed of travel after passing a permissive signal at stop
    double FirstSemaphorDist = 10000.0; // odległość do pierwszego znalezionego semafora
    double ActualProximityDist = 1.0; // odległość brana pod uwagę przy wyliczaniu prędkości i przyspieszenia
    std::pair<double, double> VelLimitLastDist { 0.0, 0.0 }; // distance to velocity change point
    double SwitchClearDist { 0.0 }; // distance to point after farthest detected switch
    int iDirection = 0; // kierunek jazdy względem sprzęgów pojazdu, w którym siedzi AI (1=przód,-1=tył)
    int iDirectionOrder = 0; //żadany kierunek jazdy (służy do zmiany kierunku)
    std::optional<int> iDirectionBackup; // consist direction to be restored after coupling/uncoupling and similar direction-changing operations
    std::optional<std::pair<TDynamicObject*,int>> iCouplingVehicle; // <vehicle, coupler> to be coupled with another consist in current coupling operation
    int iVehicleCount = -2; // wartość neutralna // ilość pojazdów do odłączenia albo zabrania ze składu (-1=wszystkie)
    int iCoupler = 0; // maska sprzęgu, jaką należy użyć przy łączeniu (po osiągnięciu trybu Connect), 0 gdy jazda bez łączenia
    int iDriverFailCount = 0; // licznik błędów AI
    bool Need_TryAgain = false; // true, jeśli druga pozycja w elektryku nie załapała
//    bool Need_BrakeRelease = true;
    bool IsHeatingTemperatureOK{ true };
    bool IsHeatingTemperatureTooLow{ false };
    bool IsAtPassengerStop{ false }; // true if the consist is within acceptable range of w4 post
    bool IsScheduledPassengerStopVisible{ false };
    double fMinProximityDist = 30.0; // stawanie między 30 a 60 m przed przeszkodą // minimalna oległość do przeszkody, jaką należy zachować
    double fOverhead1 = 3000.0; // informacja o napięciu w sieci trakcyjnej (0=brak drutu, zatrzymaj!)
    double fOverhead2 = -1.0; // informacja o sposobie jazdy (-1=normalnie, 0=bez prądu, >0=z opuszczonym i ograniczeniem prędkości)
    double fVoltage = 0.0; // uśrednione napięcie sieci: przy spadku poniżej wartości minimalnej opóźnić rozruch o losowy czas
    double fMaxProximityDist = 50.0; // stawanie między 30 a 60 m przed przeszkodą // akceptowalna odległość stanięcia przed przeszkodą
    TStopReason eStopReason = stopSleep; // powód zatrzymania przy ustawieniu zerowej prędkości // na początku śpi
    double fVelPlus = 0.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
    double fVelMinus = 0.0; // margines obniżenia prędkości, powodujący załączenie napędu
    double fWarningDuration = 0.0; // ile czasu jeszcze trąbić
    double WaitingTime = 0.0; // zliczany czas oczekiwania do samoistnego ruszenia
    double WaitingExpireTime = 31.0; // tyle ma czekać, zanim się ruszy // maksymlany czas oczekiwania do samoistnego ruszenia
    double IdleTime{}; // keeps track of time spent at a stop
    double fStopTime = 0.0; // czas postoju przed dalszą jazdą (np. na przystanku)
    float ExchangeTime{ 0.0 }; // time needed to finish current load exchange
    double fShuntVelocity = 40.0; // prędkość manewrowania, zależy m.in. od składu
    int iDrivigFlags = // flagi bitowe ruchu
        moveStopPoint | // podjedź do W4 możliwie blisko
        moveStopHere | // nie podjeżdżaj do semafora, jeśli droga nie jest wolna
        moveStartHorn; // podaj sygnał po podaniu wolnej drogi
    double fDriverBraking = 0.0; // po pomnożeniu przez v^2 [km/h] daje ~drogę hamowania [m]
    double fDriverDist = 0.0; // dopuszczalna odległość podjechania do przeszkody
    double fVelMax = -1.0; // maksymalna prędkość składu (sprawdzany każdy pojazd)
    double fBrakeDist = 0.0; // przybliżona droga hamowania
    double fBrakeReaction = 1.0; //opóźnienie zadziałania hamulca - czas w s / (km/h)
    double fNominalAccThreshold = 0.0; // nominalny próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
    double fAccThreshold = 0.0; // aktualny próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
    double AbsAccS = 0.0; // próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
    // dla fBrake_aX:
    // indeks [0] - wartości odpowiednie dla aktualnej prędkości
    // a potem jest 20 wartości dla różnych prędkości zmieniających się co 5 % Vmax pojazdu obsadzonego
    double fBrake_a0[ BrakeAccTableSize + 1 ] = { 0.0 }; // opóźnienia hamowania przy ustawieniu zaworu maszynisty w pozycji 1.0
    double fBrake_a1[ BrakeAccTableSize + 1 ] = { 0.0 }; // przyrost opóźnienia hamowania po przestawieniu zaworu maszynisty o 0,25 pozycji
    double BrakingInitialLevel{ 1.0 };
    double BrakingLevelIncrease{ 0.25 };
    double ReactionTime = 0.0; // czas reakcji Ra: czego i na co? świadomości AI
    double fBrakeTime = 0.0; // wpisana wartość jest zmniejszana do 0, gdy ujemna należy zmienić nastawę hamulca
    double BrakeChargingCooldown{}; // prevents the ai from trying to charge the train brake too frequently
    TBrakeSystem BrakeSystem = TBrakeSystem::Individual; //type of main brake
    bool ForcePNBrake = false; //is it necessary to use PN brake instead of EP brake
    int DynamicBrakeTest = 0; //is it necessary to make brake test while driving
    double DBT_VelocityBrake = 0;
    double DBT_VelocityRelease = 0;
    double DBT_VelocityFinish = 0;
    double DBT_BrakingTime = 0;
    double DBT_ReleasingTime = 0;
    double DBT_MidPointAcc = 0;
    int StaticBrakeTest = 0; //is it necessary to make brake test while standing
    double LastReactionTime = 0.0;
    double fActionTime = 0.0; // czas używany przy regulacji prędkości i zamykaniu drzwi
    double m_radiocontroltime{ 0.0 }; // timer used to control speed of radio operations
    TAction eAction{ TAction::actUnknown }; // aktualny stan
    std::list< std::tuple<driver_hint, hintpredicate, float> > m_hints; // queued ai operations

// orders
// methods
public:
    void PutCommand( std::string NewCommand, double NewValue1, double NewValue2, const TLocation &NewLocation, TStopReason reason = stopComm );
    bool PutCommand( std::string NewCommand, double NewValue1, double NewValue2, glm::dvec3 const *NewLocation, TStopReason reason = stopComm );
    // defines assignment data
    inline auto assignment() -> std::string & { return m_assignment; }
    inline auto assignment() const -> std::string const & { return m_assignment; }
    std::string OrderCurrent() const;
private:
    void RecognizeCommand(); // odczytuje komende przekazana lokomotywie
    void JumpToNextOrder( bool const Skipmergedchangedirection = false );
    void JumpToFirstOrder();
    void OrderPush( TOrders NewOrder );
    void OrderNext( TOrders NewOrder );
    inline TOrders OrderCurrentGet() const;
    inline TOrders OrderNextGet() const;
    void OrderCheck();
    void OrdersInit( double fVel );
    void OrdersClear();
    void OrdersDump( std::string const Neworder, bool const Verbose = true );
    std::string Order2Str( TOrders Order ) const;
// members
    std::string m_assignment;
    glm::dvec3 vCommandLocation; // polozenie wskaznika, sygnalizatora lub innego obiektu do ktorego odnosi sie komenda // NOTE: not used
    TOrders OrderList[ maxorders ]; // lista rozkazów
    int OrderPos = 0,
        OrderTop = 0; // rozkaz aktualny oraz wolne miejsce do wstawiania nowych

// scantable
// methods
public:
    int CrossRoute( TTrack *tr );
    inline void MoveDistanceAdd( double distance ) {
        dMoveLen += distance * iDirection;
    } //jak jedzie do tyłu to trzeba uwzględniać, że distance jest ujemna
private:
    // Ra: metody obsługujące skanowanie toru
    std::vector<basic_event *> CheckTrackEvent( TTrack *Track, double const fDirection ) const;
    bool TableAddNew();
    bool TableNotFound( basic_event const *Event, double const Distance ) const;
    void TableTraceRoute( double fDistance, TDynamicObject *pVehicle );
    void TableCheck( double fDistance );
    TCommandType TableUpdate( double &fVelDes, double &fDist, double &fNext, double &fAcc );
    bool TableUpdateStopPoint( TCommandType &Command, TSpeedPos &Point, double const Signaldistance );
    bool TableUpdateEvent( double &Velocity, TCommandType &Command, TSpeedPos &Point, double &Signaldistance, int const Pointindex );
    // returns most recently calculated distance to potential obstacle ahead
    double TrackObstacle() const;
    void TablePurger();
    void TableSort();
    inline double MoveDistanceGet() const {
        return dMoveLen;
    }
    inline void MoveDistanceReset() {
        dMoveLen = 0.0;
    }
    std::size_t TableSize() const { return sSpeedTable.size(); }
    void TableClear();
    int TableDirection() { return iTableDirection; }
    // Ra: stare funkcje skanujące, używane do szukania sygnalizatora z tyłu
    bool IsOccupiedByAnotherConsist( TTrack *Track, double const Distance );
    basic_event *CheckTrackEventBackward( double fDirection, TTrack *Track, TDynamicObject *Vehicle, int const Eventdirection = 1, end const End = end::rear );
    TTrack *BackwardTraceRoute( double &fDistance, double &fDirection, TDynamicObject *Vehicle, basic_event *&Event, int const Eventdirection = 1, end const End = end::rear, bool const Untiloccupied = true );
    void SetProximityVelocity( double dist, double vel, glm::dvec3 const *pos );
    TCommandType BackwardScan( double const Range );
    std::string TableText( std::size_t const Index ) const;
/*
    void RouteSwitch(int d);
*/
// members
    int iLast{ 0 }; // ostatnia wypełniona pozycja w tabeli <iFirst (modulo iSpeedTableSize)
    int iTableDirection{ 0 }; // kierunek zapełnienia tabelki względem pojazdu z AI
    std::vector<TSpeedPos> sSpeedTable;
    double fLastVel = 0.0; // prędkość na poprzednio sprawdzonym torze
    TTrack *tLast = nullptr; // ostatni analizowany tor
    basic_event *eSignSkip = nullptr; // można pominąć ten SBL po zatrzymaniu
    std::size_t SemNextIndex{ std::size_t( -1 ) };
    std::size_t SemNextStopIndex{ std::size_t( -1 ) };
    double dMoveLen = 0.0; // odległość przejechana od ostatniego sprawdzenia tabelki
    basic_event *eSignNext = nullptr; // sygnał zmieniający prędkość, do pokazania na [F2]
    neighbour_data Obstacle; // nearest vehicle detected ahead on current route

// timetable
// methods
public:
    const std::string &TrainName() const;
    Mtable::TTrainParameters const & TrainTimetable() const;
private:
    std::string Relation() const;
    int StationIndex() const;
    int StationCount() const;
    bool IsStop() const;
    std::string NextStop() const;
    // tests whether the train is delayed and sets accordingly a driving flag
    void UpdateDelayFlag();
// members
    Mtable::TTrainParameters TrainParams; // rozkład jazdy zawsze jest, nawet jeśli pusty
    std::string asNextStop; // nazwa następnego punktu zatrzymania wg rozkładu
//    int iStationStart = 0; // numer pierwszej stacji pokazywanej na podglądzie rozkładu
    std::string m_lastexchangestop; // HACK: safeguard to prevent multiple load exchanges per station
    int m_lastexchangeplatforms { 0 }; // cached station platforms for last exchange
    int m_lastexchangedirection { 0 }; //
    double fLastStopExpDist = -1.0; // odległość wygasania ostateniego przystanku
    int iRadioChannel = 1; // numer aktualnego kanału radiowego
    int iGuardRadio = 0; // numer kanału radiowego kierownika (0, gdy nie używa radia)
    sound_source tsGuardSignal{ sound_placement::internal };
    announcement_t m_lastannouncement{ announcement_t::idle };
    bool m_makenextstopannouncement{ false };

// consist
// methods
public:
    bool CheckVehicles( TOrders user = Wait_for_orders );
private:
    bool PrepareEngine();
    bool ReleaseEngine();
    void Doors( bool const Open, int const Side = 0 );
    // returns true if any vehicle in the consist has an open door
    bool doors_open() const;
    bool doors_permit_active() const;
    void AutoRewident(); // ustawia hamulce w składzie
    void announce( announcement_t const Announcement );
// members
    double fLength = 0.0; // długość składu (do wyciągania z ograniczeń)
    double fMass = 0.0; // całkowita masa do liczenia stycznej składowej grawitacji
    double fAccGravity = 0.0; // przyspieszenie składowej stycznej grawitacji
    int iVehicles = 0; // ilość pojazdów w składzie
    int ControlledEnginesCount{ 0 }; // number of powered vehicles under driver's control
    bool iEngineActive{ false }; // ABu: Czy silnik byl juz zalaczony
    bool IsPassengerTrain{ false };
    bool IsCargoTrain{ false };
    bool IsHeavyCargoTrain{ false };
    double fReady = 0.0; // poziom odhamowania wagonów
    bool Ready = false; // ABu: stan gotowosci do odjazdu - sprawdzenie odhamowania wagonow
    bool IsConsistBraked { false };
    double ConsistShade{ 1.0 }; // averaged amount of sunlight received by the consist
    TDynamicObject *pVehicles[ 2 ]; // skrajne pojazdy w składzie (niekoniecznie bezpośrednio sterowane)
    bool DoesAnyDoorNeedOpening{ false };
    bool IsAnyDoorOpen[ 2 ]; // state of door in the consist
	bool IsAnyDoorOnlyOpen[ 2 ]; // state of door in the consist regardless of step
    bool IsAnyDoorPermitActive[ 2 ]; // state of door permit in the consist
    bool IsAnyLineBreakerOpen{ false }; // state of line breaker in all powered vehicles under control
    bool IsAnyConverterOverloadRelayOpen{ false }; // state of converter overload relays in all vehicles under control
    bool IsAnyMotorOverloadRelayOpen{ false }; // state of motor overload relays in all vehicles under control
    bool IsAnyGroundRelayOpen{ false };
    bool IsAnyCompressorPresent { false };
    bool IsAnyCompressorEnabled{ false };
    bool IsAnyCompressorExplicitlyEnabled{ false }; // only takes into account manually controlled devices
    bool IsAnyConverterPresent{ false };
    bool IsAnyConverterEnabled{ false };
    bool IsAnyConverterExplicitlyEnabled{ false }; // only takes into account manually controlled devices
    bool IsAnyCouplerStretched{ false }; // whether there's a coupler in the consist stretched above limit

// logs
// methods
    void PhysicsLog();
    void CloseLog();
// members
    std::ofstream LogFile; // zapis parametrow fizycznych
    double LastUpdatedTime = 0.0; // czas od ostatniego logu
    double ElapsedTime = 0.0; // czas od poczatku logu

// getters
public:
    TDynamicObject const *Vehicle() const {
        return pVehicle; }
    TDynamicObject *Vehicle( end const Side ) const {
        return pVehicles[ Side ]; }
private:
    std::string OwnerName() const;

// leftovers
/*
    int iRouteWanted = 3; // oczekiwany kierunek jazdy (0-stop,1-lewo,2-prawo,3-prosto) np. odpala migacz lub czeka na stan zwrotnicy
*/

};

inline TOrders TController::OrderCurrentGet() const {
    return OrderList[ OrderPos ];
}

inline TOrders TController::OrderNextGet() const {
    return OrderList[ OrderPos + 1 ];
}