mirror of
https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git
synced 2026-10-17 13:19:20 +02:00
f8cb5e4431
When the Autorewident function is enabled, the EP fuse switch will no longer automatically engage or disengage if the player is controlling the train. This would happen for example when approaching a station.
8301 lines
373 KiB
C++
8301 lines
373 KiB
C++
/*
|
|
This Source Code Form is subject to the
|
|
terms of the Mozilla Public License, v.
|
|
2.0. If a copy of the MPL was not
|
|
distributed with this file, You can
|
|
obtain one at
|
|
http://mozilla.org/MPL/2.0/.
|
|
*/
|
|
/*
|
|
MaSzyna EU07 locomotive simulator
|
|
Copyright (C) 2001-2004 Marcin Wozniak, Maciej Czapkiewicz and others
|
|
|
|
*/
|
|
|
|
#include "stdafx.h"
|
|
#include "vehicle/Driver.h"
|
|
|
|
#include "utilities/Globals.h"
|
|
#include "utilities/translation.h"
|
|
#include "utilities/Logs.h"
|
|
#include "vehicle/Train.h"
|
|
#include "world/mtable.h"
|
|
#include "vehicle/DynObj.h"
|
|
#include "world/Event.h"
|
|
#include "world/MemCell.h"
|
|
#include "simulation/simulation.h"
|
|
#include "simulation/simulationtime.h"
|
|
#include "world/Track.h"
|
|
#include "world/station.h"
|
|
#include "input/keyboardinput.h"
|
|
|
|
#define LOGVELOCITY 0
|
|
#define LOGORDERS 1
|
|
#define LOGSTOPS 1
|
|
#define LOGBACKSCAN 0
|
|
#define LOGPRESS 0
|
|
|
|
// finds point of specified track nearest to specified event. returns: distance to that point from the specified end of the track
|
|
// TODO: move this to file with all generic routines, too easy to forget it's here and it may come useful
|
|
double
|
|
ProjectEventOnTrack( basic_event const *Event, TTrack const *Track, double const Direction ) {
|
|
|
|
auto const segment = Track->CurrentSegment();
|
|
auto const nearestpoint = segment->find_nearest_point( Event->input_location() );
|
|
return Direction > 0 ? nearestpoint * segment->GetLength() : // measure from point1
|
|
(1.0 - nearestpoint) * segment->GetLength(); // measure from point2
|
|
};
|
|
|
|
double GetDistanceToEvent(TTrack const *track, basic_event const *event, double scan_dir, double start_dist, int iter = 0, bool back = false)
|
|
{
|
|
if( track == nullptr ) { return start_dist; }
|
|
|
|
auto const segment = track->CurrentSegment();
|
|
auto const pos_event = event->input_location();
|
|
double len1, len2;
|
|
double sd = scan_dir;
|
|
double seg_len = scan_dir > 0 ? 0.0 : 1.0;
|
|
double const dzielnik = 1.0 / segment->GetLength();// rozdzielczosc mniej wiecej 1m
|
|
int krok = 0; // krok obliczeniowy do sprawdzania czy odwracamy
|
|
len2 = glm::length2(pos_event - segment->FastGetPoint(seg_len));
|
|
do
|
|
{
|
|
len1 = len2;
|
|
seg_len += scan_dir > 0 ? dzielnik : -dzielnik;
|
|
len2 = glm::length2(pos_event - segment->FastGetPoint(seg_len));
|
|
++krok;
|
|
} while (len1 > len2 && seg_len >= dzielnik && seg_len <= 1.0 - dzielnik);
|
|
//trzeba sprawdzić czy seg_len nie osiągnął skrajnych wartości, bo wtedy
|
|
// trzeba sprawdzić tor obok
|
|
if (1 == krok)
|
|
sd = -sd; // jeśli tylko jeden krok tzn, że event przy poprzednim sprawdzaym torze
|
|
if ((1 == krok || seg_len <= dzielnik || seg_len > 1.0 - dzielnik) && iter < 3)
|
|
{ // przejście na inny tor
|
|
track = track->Connected(int(sd), sd);
|
|
start_dist += 1 == krok ? 0 : back ? -segment->GetLength() : segment->GetLength();
|
|
if( track != nullptr
|
|
&& track->eType == tt_Cross ) {
|
|
// NOTE: tracing through crossroads currently poses risk of tracing through wrong segment
|
|
// as it's possible to be performerd before setting a route through the crossroads
|
|
// as a stop-gap measure we don't trace through crossroads which should be reasonable in most cases
|
|
// TODO: establish route before the scan, or a way for the function to know which route to pick
|
|
return start_dist;
|
|
}
|
|
else {
|
|
return GetDistanceToEvent( track, event, sd, start_dist, ++iter, 1 == krok ? true : false );
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // obliczenie mojego toru
|
|
seg_len -= scan_dir > 0 ? dzielnik : -dzielnik; //trzeba wrócić do pozycji len1
|
|
seg_len = scan_dir < 0 ? 1 - seg_len : seg_len;
|
|
seg_len = back ? 1 - seg_len : seg_len; // odwracamy jeśli idzie do tyłu
|
|
start_dist -= back ? segment->GetLength() : 0;
|
|
return start_dist + segment->GetLength() * seg_len;
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
/*
|
|
|
|
Moduł obsługujący sterowanie pojazdami (składami pociągów, samochodami).
|
|
Ma działać zarówno jako AI oraz przy prowadzeniu przez człowieka. W tym
|
|
drugim przypadku jedynie informuje za pomocą napisów o tym, co by zrobił
|
|
w tym pierwszym. Obejmuje zarówno maszynistę jak i kierownika pociągu
|
|
(dawanie sygnału do odjazdu).
|
|
|
|
Przeniesiona tutaj została zawartość ai_driver.pas przerobiona na C++.
|
|
Również niektóre funkcje dotyczące składów z DynObj.cpp.
|
|
|
|
Teoria jest wtedy kiedy wszystko wiemy, ale nic nie działa.
|
|
Praktyka jest wtedy, kiedy wszystko działa, ale nikt nie wie dlaczego.
|
|
Tutaj łączymy teorię z praktyką - tu nic nie działa i nikt nie wie dlaczego…
|
|
|
|
*/
|
|
|
|
// zrobione:
|
|
// 0. pobieranie komend z dwoma parametrami
|
|
// 1. przyspieszanie do zadanej predkosci, ew. hamowanie jesli przekroczona
|
|
// 2. hamowanie na zadanym odcinku do zadanej predkosci (ze stabilizacja przyspieszenia)
|
|
// 3. wychodzenie z sytuacji awaryjnych: bezpiecznik nadmiarowy, poslizg
|
|
// 4. przygotowanie pojazdu do drogi, zmiana kierunku ruchu
|
|
// 5. dwa sposoby jazdy - manewrowy i pociagowy
|
|
// 6. dwa zestawy psychiki: spokojny i agresywny
|
|
// 7. przejscie na zestaw spokojny jesli wystepuje duzo poslizgow lub wybic nadmiarowego.
|
|
// 8. lagodne ruszanie (przedluzony czas reakcji na 2 pierwszych nastawnikach)
|
|
// 9. unikanie jazdy na oporach rozruchowych
|
|
// 10. logowanie fizyki //Ra: nie przeniesione do C++
|
|
// 11. kasowanie czuwaka/SHP
|
|
// 12. procedury wspomagajace "patrzenie" na odlegle semafory
|
|
// 13. ulepszone procedury sterowania
|
|
// 14. zglaszanie problemow z dlugim staniem na sygnale S1
|
|
// 15. sterowanie EN57
|
|
// 16. zmiana kierunku //Ra: z przesiadką po ukrotnieniu
|
|
// 17. otwieranie/zamykanie drzwi
|
|
// 18. Ra: odczepianie z zahamowaniem i podczepianie
|
|
// 19. dla Humandriver: tasma szybkosciomierza - zapis do pliku!
|
|
// 20. wybór pozycji zaworu maszynisty w oparciu o zadane opoznienie hamowania
|
|
|
|
|
|
// do zrobienia:
|
|
// 1. kierownik pociagu
|
|
// 2. madrzejsze unikanie grzania oporow rozruchowych i silnika
|
|
// 3. unikanie szarpniec, zerwania pociagu itp
|
|
// 4. obsluga innych awarii
|
|
// 5. raportowanie problemow, usterek nie do rozwiazania
|
|
// 7. samouczacy sie algorytm hamowania
|
|
|
|
// stałe
|
|
const double EasyReactionTime = 0.5; //[s] przebłyski świadomości dla zwykłej jazdy
|
|
const double HardReactionTime = 0.2;
|
|
const double EasyAcceleration = 0.85; //[m/ss]
|
|
const double HardAcceleration = 9.81;
|
|
const double PassengetTrainAcceleration = 0.40;
|
|
const double HeavyPassengetTrainAcceleration = 0.20;
|
|
const double CargoTrainAcceleration = 0.25;
|
|
const double HeavyCargoTrainAcceleration = 0.10;
|
|
const double PrepareTime = 2.0; //[s] przebłyski świadomości przy odpalaniu
|
|
bool WriteLogFlag = false;
|
|
double const deltalog = 0.05; // przyrost czasu
|
|
|
|
std::string StopReasonTable[] = {
|
|
// przyczyny zatrzymania ruchu AI
|
|
"", // stopNone, //nie ma powodu - powinien jechać
|
|
"Off", // stopSleep, //nie został odpalony, to nie pojedzie
|
|
"Semaphore", // stopSem, //semafor zamknięty
|
|
"Time", // stopTime, //czekanie na godzinę odjazdu
|
|
"End of track", // stopEnd, //brak dalszej części toru
|
|
"Change direction", // stopDir, //trzeba stanąć, by zmienić kierunek jazdy
|
|
"Joining", // stopJoin, //zatrzymanie przy (p)odczepianiu
|
|
"Block", // stopBlock, //przeszkoda na drodze ruchu
|
|
"A command", // stopComm, //otrzymano taką komendę (niewiadomego pochodzenia)
|
|
"Out of station", // stopOut, //komenda wyjazdu poza stację (raczej nie powinna zatrzymywać!)
|
|
"Radiostop", // stopRadio, //komunikat przekazany radiem (Radiostop)
|
|
"External", // stopExt, //przesłany z zewnątrz
|
|
"Error", // stopError //z powodu błędu w obliczeniu drogi hamowania
|
|
};
|
|
|
|
//---------------------------------------------------------------------------
|
|
//---------------------------------------------------------------------------
|
|
//---------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
TSpeedPos::TSpeedPos(TTrack *track, double dist, int flag)
|
|
{
|
|
Set(track, dist, flag);
|
|
};
|
|
|
|
TSpeedPos::TSpeedPos(basic_event *event, double dist, double length, TOrders order)
|
|
{
|
|
Set(event, dist, length, order);
|
|
};
|
|
|
|
void TSpeedPos::Clear()
|
|
{
|
|
iFlags = 0; // brak flag to brak reakcji
|
|
fVelNext = -1.0; // prędkość bez ograniczeń
|
|
fSectionVelocityDist = 0.0; //brak długości
|
|
fDist = 0.0;
|
|
vPos = glm::dvec3(0, 0, 0);
|
|
trTrack = nullptr; // brak wskaźnika
|
|
};
|
|
|
|
void TSpeedPos::CommandCheck()
|
|
{ // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości
|
|
TCommandType command = evEvent->input_command();
|
|
double value1 = evEvent->input_value(1);
|
|
double value2 = evEvent->input_value(2);
|
|
switch (command)
|
|
{
|
|
case TCommandType::cm_ShuntVelocity:
|
|
// prędkość manewrową zapisać, najwyżej AI zignoruje przy analizie tabelki
|
|
fVelNext = value1; // powinno być value2, bo druga określa "za"?
|
|
iFlags |= spShuntSemaphor;
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_SetVelocity:
|
|
// w semaforze typu "m" jest ShuntVelocity dla Ms2 i SetVelocity dla S1
|
|
// SetVelocity * 0 -> można jechać, ale stanąć przed
|
|
// SetVelocity 0 20 -> stanąć przed, potem można jechać 20 (SBL)
|
|
// SetVelocity -1 100 -> można jechać, przy następnym ograniczenie (SBL)
|
|
// SetVelocity 40 -1 -> PutValues: jechać 40 aż do minięcia (koniec ograniczenia(
|
|
fVelNext = value1;
|
|
iFlags &= ~(spShuntSemaphor | spPassengerStopPoint | spStopOnSBL);
|
|
iFlags |= spSemaphor;// nie manewrowa, nie przystanek, nie zatrzymać na SBL, ale semafor
|
|
if (value1 == 0.0) // jeśli pierwsza zerowa
|
|
if (value2 != 0.0) // a druga nie
|
|
{ // S1 na SBL, można przejechać po zatrzymaniu (tu nie mamy prędkości ani odległości)
|
|
fVelNext = value2; // normalnie będzie zezwolenie na jazdę, aby się usunął z tabelki
|
|
iFlags |= spStopOnSBL; // flaga, że ma zatrzymać; na pewno nie zezwoli na manewry
|
|
}
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_SectionVelocity:
|
|
// odcinek z ograniczeniem prędkości
|
|
fVelNext = value1;
|
|
fSectionVelocityDist = value2;
|
|
iFlags |= spSectionVel;
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_RoadVelocity:
|
|
// prędkość drogowa (od tej pory będzie jako domyślna najwyższa)
|
|
fVelNext = value1;
|
|
iFlags |= spRoadVel;
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_PassengerStopPoint:
|
|
// nie ma dostępu do rozkładu
|
|
// przystanek, najwyżej AI zignoruje przy analizie tabelki
|
|
fVelNext = 0.0;
|
|
iFlags |= spPassengerStopPoint; // niestety nie da się w tym miejscu współpracować z rozkładem
|
|
/*
|
|
// NOTE: not used for now as it might be unnecessary
|
|
// special case, potentially override any set speed limits if requested
|
|
// NOTE: we test it here because for the time being it's only used for passenger stops
|
|
if( TestFlag( iFlags, spDontApplySpeedLimit ) ) {
|
|
fVelNext = -1;
|
|
}
|
|
*/
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_SetProximityVelocity:
|
|
// musi zostać gdyż inaczej nie działają manewry
|
|
fVelNext = -1;
|
|
iFlags |= spProximityVelocity;
|
|
// fSectionVelocityDist = value2;
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_OutsideStation:
|
|
// w trybie manewrowym: skanować od niej wstecz i stanąć po wyjechaniu za sygnalizator i
|
|
// zmienić kierunek
|
|
// w trybie pociągowym: można przyspieszyć do wskazanej prędkości (po zjechaniu z rozjazdów)
|
|
fVelNext = -1;
|
|
iFlags |= spOutsideStation; // W5
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_EmergencyBrake:
|
|
fVelNext = -1;
|
|
break;
|
|
case TCommandType::cm_SecuritySystemMagnet:
|
|
fVelNext = -1;
|
|
break;
|
|
default:
|
|
// inna komenda w evencie skanowanym powoduje zatrzymanie i wysłanie tej komendy
|
|
// nie manewrowa, nie przystanek, nie zatrzymać na SBL
|
|
// jak nieznana komenda w komórce sygnałowej, to zatrzymujemy
|
|
fVelNext = 0.0;
|
|
/*
|
|
fVelNext = (
|
|
evEvent->is_command() ? 0.0 : // ask for a stop if we have a command for the vehicle
|
|
( iFlags & ( spSemaphor | spShuntSemaphor )) != 0 ? fVelNext : // don't change semafor velocity
|
|
-1.0 ); // otherwise don't be a bother
|
|
*/
|
|
// TODO: check whether clearing spShuntSemaphor flag doesn't cause problems
|
|
// potentially it can invalidate shunt semaphor used to transmit timetable or similar command
|
|
iFlags &= ~(spShuntSemaphor | spPassengerStopPoint | spStopOnSBL);
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
bool TSpeedPos::Update()
|
|
{
|
|
if( fDist < 0.0 ) {
|
|
// trzeba zazanaczyć, że minięty
|
|
iFlags |= spElapsed;
|
|
}
|
|
if (iFlags & spTrack) {
|
|
// road/track
|
|
if (trTrack) {
|
|
// może być NULL, jeśli koniec toru (???)
|
|
fVelNext = trTrack->VelocityGet(); // aktualizacja prędkości (może być zmieniana eventem)
|
|
|
|
if( trTrack->iCategoryFlag & 1 ) {
|
|
// railways
|
|
if( iFlags & spSwitch ) {
|
|
// jeśli odcinek zmienny
|
|
if( (trTrack->GetSwitchState() & 1) != 0 !=
|
|
( ( iFlags & spSwitchStatus ) != 0 ) ) {
|
|
// czy stan się zmienił?
|
|
// Ra: zakładam, że są tylko 2 możliwe stany
|
|
iFlags ^= spSwitchStatus;
|
|
if( ( iFlags & spElapsed ) == 0 ) {
|
|
// jeszcze trzeba skanowanie wykonać od tego toru
|
|
// problem jest chyba, jeśli zwrotnica się przełoży zaraz po zjechaniu z niej
|
|
// na Mydelniczce potrafi skanować na wprost mimo pojechania na bok
|
|
return true;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// roads and others
|
|
if( iFlags & 0xF0000000 ) {
|
|
// jeśli skrzyżowanie, ograniczyć prędkość przy skręcaniu
|
|
if( ( iFlags & 0xF0000000 ) > 0x10000000 ) {
|
|
// ±1 to jazda na wprost, ±2 nieby też, ale z przecięciem głównej drogi - chyba że jest równorzędne...
|
|
// TODO: uzależnić prędkość od promienia;
|
|
// albo niech będzie ograniczona w skrzyżowaniu (velocity z ujemną wartością)
|
|
fVelNext = 30.0;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (iFlags & spEvent) {
|
|
// jeśli event
|
|
if( (iFlags & spElapsed) == 0
|
|
|| fVelNext == 0.0 ) {
|
|
// ignore already passed signals, but keep an eye on overrun stops
|
|
// odczyt komórki pamięci najlepiej by było zrobić jako notyfikację,
|
|
// czyli zmiana komórki wywoła jakąś podaną funkcję
|
|
CommandCheck(); // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości
|
|
}
|
|
}
|
|
return false;
|
|
};
|
|
|
|
std::string TSpeedPos::GetName() const
|
|
{
|
|
if( iFlags & spTrack ) // jeśli tor
|
|
return trTrack->name();
|
|
else if( iFlags & spEvent ) // jeśli event
|
|
return
|
|
evEvent->m_name
|
|
+ " [" + std::to_string( static_cast<int>( evEvent->input_value( 1 ) ) )
|
|
+ ", " + std::to_string( static_cast<int>( evEvent->input_value( 2 ) ) )
|
|
+ "]";
|
|
else
|
|
return "";
|
|
}
|
|
|
|
std::string TSpeedPos::TableText() const
|
|
{ // pozycja tabelki pr?dko?ci
|
|
if (iFlags & spEnabled)
|
|
{ // o ile pozycja istotna
|
|
return to_hex_str(iFlags, 8) + " " + to_string(fDist, 1, 6) +
|
|
" " + (fVelNext == -1.0 ? " -" : to_string(static_cast<int>(fVelNext), 0, 3)) + " " + GetName();
|
|
}
|
|
return "Empty";
|
|
}
|
|
|
|
bool TSpeedPos::IsProperSemaphor(TOrders order)
|
|
{ // sprawdzenie czy semafor jest zgodny z trybem jazdy
|
|
if (order < Obey_train) // Wait_for_orders, Prepare_engine, Change_direction, Connect, Disconnect, Shunt
|
|
{
|
|
if (iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor))
|
|
return true;
|
|
else if (iFlags & spOutsideStation)
|
|
return true;
|
|
}
|
|
else if (order & Obey_train)
|
|
{
|
|
if (iFlags & spSemaphor)
|
|
return true;
|
|
}
|
|
return false; // true gdy zatrzymanie, wtedy nie ma po co skanować dalej
|
|
}
|
|
|
|
bool TSpeedPos::Set(basic_event *event, double dist, double length, TOrders order)
|
|
{ // zapamiętanie zdarzenia
|
|
fDist = dist;
|
|
iFlags = spEvent;
|
|
evEvent = event;
|
|
vPos = event->input_location(); // współrzędne eventu albo komórki pamięci (zrzutować na tor?)
|
|
// ignore events located behind the consist, but with exception of stop points which may be needed to update freshly received timetable
|
|
if( dist + length < 0
|
|
&& event->input_command() != TCommandType::cm_PassengerStopPoint ) {
|
|
return false;
|
|
}
|
|
iFlags |= spEnabled;
|
|
CommandCheck(); // sprawdzenie typu komendy w evencie i określenie prędkości
|
|
// zależnie od trybu sprawdzenie czy jest tutaj gdzieś semafor lub tarcza manewrowa
|
|
// jeśli wskazuje stop wtedy wystawiamy true jako koniec sprawdzania
|
|
// WriteLog("EventSet: Vel=" + AnsiString(fVelNext) + " iFlags=" + AnsiString(iFlags) + " order="+AnsiString(order));
|
|
if (order < Obey_train) // Wait_for_orders, Prepare_engine, Change_direction, Connect, Disconnect, Shunt
|
|
{
|
|
if (iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor) && fVelNext == 0.0)
|
|
return true;
|
|
else if (iFlags & spOutsideStation)
|
|
return true;
|
|
}
|
|
else if (order & Obey_train)
|
|
{
|
|
if (iFlags & spSemaphor && fVelNext == 0.0)
|
|
return true;
|
|
}
|
|
return false; // true gdy zatrzymanie, wtedy nie ma po co skanować dalej
|
|
};
|
|
|
|
void TSpeedPos::Set(TTrack *track, double dist, int flag)
|
|
{ // zapamiętanie zmiany prędkości w torze
|
|
fDist = dist; // odległość do początku toru
|
|
trTrack = track; // TODO: (t) może być NULL i nie odczytamy końca poprzedniego :/
|
|
if (trTrack)
|
|
{
|
|
iFlags = flag | (trTrack->eType == tt_Normal ? spTrack : spTrack | spSwitch ); // zapamiętanie kierunku wraz z typem
|
|
if (iFlags & spSwitch)
|
|
if (trTrack->GetSwitchState() & 1)
|
|
iFlags |= spSwitchStatus;
|
|
fVelNext = trTrack->VelocityGet();
|
|
if (trTrack->iDamageFlag & 128)
|
|
fVelNext = 0.0; // jeśli uszkodzony, to też stój
|
|
if (iFlags & spEnd)
|
|
fVelNext = trTrack->iCategoryFlag & 1 ?
|
|
0.0 :
|
|
20.0; // jeśli koniec, to pociąg stój, a samochód zwolnij
|
|
vPos =
|
|
iFlags & spReverse ?
|
|
trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_1() :
|
|
trTrack->CurrentSegment()->FastGetPoint_0();
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
//---------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
void TController::TableClear()
|
|
{ // wyczyszczenie tablicy
|
|
sSpeedTable.clear();
|
|
iLast = -1;
|
|
iTableDirection = 0; // nieznany
|
|
tLast = nullptr;
|
|
fLastVel = -1.0;
|
|
SemNextIndex = -1;
|
|
SemNextStopIndex = -1;
|
|
eSignSkip = nullptr; // nic nie pomijamy
|
|
};
|
|
|
|
std::vector<basic_event *> TController::CheckTrackEvent( TTrack *Track, double const fDirection ) const
|
|
{ // sprawdzanie eventów na podanym torze do podstawowego skanowania
|
|
std::vector<basic_event *> events;
|
|
auto const &eventsequence { ( fDirection > 0 ? Track->m_events2 : Track->m_events1 ) };
|
|
for( auto const &event : eventsequence ) {
|
|
if( event.second != nullptr
|
|
&& event.second->m_passive ) {
|
|
events.emplace_back( event.second );
|
|
}
|
|
}
|
|
return events;
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::TableAddNew()
|
|
{ // zwiększenie użytej tabelki o jeden rekord
|
|
sSpeedTable.emplace_back(); // add a new slot
|
|
iLast = sSpeedTable.size() - 1;
|
|
return true; // false gdy się nałoży
|
|
};
|
|
|
|
bool TController::TableNotFound(basic_event const *Event, double const Distance ) const
|
|
{ // sprawdzenie, czy nie został już dodany do tabelki (np. podwójne W4 robi problemy)
|
|
auto lookup =
|
|
std::find_if(
|
|
sSpeedTable.begin(),
|
|
sSpeedTable.end(),
|
|
[Event]( TSpeedPos const &speedpoint ){
|
|
return true == TestFlag(speedpoint.iFlags, spEnabled | spEvent) && speedpoint.evEvent == Event; } );
|
|
|
|
if (Global.iWriteLogEnabled & 8
|
|
&& lookup != sSpeedTable.end() ) {
|
|
WriteLog( "Speed table for " + OwnerName() + " already contains event " + lookup->evEvent->m_name );
|
|
}
|
|
|
|
// ignore duplicates which seem to be reasonably apart from each other, on account of looping tracks
|
|
// NOTE: since supplied distance is only rough approximation of distance to the event, we're using large safety margin
|
|
return lookup == sSpeedTable.end() || Distance - lookup->fDist > 100.0;
|
|
};
|
|
|
|
void TController::TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle)
|
|
{ // skanowanie trajektorii na odległość (fDistance) od (pVehicle) w kierunku przodu składu i
|
|
// uzupełnianie tabelki
|
|
// WriteLog("Starting TableTraceRoute");
|
|
|
|
TTrack *pTrack{ nullptr }; // zaczynamy od ostatniego analizowanego toru
|
|
double fTrackLength{ 0.0 }; // długość aktualnego toru (krótsza dla pierwszego)
|
|
double fCurrentDistance{ 0.0 }; // aktualna przeskanowana długość
|
|
double fLastDir{ 0.0 };
|
|
|
|
if (iTableDirection != iDirection ) {
|
|
// jeśli zmiana kierunku, zaczynamy od toru ze wskazanym pojazdem
|
|
TableClear();
|
|
/*
|
|
// aktualna prędkość // changed to -1 to recognize speed limit, if any
|
|
fLastVel = -1.0;
|
|
sSpeedTable.clear();
|
|
iLast = -1;
|
|
tLast = nullptr; //żaden nie sprawdzony
|
|
SemNextIndex = -1;
|
|
SemNextStopIndex = -1;
|
|
*/
|
|
if( VelSignalLast == 0.0 ) {
|
|
// don't allow potential red light overrun keep us from reversing
|
|
VelSignalLast = -1.0;
|
|
}
|
|
iTableDirection = iDirection; // ustalenie w jakim kierunku jest wypełniana tabelka względem pojazdu
|
|
pTrack = pVehicle->GetTrack(); // odcinek, na którym stoi
|
|
fTrackLength = pVehicle->RaTranslationGet(); // pozycja na tym torze (odległość od Point1)
|
|
fLastDir = pVehicle->DirectionGet() * pVehicle->RaDirectionGet(); // ustalenie kierunku skanowania na torze
|
|
if( fLastDir < 0.0 ) {
|
|
// jeśli w kierunku Point2 toru
|
|
fTrackLength = pTrack->Length() - fTrackLength; // przeskanowana zostanie odległość do Point2
|
|
}
|
|
// account for the fact tracing begins from active axle, not the actual front of the vehicle
|
|
// NOTE: position of the couplers is modified by track offset, but the axles ain't, so we need to account for this as well
|
|
fTrackLength -= glm::length(
|
|
pVehicle->AxlePositionGet()
|
|
- pVehicle->RearPosition()
|
|
+ pVehicle->VectorLeft() * pVehicle->MoverParameters->OffsetTrackH );
|
|
// aktualna odległość ma być ujemna gdyż jesteśmy na końcu składu
|
|
fCurrentDistance = -fLength - fTrackLength;
|
|
fTrackLength = pTrack->Length(); //skasowanie zmian w zmiennej żeby poprawnie liczyło w dalszych krokach
|
|
MoveDistanceReset(); // AI startuje 1s po zaczęciu jazdy i mógł już coś przejechać
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( iTableDirection == 0 ) { return; }
|
|
// NOTE: provisory fix for BUG: sempahor indices no longer matching table size
|
|
// TODO: find and really fix the reason it happens
|
|
if( SemNextIndex != -1
|
|
&& SemNextIndex >= sSpeedTable.size() ) {
|
|
SemNextIndex = -1;
|
|
}
|
|
if( SemNextStopIndex != -1
|
|
&& SemNextStopIndex >= sSpeedTable.size() ) {
|
|
SemNextStopIndex = -1;
|
|
}
|
|
// kontynuacja skanowania od ostatnio sprawdzonego toru (w ostatniej pozycji zawsze jest tor)
|
|
if( SemNextStopIndex != -1
|
|
&& sSpeedTable[SemNextStopIndex].fVelNext == 0.0 ) {
|
|
// znaleziono semafor lub tarczę lub tor z prędkością zero, trzeba sprawdzić czy to nadał semafor
|
|
// jeśli jest następny semafor to sprawdzamy czy to on nadał zero
|
|
if( OrderCurrentGet() & Obey_train
|
|
&& sSpeedTable[SemNextStopIndex].iFlags & spSemaphor ) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( OrderCurrentGet() < Obey_train
|
|
&& sSpeedTable[SemNextStopIndex].iFlags & (spSemaphor | spShuntSemaphor | spOutsideStation) ) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
auto const &lastspeedpoint = sSpeedTable[ iLast ];
|
|
pTrack = lastspeedpoint.trTrack;
|
|
assert( pTrack != nullptr );
|
|
// flaga ustawiona, gdy Point2 toru jest blizej
|
|
fLastDir = (lastspeedpoint.iFlags & spReverse) != 0 ? -1.0 : 1.0;
|
|
fCurrentDistance = lastspeedpoint.fDist; // aktualna odleglosc do jego Point1
|
|
fTrackLength = pTrack->Length();
|
|
}
|
|
|
|
if( iTableDirection == 0 ) {
|
|
// don't bother
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
while (fCurrentDistance < fDistance)
|
|
{
|
|
if (pTrack != tLast) // ostatni zapisany w tabelce nie był jeszcze sprawdzony
|
|
{ // jeśli tor nie był jeszcze sprawdzany
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "Speed table for " + OwnerName() + " tracing through track " + pTrack->name() );
|
|
}
|
|
|
|
auto const events { CheckTrackEvent( pTrack, fLastDir ) };
|
|
for( auto *pEvent : events ) {
|
|
if( pEvent != nullptr ) // jeśli jest semafor na tym torze
|
|
{ // trzeba sprawdzić tabelkę, bo dodawanie drugi raz tego samego przystanku nie jest korzystne
|
|
if (TableNotFound(pEvent, fCurrentDistance)) // jeśli nie ma
|
|
{
|
|
TableAddNew(); // zawsze jest true
|
|
|
|
if (Global.iWriteLogEnabled & 8) {
|
|
WriteLog("Speed table for " + OwnerName() + " found new event, " + pEvent->m_name);
|
|
}
|
|
auto &newspeedpoint = sSpeedTable[iLast];
|
|
/*
|
|
if( newspeedpoint.Set(
|
|
pEvent,
|
|
fCurrentDistance + ProjectEventOnTrack( pEvent, pTrack, fLastDir ),
|
|
OrderCurrentGet() ) ) {
|
|
*/
|
|
if( newspeedpoint.Set(
|
|
pEvent,
|
|
GetDistanceToEvent( pTrack, pEvent, fLastDir, fCurrentDistance ),
|
|
fLength,
|
|
OrderCurrentGet() ) ) {
|
|
|
|
fDistance = newspeedpoint.fDist; // jeśli sygnał stop, to nie ma potrzeby dalej skanować
|
|
SemNextStopIndex = iLast;
|
|
if (SemNextIndex == -1) {
|
|
SemNextIndex = iLast;
|
|
}
|
|
if (Global.iWriteLogEnabled & 8) {
|
|
WriteLog("(stop signal from "
|
|
+ (SemNextStopIndex != -1 ? sSpeedTable[SemNextStopIndex].GetName() : "unknown semaphor")
|
|
+ ")");
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( true == newspeedpoint.IsProperSemaphor(OrderCurrentGet())
|
|
&& SemNextIndex == -1 ) {
|
|
SemNextIndex = iLast; // sprawdzamy czy pierwszy na drodze
|
|
}
|
|
if (Global.iWriteLogEnabled & 8) {
|
|
WriteLog("(forward signal for "
|
|
+ (SemNextIndex != -1 ? sSpeedTable[SemNextIndex].GetName() : "unknown semaphor")
|
|
+ ")");
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
} // event dodajemy najpierw, żeby móc sprawdzić, czy tor został dodany po odczytaniu prędkości następnego
|
|
|
|
if( pTrack->VelocityGet() == 0.0 // zatrzymanie
|
|
|| pTrack->iAction // jeśli tor ma własności istotne dla skanowania
|
|
|| pTrack->VelocityGet() != fLastVel ) // następuje zmiana prędkości
|
|
{ // odcinek dodajemy do tabelki, gdy jest istotny dla ruchu
|
|
TableAddNew();
|
|
sSpeedTable[ iLast ].Set(
|
|
pTrack, fCurrentDistance,
|
|
fLastDir < 0 ? spEnabled | spReverse : spEnabled ); // dodanie odcinka do tabelki z flagą kierunku wejścia
|
|
if (pTrack->eType == tt_Cross) {
|
|
// na skrzyżowaniach trzeba wybrać segment, po którym pojedzie pojazd
|
|
// dopiero tutaj jest ustalany kierunek segmentu na skrzyżowaniu
|
|
/*
|
|
// NOTE: manual selection disabled due to multiplayer
|
|
int routewanted;
|
|
if( false == AIControllFlag ) {
|
|
routewanted = (
|
|
input::keys[ GLFW_KEY_LEFT ] != GLFW_RELEASE ? 1 :
|
|
input::keys[ GLFW_KEY_RIGHT ] != GLFW_RELEASE ? 2 :
|
|
3 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
routewanted = 1 + std::floor( Random( static_cast<double>( pTrack->RouteCount() ) - 0.001 ) );
|
|
}
|
|
*/
|
|
auto const routewanted { 1 + std::floor( Random( static_cast<double>( pTrack->RouteCount() ) - 0.001 ) ) };
|
|
sSpeedTable[iLast].iFlags |=
|
|
(pTrack->CrossSegment(fLastDir < 0 ? tLast->iPrevDirection : tLast->iNextDirection,
|
|
/*
|
|
iRouteWanted )
|
|
*/
|
|
routewanted) &
|
|
0xf)
|
|
<< 28; // ostatnie 4 bity pola flag
|
|
sSpeedTable[iLast].iFlags &= ~spReverse; // usunięcie flagi kierunku, bo może być błędna
|
|
if (sSpeedTable[iLast].iFlags < 0) {
|
|
sSpeedTable[iLast].iFlags |= spReverse; // ustawienie flagi kierunku na podstawie wybranego segmentu
|
|
}
|
|
if (int(fLastDir) * sSpeedTable[iLast].iFlags < 0) {
|
|
fLastDir = -fLastDir;
|
|
}
|
|
/*
|
|
if (AIControllFlag) {
|
|
// dla AI na razie losujemy kierunek na kolejnym skrzyżowaniu
|
|
iRouteWanted = 1 + Random(3);
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
}
|
|
else if ( pTrack->fRadius != 0.0 // odległość na łuku lepiej aproksymować cięciwami
|
|
|| ( tLast != nullptr
|
|
&& tLast->fRadius != 0.0 )) // koniec łuku też jest istotny
|
|
{ // albo dla liczenia odległości przy pomocy cięciw - te usuwać po przejechaniu
|
|
if (TableAddNew()) {
|
|
// dodanie odcinka do tabelki
|
|
sSpeedTable[iLast].Set(
|
|
pTrack, fCurrentDistance,
|
|
fLastDir < 0 ? spEnabled | spCurve | spReverse : spEnabled | spCurve );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
fCurrentDistance += fTrackLength; // doliczenie kolejnego odcinka do przeskanowanej długości
|
|
tLast = pTrack; // odhaczenie, że sprawdzony
|
|
fLastVel = pTrack->VelocityGet(); // prędkość na poprzednio sprawdzonym odcinku
|
|
pTrack = pTrack->Connected(
|
|
pTrack->eType == tt_Cross ? sSpeedTable[iLast].iFlags >> 28 : static_cast<int>(fLastDir),
|
|
fLastDir); // może być NULL
|
|
|
|
if (pTrack != nullptr )
|
|
{ // jeśli kolejny istnieje
|
|
if( tLast != nullptr ) {
|
|
|
|
if( tLast->VelocityGet() > 0
|
|
&& ( tLast->VelocityGet() < pTrack->VelocityGet()
|
|
|| pTrack->VelocityGet() < 0 ) ) {
|
|
|
|
if( iLast != -1
|
|
&& sSpeedTable[iLast].trTrack == tLast ) {
|
|
// if the track is already in the table we only need to mark it as relevant
|
|
sSpeedTable[ iLast ].iFlags |= spEnabled;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// otherwise add it
|
|
TableAddNew();
|
|
sSpeedTable[ iLast ].Set(
|
|
tLast,
|
|
fCurrentDistance - fTrackLength, // by now the current distance points to beginning of next track
|
|
( fLastDir > 0 ?
|
|
pTrack->iPrevDirection :
|
|
pTrack->iNextDirection ) ?
|
|
spEnabled :
|
|
spEnabled | spReverse );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// zwiększenie skanowanej odległości tylko jeśli istnieje dalszy tor
|
|
fTrackLength = pTrack->Length();
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // definitywny koniec skanowania, chyba że dalej puszczamy samochód po gruncie...
|
|
if( iLast == -1
|
|
|| ( false == TestFlag(sSpeedTable[iLast].iFlags, spEnabled | spEnd)
|
|
&& sSpeedTable[iLast].trTrack != tLast ) ) {
|
|
// only if we haven't already marked end of the track and if the new track doesn't duplicate last one
|
|
if( TableAddNew() ) {
|
|
// zapisanie ostatniego sprawdzonego toru
|
|
sSpeedTable[iLast].Set(
|
|
tLast, fCurrentDistance - fTrackLength, // by now the current distance points to beginning of next track,
|
|
fLastDir < 0 ? spEnabled | spEnd | spReverse : spEnabled | spEnd);
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( sSpeedTable[ iLast ].trTrack == tLast ) {
|
|
// otherwise just mark the last added track as the final one
|
|
// TODO: investigate exactly how we can wind up not marking the last existing track as actual end
|
|
if( false == TestFlag( sSpeedTable[ iLast ].trTrack->iCategoryFlag, 0x100 ) ) {
|
|
// don't mark portals, as these aren't exactly track ends, but teleport devices
|
|
sSpeedTable[ iLast ].iFlags |= spEnabled | spEnd;
|
|
}
|
|
}
|
|
// to ostatnia pozycja, bo NULL nic nie da, a może się podpiąć obrotnica, czy jakieś transportery
|
|
return;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( TableAddNew() ) {
|
|
// zapisanie ostatniego sprawdzonego toru
|
|
sSpeedTable[ iLast ].Set(
|
|
pTrack, fCurrentDistance,
|
|
fLastDir < 0 ? spNone | spReverse : spNone );
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::TableCheck(double fDistance)
|
|
{ // przeliczenie odległości w tabelce, ewentualnie doskanowanie (bez analizy prędkości itp.)
|
|
if( iTableDirection != iDirection ) {
|
|
// jak zmiana kierunku, to skanujemy od końca składu
|
|
TableTraceRoute( fDistance, pVehicles[ end::rear ] );
|
|
TableSort();
|
|
}
|
|
else if (iTableDirection)
|
|
{ // trzeba sprawdzić, czy coś się zmieniło
|
|
auto const distance = MoveDistanceGet();
|
|
for (auto &sp : sSpeedTable) {
|
|
// aktualizacja odległości dla wszystkich pozycji tabeli
|
|
sp.UpdateDistance(distance);
|
|
}
|
|
MoveDistanceReset(); // kasowanie odległości po aktualizacji tabelki
|
|
for( int i = 0; i < iLast; ++i )
|
|
{ // aktualizacja rekordów z wyjątkiem ostatniego
|
|
if (sSpeedTable[i].iFlags & spEnabled) // jeśli pozycja istotna
|
|
{
|
|
if (sSpeedTable[i].Update())
|
|
{
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "Speed table for " + OwnerName() + " detected switch change at " + sSpeedTable[ i ].trTrack->name() + " (generating fresh trace)" );
|
|
}
|
|
// usuwamy wszystko za tym torem
|
|
while (sSpeedTable.back().trTrack != sSpeedTable[i].trTrack)
|
|
{ // usuwamy wszystko dopóki nie trafimy na tą zwrotnicę
|
|
sSpeedTable.pop_back();
|
|
--iLast;
|
|
}
|
|
tLast = sSpeedTable[ i ].trTrack;
|
|
TableTraceRoute( fDistance, pVehicles[ end::rear ] );
|
|
TableSort();
|
|
// nie kontynuujemy pętli, trzeba doskanować ciąg dalszy
|
|
break;
|
|
}
|
|
if (sSpeedTable[i].iFlags & spTrack) // jeśli odcinek
|
|
{
|
|
if( sSpeedTable[ i ].fDist + sSpeedTable[ i ].trTrack->Length() < -fLength ) // a skład wyjechał całą długością poza
|
|
{ // degradacja pozycji
|
|
sSpeedTable[i].iFlags &= ~spEnabled; // nie liczy się
|
|
}
|
|
else if( ( sSpeedTable[ i ].iFlags & 0xF0000028 ) == spElapsed ) {
|
|
// jest z tyłu (najechany) i nie jest zwrotnicą ani skrzyżowaniem
|
|
if( sSpeedTable[ i ].fVelNext < 0 ) // a nie ma ograniczenia prędkości
|
|
{
|
|
sSpeedTable[ i ].iFlags = 0; // to nie ma go po co trzymać (odtykacz usunie ze środka)
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (sSpeedTable[i].iFlags & spEvent) // jeśli event
|
|
{
|
|
if (sSpeedTable[i].fDist < (
|
|
typeid( *sSpeedTable[i].evEvent ) == typeid( putvalues_event ) ?
|
|
-fLength :
|
|
0)) // jeśli jest z tyłu
|
|
if (mvOccupied->CategoryFlag == 2 && sSpeedTable[i].fDist < -0.75)
|
|
{ // pociąg staje zawsze, a samochód tylko jeśli nie przejedzie całą długością (może być zaskoczony zmianą)
|
|
// WriteLog("TableCheck: Event is behind. Delete from table: " + sSpeedTable[i].evEvent->asName);
|
|
sSpeedTable[i].iFlags &= ~spEnabled; // degradacja pozycji dla samochodu;
|
|
// semafory usuwane tylko przy sprawdzaniu, bo wysyłają komendy
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
sSpeedTable[iLast].Update(); // aktualizacja ostatniego
|
|
// WriteLog("TableCheck: Upate last track. Dist=" + AnsiString(sSpeedTable[iLast].fDist));
|
|
if( sSpeedTable[ iLast ].fDist < fDistance ) {
|
|
TableTraceRoute( fDistance, pVehicles[ end::rear ] ); // doskanowanie dalszego odcinka
|
|
TableSort();
|
|
}
|
|
// garbage collection
|
|
TablePurger();
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
auto const passengerstopmaxdistance { 400.0 }; // maximum allowed distance between passenger stop point and consist head
|
|
|
|
TCommandType TController::TableUpdate(double &fVelDes, double &fDist, double &fNext, double &fAcc)
|
|
{ // ustalenie parametrów, zwraca typ komendy, jeśli sygnał podaje prędkość do jazdy
|
|
// fVelDes - prędkość zadana
|
|
// fDist - dystans w jakim należy rozważyć ruch
|
|
// fNext - prędkość na końcu tego dystansu
|
|
// fAcc - zalecane przyspieszenie w chwili obecnej - kryterium wyboru dystansu
|
|
auto a { 0.0 }; // przyspieszenie
|
|
auto v { 0.0 }; // prędkość
|
|
auto d { 0.0 }; // droga
|
|
auto d_to_next_sem { 10000.0 }; //ustaiwamy na pewno dalej niż widzi AI
|
|
auto go { TCommandType::cm_Unknown };
|
|
auto speedlimitiscontinuous { true }; // stays true if potential active speed limit is unbroken to the last (relevant) point in scan table
|
|
eSignNext = nullptr;
|
|
IsAtPassengerStop = false;
|
|
IsScheduledPassengerStopVisible = false;
|
|
mvOccupied->SecuritySystem.set_cabsignal_lock(false);
|
|
// te flagi są ustawiane tutaj, w razie potrzeby
|
|
iDrivigFlags &= ~(moveTrackEnd | moveSwitchFound | moveSignalFound | /*moveSpeedLimitFound*/ moveStopPointFound );
|
|
|
|
for( std::size_t idx = 0; idx < sSpeedTable.size(); ++idx ) {
|
|
// o ile dana pozycja tabelki jest istotna
|
|
if( ( sSpeedTable[ idx ].iFlags & spEnabled ) == 0 ) { continue; }
|
|
|
|
auto &point { sSpeedTable[ idx ] };
|
|
|
|
if( TestFlag( point.iFlags, spPassengerStopPoint ) ) {
|
|
if( TableUpdateStopPoint( go, point, d_to_next_sem ) ) { continue; };
|
|
}
|
|
v = point.fVelNext; // odczyt prędkości do zmiennej pomocniczej
|
|
if( TestFlag( point.iFlags, spSwitch ) ) {
|
|
// zwrotnice są usuwane z tabelki dopiero po zjechaniu z nich
|
|
iDrivigFlags |= moveSwitchFound; // rozjazd z przodu/pod ogranicza np. sens skanowania wstecz
|
|
SwitchClearDist = point.fDist + point.trTrack->Length() + fLength;
|
|
}
|
|
else if ( TestFlag( point.iFlags, spEvent ) ) // W4 może się deaktywować
|
|
{ // jeżeli event, może być potrzeba wysłania komendy, aby ruszył
|
|
if( TableUpdateEvent( v, go, point, d_to_next_sem, idx ) ) { continue; }
|
|
}
|
|
|
|
auto const railwaytrackend { true == TestFlag(point.iFlags, spEnd) && is_train() };
|
|
if( v >= 0.0 // pozycje z prędkością -1 można spokojnie pomijać
|
|
|| railwaytrackend ) {
|
|
|
|
d = point.fDist;
|
|
|
|
if( v >= 0.0 ) {
|
|
// points located in front of us can potentially affect our acceleration and target speed
|
|
if( d > 0.0
|
|
&& false == TestFlag(point.iFlags, spElapsed) ) {
|
|
// sygnał lub ograniczenie z przodu (+32=przejechane)
|
|
// 2014-02: jeśli stoi, a ma do przejechania kawałek, to niech jedzie
|
|
if( mvOccupied->Vel < 0.01
|
|
&& true == TestFlag(point.iFlags, spEnabled | spEvent | spPassengerStopPoint)
|
|
&& false == IsAtPassengerStop ) {
|
|
// ma podjechać bliżej - czy na pewno w tym miejscu taki warunek?
|
|
a = d > passengerstopmaxdistance || (iDrivigFlags & moveStopCloser) != 0 ? fAcc : 0.0;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// przyspieszenie: ujemne, gdy trzeba hamować
|
|
if( v >= 0.0 ) {
|
|
a = ( v * v - mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel ) / ( 25.92 * d );
|
|
if( mvOccupied->Vel < v
|
|
|| v == 0.0 ) {
|
|
// if we're going slower than the target velocity and there's enough room for safe stop, speed up
|
|
auto const brakingdistance { 1.2 * fBrakeDist * braking_distance_multiplier( v ) };
|
|
if( brakingdistance > 0.0 ) {
|
|
// maintain desired acc while we have enough room to brake safely, when close enough start paying attention
|
|
// try to make a smooth transition instead of sharp change
|
|
a = std::lerp( a, AccPreferred, std::clamp( ( d - brakingdistance ) / brakingdistance, 0.0, 1.0 ) );
|
|
}
|
|
}
|
|
if( d < fMinProximityDist
|
|
&& v < fVelDes ) {
|
|
// jak jest już blisko, ograniczenie aktualnej prędkości
|
|
fVelDes = v;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// points located behind can affect our current speed, but little else
|
|
else if ( point.iFlags & spTrack) // jeśli tor
|
|
{ // tor ogranicza prędkość, dopóki cały skład nie przejedzie,
|
|
if( v >= 1.0 ) { // EU06 się zawieszało po dojechaniu na koniec toru postojowego
|
|
if( d + point.trTrack->Length() < -fLength ) {
|
|
if( false == railwaytrackend ) {
|
|
// zapętlenie, jeśli już wyjechał za ten odcinek
|
|
continue;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
if( v < fVelDes ) {
|
|
// ograniczenie aktualnej prędkości aż do wyjechania za ograniczenie
|
|
fVelDes = v;
|
|
}
|
|
if( v < VelLimitLastDist.first ) {
|
|
VelLimitLastDist.second = d + point.trTrack->Length() + fLength;
|
|
}
|
|
else if( VelLimitLastDist.second > 0 ) { // the speed limit can potentially start afterwards, so don't mark it as broken too soon
|
|
if( ( point.iFlags & ( spSwitch | spPassengerStopPoint ) ) == 0 ) {
|
|
speedlimitiscontinuous = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( false == railwaytrackend ) {
|
|
continue; // i tyle wystarczy
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// event trzyma tylko jeśli VelNext=0, nawet po przejechaniu (nie powinno dotyczyć samochodów?)
|
|
a = v > 0.0 ?
|
|
fAcc :
|
|
mvOccupied->Vel < 0.01 ?
|
|
0.0 : // already standing still so no need to bother with brakes
|
|
-2.0; // ruszanie albo hamowanie
|
|
}
|
|
}
|
|
// track can potentially end, which creates another virtual point of interest with speed limit of 0 at the end of it
|
|
// TBD, TODO: when tracing the route create a dedicated table entry for it, to simplify the code?
|
|
if( railwaytrackend ) {
|
|
// if the railway track ends here set the velnext accordingly as well
|
|
// TODO: test this with turntables and such
|
|
auto const stopatendacceleration = -1.0 * mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel / ( 25.92 * ( d + point.trTrack->Length() ) );
|
|
if( stopatendacceleration < a ) {
|
|
a = stopatendacceleration;
|
|
v = 0.0;
|
|
d += point.trTrack->Length();
|
|
if( d < fMinProximityDist ) {
|
|
// jak jest już blisko, ograniczenie aktualnej prędkości
|
|
fVelDes = v;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( a <= fAcc
|
|
&& ( v < fNext || fNext < 0 ) ) { // filter out consecutive, farther out blocks with the same speed limit; they'd make us accelerate slower due to their lower a value
|
|
// mniejsze przyspieszenie to mniejsza możliwość rozpędzenia się albo konieczność hamowania
|
|
// jeśli droga wolna, to może być a>1.0 i się tu nie załapuje
|
|
fAcc = a; // zalecane przyspieszenie (nie musi być uwzględniane przez AI)
|
|
fNext = v; // istotna jest prędkość na końcu tego odcinka
|
|
fDist = d; // dlugość odcinka
|
|
}
|
|
/*
|
|
else if ((fAcc > 0) && (v >= 0) && (v > fNext)) {
|
|
// jeśli nie ma wskazań do hamowania, można podać drogę i prędkość na jej końcu
|
|
fNext = v; // istotna jest prędkość na końcu tego odcinka
|
|
fDist = d; // dlugość odcinka (kolejne pozycje mogą wydłużać drogę, jeśli prędkość jest stała)
|
|
}
|
|
*/
|
|
// we'll pick first scanned target speed as our goal
|
|
// farther scan table points can override it through previous clause, if they require lower acceleration or speed reduction
|
|
else if( a > 0 && a <= fAcc && v >= 0 && fNext < 0 ) {
|
|
fAcc = a;
|
|
fNext = v;
|
|
fDist = d;
|
|
}
|
|
// potentially update our current speed limit
|
|
if( v < VelLimitLastDist.first
|
|
&& ( d < 0 // the point counts as part of last speed limit either if it's behind us
|
|
|| VelLimitLastDist.second > 0 ) ) { // or if we already have the last limit ongoing
|
|
VelLimitLastDist.second = d + fLength;
|
|
if( ( point.iFlags & spTrack ) != 0 ) {
|
|
VelLimitLastDist.second += point.trTrack->Length();
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// if we found a point which isn't part of the current speed limit mark the limit as broken
|
|
// NOTE: we exclude switches from this rule, as speed limits generally extend through these
|
|
if( ( point.iFlags & ( spSwitch | spPassengerStopPoint ) ) == 0 ) {
|
|
speedlimitiscontinuous = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
} // if (v>=0.0)
|
|
// finding a point which doesn't impose speed limit means any potential active speed limit can't extend through entire scan table
|
|
// NOTE: we test actual speed value for the given point, as events may receive (v = -1) as a way to disable them in irrelevant modes
|
|
if( point.fVelNext < 0 ) {
|
|
// NOTE: we exclude switches from this rule, as speed limits generally extend through these
|
|
if( ( point.iFlags & ( spSwitch | spPassengerStopPoint ) ) == 0 ) {
|
|
speedlimitiscontinuous = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (fNext >= 0.0)
|
|
{ // jeśli ograniczenie
|
|
if( ( point.iFlags & ( spEnabled | spEvent ) ) == ( spEnabled | spEvent ) ) { // tylko sygnał przypisujemy
|
|
if( eSignNext == nullptr ) { // jeśli jeszcze nic nie zapisane tam
|
|
eSignNext = point.evEvent; // dla informacji
|
|
}
|
|
}
|
|
if( fNext == 0.0 ) {
|
|
break; // nie ma sensu analizować tabelki dalej
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// jeśli mieliśmy ograniczenie z semafora i nie ma przed nami
|
|
if( VelSignalLast >= 0.0
|
|
&& (iDrivigFlags & (moveSignalFound | moveSwitchFound | moveStopPointFound)) == 0
|
|
&& true == TestFlag(OrderCurrentGet(), Obey_train) ) {
|
|
VelSignalLast = -1.0;
|
|
}
|
|
// if there's unbroken speed limit through our scan table take a note of it
|
|
if( VelLimitLastDist.second > 0
|
|
&& speedlimitiscontinuous ) {
|
|
VelLimitLastDist.second = EU07_AI_SPEEDLIMITEXTENDSBEYONDSCANRANGE;
|
|
}
|
|
// take into account the effect switches have on duration of signal-imposed speed limit, in calculation of speed limit end point
|
|
if( VelSignalLast >= 0.0 && SwitchClearDist >= 0.0 ) {
|
|
VelLimitLastDist.second = std::max( VelLimitLastDist.second, SwitchClearDist );
|
|
}
|
|
|
|
//analiza spisanych z tabelki ograniczeń i nadpisanie aktualnego
|
|
// if stopped at a valid passenger stop, hold there
|
|
if( true == IsAtPassengerStop && mvOccupied->Vel < 0.01 ) {
|
|
fVelDes = 0.0;
|
|
}
|
|
else {
|
|
fVelDes = min_speed( fVelDes, VelSignalLast );
|
|
fVelDes = min_speed( fVelDes, VelLimitLast );
|
|
fVelDes = min_speed( fVelDes, VelRoad );
|
|
fVelDes = min_speed( fVelDes, VelRestricted );
|
|
}
|
|
// nastepnego semafora albo zwrotnicy to uznajemy, że mijamy W5
|
|
FirstSemaphorDist = d_to_next_sem; // przepisanie znalezionej wartosci do zmiennej
|
|
return go;
|
|
};
|
|
|
|
bool
|
|
TController::TableUpdateStopPoint( TCommandType &Command, TSpeedPos &Point, double const Signaldistance ) {
|
|
// stop points are irrelevant when not in one of the basic modes
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank ) ) == 0 ) { return true; }
|
|
// jeśli przystanek, trzeba obsłużyć wg rozkładu
|
|
iDrivigFlags |= moveStopPointFound;
|
|
// first 19 chars of the command is expected to be "PassengerStopPoint:" so we skip them
|
|
if( ToLower( Point.evEvent->input_text() ).compare( 19, sizeof( asNextStop ), ToLower( asNextStop ) ) != 0 )
|
|
{ // jeśli nazwa nie jest zgodna
|
|
if( false == IsScheduledPassengerStopVisible // check if our next scheduled stop didn't show up earlier in the scan
|
|
&& Point.fDist < 1.15 * fBrakeDist + 300
|
|
&& Point.fDist > 0 ) // tylko jeśli W4 jest blisko, przy dwóch może zaczać szaleć
|
|
{
|
|
// porównuje do następnej stacji, więc trzeba przewinąć do poprzedniej
|
|
// nastepnie ustawić następną na aktualną tak żeby prawidłowo ją obsłużył w następnym kroku
|
|
if( true == TrainParams.RewindTimeTable( Point.evEvent->input_text() ) ) {
|
|
asNextStop = TrainParams.NextStop();
|
|
TrainParams.StationStart = TrainParams.StationIndex;
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( Point.fDist < -fLength ) {
|
|
// jeśli został przejechany
|
|
Point.iFlags = 0; // to można usunąć (nie mogą być usuwane w skanowaniu)
|
|
}
|
|
return true; // ignorowanie jakby nie było tej pozycji
|
|
}
|
|
else if (iDrivigFlags & moveStopPoint) // jeśli pomijanie W4, to nie sprawdza czasu odjazdu
|
|
{ // tylko gdy nazwa zatrzymania się zgadza
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ( Obey_train | Bank ) ) != 0 ) {
|
|
// check whether the station specifies radio channel change
|
|
// NOTE: we don't do it in shunt mode, as shunting operations tend to use dedicated radio channel
|
|
// NOTE: there's a risk radio channel change was specified by a station which we skipped during timetable rewind
|
|
// we ignore this for the time being as it's not a high priority error
|
|
auto const radiochannel { TrainParams.radio_channel() };
|
|
if( radiochannel > 0 ) {
|
|
if( iGuardRadio != 0 ) {
|
|
iGuardRadio = radiochannel;
|
|
}
|
|
if( iRadioChannel != radiochannel ) {
|
|
cue_action( driver_hint::radiochannel, radiochannel );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
IsScheduledPassengerStopVisible = true; // block potential timetable rewind if the next stop shows up later in the scan
|
|
if (false == TrainParams.IsStop())
|
|
{ // jeśli nie ma tu postoju
|
|
Point.fVelNext = -1; // maksymalna prędkość w tym miejscu
|
|
// przy 160km/h jedzie 44m/s, to da dokładność rzędu 5 sekund
|
|
if (Point.fDist < passengerstopmaxdistance * 0.5 ) {
|
|
// zaliczamy posterunek w pewnej odległości przed (choć W4 nie zasłania już semafora)
|
|
#if LOGSTOPS
|
|
WriteLog(
|
|
pVehicle->asName + " as " + TrainParams.TrainName
|
|
+ ": at " + std::to_string(simulation::Time.data().wHour) + ":" + std::to_string(simulation::Time.data().wMinute)
|
|
+ " passed " + asNextStop); // informacja
|
|
#endif
|
|
// przy jakim dystansie (stanie licznika) ma przesunąć na następny postój
|
|
fLastStopExpDist = mvOccupied->DistCounter + 0.250 + 0.001 * fLength;
|
|
TrainParams.UpdateMTable( simulation::Time, asNextStop );
|
|
UpdateDelayFlag();
|
|
TrainParams.StationIndexInc(); // przejście do następnej
|
|
asNextStop = TrainParams.NextStop(); // pobranie kolejnego miejsca zatrzymania
|
|
Point.iFlags = 0; // nie liczy się już
|
|
return true; // table entry recognized and handled
|
|
}
|
|
} // koniec obsługi przelotu na W4
|
|
else {
|
|
// zatrzymanie na W4
|
|
if ( false == Point.bMoved ) {
|
|
// potentially shift the stop point in accordance with its defined parameters
|
|
/*
|
|
// https://rainsted.com/pl/Wersja/18.2.133#Okr.C4.99gi_dla_W4_i_W32
|
|
Pierwszy parametr ujemny - preferowane zatrzymanie czoła składu (np. przed przejściem).
|
|
Pierwszy parametr dodatni - preferowane zatrzymanie środka składu (np. przy wiacie, przejściu podziemnym).
|
|
Drugi parametr ujemny - wskazanie zatrzymania dla krótszych składów (W32).
|
|
Drugi paramer dodatni - długość peronu (W4).
|
|
*/
|
|
auto L = 0.0;
|
|
auto Par1 = Point.evEvent->input_value(1);
|
|
auto Par2 = Point.evEvent->input_value(2);
|
|
if (Par2 >= 0 || fLength < -Par2) { //użyj tego W4
|
|
if (Par1 < 0) {
|
|
L = -Par1;
|
|
}
|
|
else {
|
|
//środek
|
|
L = Par1 - fMinProximityDist - fLength * 0.5;
|
|
}
|
|
L = std::max(0.0, std::min(L, std::abs(Par2) - fMinProximityDist - fLength));
|
|
Point.UpdateDistance(L);
|
|
Point.bMoved = true;
|
|
Point.fMoved = L;
|
|
}
|
|
else {
|
|
Point.iFlags = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
// for human-driven vehicles discard the stop point if they leave it far enough behind
|
|
if( false == AIControllFlag
|
|
&& Point.fDist < -1 * std::max(fLength + 100, 250.0) - Point.fMoved ) {
|
|
Point.iFlags = 0; // nie liczy się już zupełnie (nie wyśle SetVelocity)
|
|
Point.fVelNext = -1; // można jechać za W4
|
|
if( Point.fDist <= 0.0 && eSignNext == Point.evEvent ) {
|
|
// sanity check, if we're held by this stop point, let us go
|
|
VelSignalLast = -1;
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
IsAtPassengerStop = Point.fDist <= passengerstopmaxdistance
|
|
// Ra 2F1I: odległość plus długość pociągu musi być mniejsza od długości
|
|
// peronu, chyba że pociąg jest dłuższy, to wtedy minimalna.
|
|
// jeśli długość peronu ((sSpeedTable[i].evEvent->ValueGet(2)) nie podana,
|
|
// przyjąć odległość fMinProximityDist
|
|
&& ((iDrivigFlags & moveStopCloser) != 0 ?
|
|
Point.fDist + fLength + (Point.fMoved - fMinProximityDist * 0.5f) <= std::max(std::abs(Point.evEvent->input_value(2)),
|
|
2.0 * fMaxProximityDist + fLength) : // fmaxproximitydist typically equals ~50 m
|
|
Point.fDist < Signaldistance);
|
|
|
|
if( !eSignNext ) {
|
|
//jeśli nie widzi następnego sygnału ustawia dotychczasową
|
|
eSignNext = Point.evEvent;
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_MOVEMENT ) {
|
|
// jeśli jedzie (nie trzeba czekać, aż się drgania wytłumią - drzwi zamykane od 1.0) to będzie zatrzymanie
|
|
Point.fVelNext = 0;
|
|
// potentially announce pending stop
|
|
if( m_lastannouncement != announcement_t::approaching
|
|
&& Point.fDist < 750
|
|
&& Point.fDist > 250 ) {
|
|
announce( announcement_t::approaching );
|
|
}
|
|
} else if( true == IsAtPassengerStop ) {
|
|
// jeśli się zatrzymał przy W4, albo stał w momencie zobaczenia W4
|
|
if( !AIControllFlag ) {
|
|
// w razie przełączenia na AI ma nie podciągać do W4, gdy użytkownik zatrzymał za daleko
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopCloser;
|
|
}
|
|
if (TrainParams.UpdateMTable( simulation::Time, asNextStop) ) {
|
|
// to się wykona tylko raz po zatrzymaniu na W4
|
|
if( TrainParams.StationIndex < TrainParams.StationCount ) {
|
|
// jeśli są dalsze stacje, bez trąbienia przed odjazdem
|
|
// also ignore any horn cue that may be potentially set below 1 km/h and before the actual full stop
|
|
iDrivigFlags &= ~( moveStartHorn | moveStartHornNow );
|
|
}
|
|
UpdateDelayFlag();
|
|
|
|
// perform loading/unloading
|
|
// HACK: manual check if we didn't already do load exchange at this stop
|
|
// TODO: remove the check once the station system is in place
|
|
if( m_lastexchangestop != asNextStop ) {
|
|
m_lastexchangestop = asNextStop;
|
|
m_lastexchangedirection = pVehicle->DirectionGet();
|
|
m_lastexchangeplatforms = static_cast<int>( std::floor( std::abs( Point.evEvent->input_value( 2 ) ) ) ) % 10;
|
|
auto const exchangetime { simulation::Station.update_load( pVehicles[ end::front ], TrainParams, m_lastexchangeplatforms ) };
|
|
WaitingSet( exchangetime );
|
|
// announce the stop name while at it
|
|
announce( announcement_t::current );
|
|
m_makenextstopannouncement = true;
|
|
}
|
|
|
|
if (TrainParams.DirectionChange()) {
|
|
// jeśli "@" w rozkładzie, to wykonanie dalszych komend
|
|
// wykonanie kolejnej komendy, nie dotyczy ostatniej stacji
|
|
if (iDrivigFlags & movePushPull) {
|
|
// SN61 ma się też nie ruszać, chyba że ma wagony
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere; // EZT ma stać przy peronie
|
|
if (OrderNextGet() != Change_direction) {
|
|
OrderPush(Change_direction); // zmiana kierunku
|
|
OrderPush(
|
|
TrainParams.StationIndex < TrainParams.StationCount ?
|
|
Obey_train :
|
|
Shunt); // to dalej wg rozkładu
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// a dla lokomotyw...
|
|
// pozwolenie na przejechanie za W4 przed czasem i nie ma stać
|
|
iDrivigFlags &= ~( moveStopPoint | moveStopHere );
|
|
}
|
|
// przejście do kolejnego rozkazu (zmiana kierunku, odczepianie)
|
|
JumpToNextOrder();
|
|
// ma nie podjeżdżać pod W4 po przeciwnej stronie
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopCloser;
|
|
// ten W4 nie liczy się już zupełnie (nie wyśle SetVelocity)
|
|
Point.iFlags = 0;
|
|
// jechać
|
|
Point.fVelNext = -1;
|
|
// nie analizować prędkości
|
|
return true;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if (OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt )) {
|
|
OrderNext(Obey_train); // uruchomić jazdę pociągową
|
|
CheckVehicles(); // zmienić światła
|
|
}
|
|
|
|
if (TrainParams.StationIndex < TrainParams.StationCount) {
|
|
// jeśli są dalsze stacje, czekamy do godziny odjazdu
|
|
if ( true == IsCargoTrain
|
|
|| true == TrainParams.IsMaintenance()
|
|
|| TrainParams.IsTimeToGo(simulation::Time.data().wHour, simulation::Time.data().wMinute + simulation::Time.data().wSecond * 0.0167) ) {
|
|
// z dalszą akcją czekamy do godziny odjazdu
|
|
// cargo trains and passenger trains at maintenance stop don't need to wait
|
|
IsAtPassengerStop = false;
|
|
// przy jakim dystansie (stanie licznika) ma przesunąć na następny postój
|
|
fLastStopExpDist = mvOccupied->DistCounter + 0.050 + 0.001 * fLength;
|
|
TrainParams.StationIndexInc(); // przejście do następnej
|
|
asNextStop = TrainParams.NextStop(); // pobranie kolejnego miejsca zatrzymania
|
|
#if LOGSTOPS
|
|
WriteLog(
|
|
pVehicle->asName + " as " + TrainParams.TrainName
|
|
+ ": at " + std::to_string(simulation::Time.data().wHour) + ":" + std::to_string(simulation::Time.data().wMinute)
|
|
+ " next " + asNextStop); // informacja
|
|
#endif
|
|
// update consist weight, brake settings and ai braking tables
|
|
// NOTE: this calculation is expected to run after completing loading/unloading
|
|
CheckVehicles(); // nastawianie hamulca do jazdy pociągowej
|
|
|
|
if( static_cast<int>( std::floor( std::abs( Point.evEvent->input_value( 1 ) ) ) ) % 2 ) {
|
|
// nie podjeżdżać do semafora, jeśli droga nie jest wolna
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere;
|
|
}
|
|
else {
|
|
//po czasie jedź dalej
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopHere;
|
|
}
|
|
iDrivigFlags |= moveStopCloser; // do następnego W4 podjechać blisko (z dociąganiem)
|
|
Point.iFlags = 0; // nie liczy się już zupełnie (nie wyśle SetVelocity)
|
|
Point.fVelNext = -1; // można jechać za W4
|
|
if( Point.fDist <= 0.0 && eSignNext == Point.evEvent ) {
|
|
// sanity check, if we're held by this stop point, let us go
|
|
VelSignalLast = -1;
|
|
}
|
|
if( Command == TCommandType::cm_Unknown ) { // jeśli nie było komendy wcześniej
|
|
Command = TCommandType::cm_Ready; // gotów do odjazdu z W4 (semafor może zatrzymać)
|
|
}
|
|
if( false == tsGuardSignal.empty() ) {
|
|
// jeśli mamy głos kierownika, to odegrać
|
|
iDrivigFlags |= moveGuardSignal;
|
|
}
|
|
return true; // nie analizować prędkości
|
|
} // koniec startu z zatrzymania
|
|
else {
|
|
cue_action(driver_hint::waitdeparturetime);
|
|
if (TrainParams.IsTimeToGo(simulation::Time.data().wHour, simulation::Time.data().wMinute + simulation::Time.data().wSecond*0.0167 + 0.1)) { //if is less than 6 sec to departure
|
|
iDrivigFlags |= moveGuardOpenDoor;
|
|
GuardOpenDoor();
|
|
}
|
|
}
|
|
} // koniec obsługi początkowych stacji
|
|
else {
|
|
// jeśli dojechaliśmy do końca rozkładu
|
|
#if LOGSTOPS
|
|
WriteLog(
|
|
pVehicle->asName + " as " + TrainParams.TrainName
|
|
+ ": at " + std::to_string(simulation::Time.data().wHour) + ":" + std::to_string(simulation::Time.data().wMinute)
|
|
+ " end of route."); // informacja
|
|
#endif
|
|
asNextStop = TrainParams.NextStop(); // informacja o końcu trasy
|
|
TrainParams.NewName("none"); // czyszczenie nieaktualnego rozkładu
|
|
// ma nie podjeżdżać pod W4 i ma je pomijać
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopCloser;
|
|
if( false == TestFlag( iDrivigFlags, movePushPull ) ) {
|
|
// if the consist can change direction through a simple cab change it doesn't need fiddling with recognition of passenger stops
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopPoint;
|
|
}
|
|
fLastStopExpDist = -1.0f; // nie ma rozkładu, nie ma usuwania stacji
|
|
Point.iFlags = 0; // W4 nie liczy się już (nie wyśle SetVelocity)
|
|
Point.fVelNext = -1; // można jechać za W4
|
|
if( Point.fDist <= 0.0 && eSignNext == Point.evEvent ) {
|
|
// sanity check, if we're held by this stop point, let us go
|
|
VelSignalLast = -1;
|
|
}
|
|
// wykonanie kolejnego rozkazu (Change_direction albo Shunt)
|
|
JumpToNextOrder();
|
|
// ma się nie ruszać aż do momentu podania sygnału
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere | moveStartHorn;
|
|
return true; // nie analizować prędkości
|
|
} // koniec obsługi ostatniej stacji
|
|
} // vel 0, at passenger stop
|
|
else {
|
|
// HACK: momentarily deactivate W4 to trick the controller into moving closer
|
|
Point.fVelNext = -1;
|
|
} // vel 0, outside of passenger stop
|
|
} // koniec obsługi zatrzymania na W4
|
|
} // koniec warunku pomijania W4 podczas zmiany czoła
|
|
else
|
|
{ // skoro pomijanie, to jechać i ignorować W4
|
|
Point.iFlags = 0; // W4 nie liczy się już (nie zatrzymuje jazdy)
|
|
Point.fVelNext = -1;
|
|
return true; // nie analizować prędkości
|
|
}
|
|
|
|
return false; //
|
|
}
|
|
|
|
bool
|
|
TController::TableUpdateEvent( double &Velocity, TCommandType &Command, TSpeedPos &Point, double &Signaldistance, int const Pointindex ) {
|
|
|
|
// sprawdzanie eventów pasywnych miniętych
|
|
if( Point.fDist < 0.0 ) {
|
|
if( SemNextIndex == Pointindex ) {
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "Speed table update for " + OwnerName() + ", passed semaphor " + sSpeedTable[ SemNextIndex ].GetName() );
|
|
}
|
|
SemNextIndex = -1; // jeśli minęliśmy semafor od ograniczenia to go kasujemy ze zmiennej sprawdzającej dla skanowania w przód
|
|
}
|
|
if( SemNextStopIndex == Pointindex ) {
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "Speed table update for " + OwnerName() + ", passed semaphor " + sSpeedTable[ SemNextStopIndex ].GetName() );
|
|
}
|
|
SemNextStopIndex = -1; // jeśli minęliśmy semafor od ograniczenia to go kasujemy ze zmiennej sprawdzającej dla skanowania w przód
|
|
}
|
|
switch( Point.evEvent->input_command() ) {
|
|
// TBD, TODO: expand emergency_brake handling to a more generic security system signal
|
|
case TCommandType::cm_EmergencyBrake: {
|
|
pVehicle->RadioStop();
|
|
Point.Clear(); // signal received, deactivate
|
|
return true;
|
|
}
|
|
case TCommandType::cm_SecuritySystemMagnet: {
|
|
// NOTE: magnet induction calculation presumes the driver is located in the front vehicle
|
|
// TBD, TODO: take into account actual position of controlled/occupied vehicle in the consist, whichever comes first
|
|
auto const magnetlocation { pVehicles[ end::front ]->MoverParameters->SecuritySystem.MagnetLocation };
|
|
auto const magnetrange { 1.0 };
|
|
auto const ismagnetpassed { Point.fDist < -( magnetlocation + magnetrange ) };
|
|
if( Point.fDist < -magnetlocation ) {
|
|
// NOTE: normally we'd activate the magnet once the leading vehicle passes it
|
|
// but on a fresh scan after direction change it would be detected as long as it's under consist, and meet the (simple) activation condition
|
|
// thus we're doing a more precise check in such situation (we presume direction change takes place only if the vehicle is standing still)
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT
|
|
|| false == ismagnetpassed ) {
|
|
mvOccupied->SecuritySystem.set_cabsignal_lock(!AIControllFlag); // don't make life difficult for the ai, but a human driver is a fair game
|
|
PutCommand(
|
|
Point.evEvent->input_text(),
|
|
Point.evEvent->input_value( 1 ),
|
|
Point.evEvent->input_value( 2 ),
|
|
nullptr );
|
|
}
|
|
}
|
|
if( ismagnetpassed ) {
|
|
Point.Clear();
|
|
mvOccupied->SecuritySystem.set_cabsignal_lock(false);
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// check signals ahead
|
|
if( Point.fDist > 0.0 ) {
|
|
// bail out early for signals which activate when passed
|
|
// TBD: make it an event method?
|
|
switch( Point.evEvent->input_command() ) {
|
|
case TCommandType::cm_EmergencyBrake: {
|
|
return true;
|
|
}
|
|
case TCommandType::cm_SecuritySystemMagnet: {
|
|
return true;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( Point.IsProperSemaphor( OrderCurrentGet() ) ) {
|
|
// special rule for cars: ignore stop signals at distance too short to come to a stop
|
|
// as trying to stop in such situation is likely to place the car on train tracks
|
|
if( is_car()
|
|
&& Point.fVelNext != -1.0
|
|
&& Point.fVelNext < 1.0
|
|
&& Point.fDist < -0.5 + std::min(fBrakeDist * 0.2, mvOccupied->Vel * 0.2) ) {
|
|
Point.Clear();
|
|
return true;
|
|
}
|
|
// jeśli jest mienięty poprzedni semafor a wcześniej
|
|
// byl nowy to go dorzucamy do zmiennej, żeby cały czas widział najbliższy
|
|
if( SemNextIndex == -1 ) {
|
|
SemNextIndex = Pointindex;
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "Speed table update for " + OwnerName() + ", next semaphor is " + sSpeedTable[ SemNextIndex ].GetName() );
|
|
}
|
|
}
|
|
if( SemNextStopIndex == -1
|
|
|| ( sSpeedTable[SemNextStopIndex].fVelNext != 0
|
|
&& Point.fVelNext == 0 ) ) {
|
|
SemNextStopIndex = Pointindex;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
if (Point.iFlags & spOutsideStation)
|
|
{ // jeśli W5, to reakcja zależna od trybu jazdy
|
|
if (OrderCurrentGet() & Obey_train)
|
|
{ // w trybie pociągowym: można przyspieszyć do wskazanej prędkości (po zjechaniu z rozjazdów)
|
|
Velocity = -1.0; // ignorować?
|
|
if ( Point.fDist < 0.0) { // jeśli wskaźnik został minięty
|
|
VelSignalLast = Velocity; //ustawienie prędkości na -1
|
|
}
|
|
else if( ( iDrivigFlags & moveSwitchFound ) == 0 ) { // jeśli rozjazdy już minięte
|
|
VelSignalLast = Velocity; //!!! to też koniec ograniczenia
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // w trybie manewrowym: skanować od niego wstecz, stanąć po wyjechaniu za sygnalizator i zmienić kierunek
|
|
Velocity = 0.0; // zmiana kierunku może być podanym sygnałem, ale wypadało by zmienić światło wcześniej
|
|
if( ( iDrivigFlags & moveSwitchFound ) == 0 ) { // jeśli nie ma rozjazdu
|
|
// check for presence of a signal facing the opposite direction
|
|
// if there's one, we'll want to pass it before changing direction
|
|
basic_event *foundevent = nullptr;
|
|
if( Point.fDist - fMaxProximityDist > 0 ) {
|
|
auto scandistance{ Point.fDist + fLength - fMaxProximityDist };
|
|
auto *scanvehicle{ pVehicles[ end::rear ] };
|
|
auto scandirection{ scanvehicle->DirectionGet() * scanvehicle->RaDirectionGet() };
|
|
auto *foundtrack = BackwardTraceRoute( scandistance, scandirection, scanvehicle, foundevent, -1, end::front, false );
|
|
}
|
|
if( foundevent == nullptr ) {
|
|
iDrivigFlags |= moveTrackEnd; // to dalsza jazda trwale ograniczona (W5, koniec toru)
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if ( Point.iFlags & spStopOnSBL) {
|
|
// jeśli S1 na SBL
|
|
if( mvOccupied->Vel < 2.0 ) {
|
|
// stanąć nie musi, ale zwolnić przynajmniej
|
|
// jest w maksymalnym zasięgu to można go pominąć (wziąć drugą prędkosć)
|
|
// as long as there isn't any obstacle in arbitrary view range
|
|
if( Point.fDist < fMaxProximityDist
|
|
&& Obstacle.distance > 1000 ) {
|
|
eSignSkip = Point.evEvent;
|
|
// jazda na widoczność - skanować możliwość kolizji i nie podjeżdżać zbyt blisko
|
|
// usunąć flagę po podjechaniu blisko semafora zezwalającego na jazdę
|
|
// ostrożnie interpretować sygnały - semafor może zezwalać na jazdę pociągu z przodu!
|
|
iDrivigFlags |= moveVisibility;
|
|
// store the ordered restricted speed and don't exceed it until the flag is cleared
|
|
VelRestricted = Point.evEvent->input_value( 2 );
|
|
}
|
|
}
|
|
if( eSignSkip != Point.evEvent ) {
|
|
// jeśli ten SBL nie jest do pominięcia to ma 0 odczytywać
|
|
Velocity = Point.evEvent->input_value( 1 );
|
|
// TODO sprawdzić do której zmiennej jest przypisywane v i zmienić to tutaj
|
|
}
|
|
}
|
|
else if ( Point.IsProperSemaphor(OrderCurrentGet()))
|
|
{ // to semaphor
|
|
if( Point.fDist < 0 ) {
|
|
// for human-driven vehicles ignore the signal if it was passed by sufficient distance
|
|
if( false == AIControllFlag
|
|
&& Point.fDist < -1 * std::max(fLength + 100, 250.0) ) {
|
|
VelSignal = -1.0;
|
|
Point.Clear();
|
|
return true;
|
|
}
|
|
// for ai-driven vehicles always play by the rules
|
|
else {
|
|
VelSignalLast = Point.fVelNext; //minięty daje prędkość obowiązującą
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
//jeśli z przodu to dajemy flagę, że jest
|
|
iDrivigFlags |= moveSignalFound;
|
|
Signaldistance = std::min( Point.fDist, Signaldistance );
|
|
// if there's another vehicle closer to the signal, then it's likely its intended recipient
|
|
// HACK: if so, make it a stop point, to prevent non-signals farther down affect us
|
|
auto const isforsomeoneelse { is_train() && Obstacle.distance < Point.fDist };
|
|
if( Point.fDist <= Signaldistance ) {
|
|
if( isforsomeoneelse ) {
|
|
VelSignalNext = 0.0;
|
|
Velocity = 0.0;
|
|
}
|
|
else {
|
|
VelSignalNext = Point.fVelNext;
|
|
if( Velocity < 0 ) {
|
|
Velocity = fVelMax;
|
|
VelSignal = fVelMax;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if ( Point.iFlags & spRoadVel)
|
|
{ // to W6
|
|
if ( Point.fDist < 0)
|
|
VelRoad = Point.fVelNext;
|
|
}
|
|
else if ( Point.iFlags & spSectionVel)
|
|
{ // to W27
|
|
if ( Point.fDist < 0) // teraz trzeba sprawdzić inne warunki
|
|
{
|
|
if ( Point.fSectionVelocityDist == 0.0) {
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "TableUpdate: Event is behind. SVD = 0: " + Point.evEvent->m_name );
|
|
}
|
|
Point.Clear(); // jeśli punktowy to kasujemy i nie dajemy ograniczenia na stałe
|
|
}
|
|
else if ( Point.fSectionVelocityDist < 0.0) {
|
|
// ograniczenie obowiązujące do następnego
|
|
if ( Point.fVelNext == min_speed(Point.fVelNext, VelLimitLast)
|
|
&& Point.fVelNext != VelLimitLast) {
|
|
// jeśli ograniczenie jest mniejsze niż obecne to obowiązuje od zaraz
|
|
VelLimitLast = Point.fVelNext;
|
|
}
|
|
else if ( Point.fDist < -fLength) {
|
|
// jeśli większe to musi wyjechać za poprzednie
|
|
VelLimitLast = Point.fVelNext;
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "TableUpdate: Event is behind. SVD < 0: " + Point.evEvent->m_name );
|
|
}
|
|
Point.Clear(); // wyjechaliśmy poza poprzednie, można skasować
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // jeśli większe to ograniczenie ma swoją długość
|
|
if ( Point.fVelNext == min_speed(Point.fVelNext, VelLimitLast)
|
|
&& Point.fVelNext != VelLimitLast) {
|
|
// jeśli ograniczenie jest mniejsze niż obecne to obowiązuje od zaraz
|
|
VelLimitLast = Point.fVelNext;
|
|
}
|
|
else if ( Point.fDist < -fLength
|
|
&& Point.fVelNext != VelLimitLast) {
|
|
// jeśli większe to musi wyjechać za poprzednie
|
|
VelLimitLast = Point.fVelNext;
|
|
}
|
|
else if (Point.fDist < -fLength - Point.fSectionVelocityDist) {
|
|
VelLimitLast = -1.0;
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "TableUpdate: Event is behind. SVD > 0: " + Point.evEvent->m_name );
|
|
}
|
|
Point.Clear(); // wyjechaliśmy poza poprzednie, można skasować
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//sprawdzenie eventów pasywnych przed nami
|
|
{ // zawalidrogi nie ma (albo pojazd jest samochodem), sprawdzić sygnał
|
|
if ( Point.iFlags & spShuntSemaphor) // jeśli Tm - w zasadzie to sprawdzić komendę!
|
|
{ // jeśli podana prędkość manewrowa
|
|
if( Velocity == 0.0
|
|
&& true == TestFlag(OrderCurrentGet(), Obey_train) ) {
|
|
// jeśli tryb pociągowy a tarcze ma ShuntVelocity 0 0
|
|
Velocity = -1; // ignorować, chyba że prędkość stanie się niezerowa
|
|
if( true == TestFlag( Point.iFlags, spElapsed ) ) {
|
|
// a jak przejechana to można usunąć, bo podstawowy automat usuwa tylko niezerowe
|
|
Point.Clear();
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( Command == TCommandType::cm_Unknown ) {
|
|
// jeśli jeszcze nie ma komendy
|
|
// komenda jest tylko gdy ma jechać, bo stoi na podstawie tabelki
|
|
if( Velocity != 0.0 ) {
|
|
// jeśli nie było komendy wcześniej - pierwsza się liczy - ustawianie VelSignal
|
|
Command = TCommandType::cm_ShuntVelocity; // w trybie pociągowym tylko jeśli włącza tryb manewrowy (v!=0.0)
|
|
// Ra 2014-06: (VelSignal) nie może być tu ustawiane, bo Tm może być daleko
|
|
if( VelSignal == 0.0 ) {
|
|
// aby stojący ruszył
|
|
VelSignal = Velocity;
|
|
}
|
|
if( Point.fDist < 0.0 ) {
|
|
// jeśli przejechany
|
|
//!!! ustawienie, gdy przejechany jest lepsze niż wcale, ale to jeszcze nie to
|
|
VelSignal = Velocity;
|
|
// to można usunąć (nie mogą być usuwane w skanowaniu)
|
|
Point.Clear();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( ( Point.iFlags & spSectionVel ) == 0 ) {
|
|
//jeśli jakiś event pasywny ale nie ograniczenie
|
|
if( Command == TCommandType::cm_Unknown ) {
|
|
// jeśli nie było komendy wcześniej - pierwsza się liczy - ustawianie VelSignal
|
|
if( Velocity < 0.0
|
|
|| Velocity >= 1.0 ) {
|
|
// bo wartość 0.1 służy do hamowania tylko
|
|
Command = TCommandType::cm_SetVelocity; // może odjechać
|
|
// Ra 2014-06: (VelSignal) nie może być tu ustawiane, bo semafor może być daleko
|
|
// VelSignal=v; //nie do końca tak, to jest druga prędkość; -1 nie wpisywać...
|
|
if( VelSignal == 0.0 ) {
|
|
// aby stojący ruszył
|
|
VelSignal = -1.0;
|
|
}
|
|
if( Point.fDist < 0.0 ) {
|
|
// jeśli przejechany
|
|
VelSignal = Velocity == 0.0 ? 0.0 : -1.0;
|
|
// ustawienie, gdy przejechany jest lepsze niż wcale, ale to jeszcze nie to
|
|
if( Point.iFlags & spEvent ) {
|
|
// jeśli event
|
|
if( Point.evEvent != eSignSkip
|
|
|| Point.fVelNext != VelRestricted ) {
|
|
// ale inny niż ten, na którym minięto S1, chyba że się już zmieniło
|
|
// sygnał zezwalający na jazdę wyłącza jazdę na widoczność (po S1 na SBL)
|
|
iDrivigFlags &= ~moveVisibility;
|
|
// remove restricted speed
|
|
VelRestricted = -1.0;
|
|
}
|
|
}
|
|
// jeśli nie jest ograniczeniem prędkości to można usunąć
|
|
// (nie mogą być usuwane w skanowaniu)
|
|
Point.Clear();
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( Point.evEvent->is_command() ) {
|
|
// jeśli prędkość jest zerowa, a komórka zawiera komendę
|
|
eSignNext = Point.evEvent; // dla informacji
|
|
// make sure the command isn't for someone else
|
|
// TBD, TODO: revise this check for bank/loose_shunt; we might want to ignore obstacles with no owner in these modes
|
|
if( Point.fDist < Obstacle.distance ) {
|
|
if( true == TestFlag( iDrivigFlags, moveStopHere ) ) {
|
|
// jeśli ma stać, dostaje komendę od razu
|
|
Command = TCommandType::cm_Command; // komenda z komórki, do wykonania po zatrzymaniu
|
|
}
|
|
// NOTE: human drivers are likely to stop wherever and expect things to still work, so we give them more leeway
|
|
else if( Point.fDist <= ( AIControllFlag ? fMaxProximityDist : std::max( 250.0, fMaxProximityDist ) ) ) {
|
|
// jeśli ma dociągnąć, to niech dociąga
|
|
// (moveStopCloser dotyczy dociągania do W4, nie semafora)
|
|
Command = TCommandType::cm_Command; // komenda z komórki, do wykonania po zatrzymaniu
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
} // jeśli nie ma zawalidrogi
|
|
|
|
return false;
|
|
}
|
|
|
|
// modifies brake distance for low target speeds, to ease braking rate in such situations
|
|
float
|
|
TController::braking_distance_multiplier( float const Targetvelocity ) const {
|
|
|
|
auto const frictionmultiplier { 1.f / Global.FrictionWeatherFactor };
|
|
|
|
if( Targetvelocity > 65.f ) { return 1.f * frictionmultiplier; }
|
|
if( Targetvelocity < 5.f ) {
|
|
// HACK: engaged automatic transmission means extra/earlier braking effort is needed for the last leg before full stop
|
|
if( is_dmu()
|
|
&& mvOccupied->Vel < 40.0
|
|
&& Targetvelocity == 0.f ) {
|
|
auto const multiplier { std::clamp( 1.f + iVehicles * 0.5f, 2.f, 4.f ) };
|
|
return std::lerp(multiplier, 1.f, static_cast<float>(mvOccupied->Vel / 40.0)) * frictionmultiplier;
|
|
}
|
|
// HACK: cargo trains or trains going downhill with high braking threshold need more distance to come to a full stop
|
|
if( fBrake_a0[1] > 0.2
|
|
&& ( true == IsCargoTrain
|
|
|| fAccGravity > 0.025 ) ) {
|
|
return std::lerp(1.f, 2.f, std::clamp((fBrake_a0[1] - 0.2) / 0.2, 0.0, 1.0)) * frictionmultiplier;
|
|
}
|
|
|
|
return 1.f * frictionmultiplier;
|
|
}
|
|
// stretch the braking distance up to 3 times; the lower the speed, the greater the stretch
|
|
return std::lerp(3.f, 1.f, (Targetvelocity - 5.f) / 60.f) * frictionmultiplier;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::TablePurger()
|
|
{ // odtykacz: usuwa mniej istotne pozycje ze środka tabelki, aby uniknąć zatkania
|
|
//(np. brak ograniczenia pomiędzy zwrotnicami, usunięte sygnały, minięte odcinki łuku)
|
|
if( sSpeedTable.size() < 2 ) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
// simplest approach should be good enough for start -- just copy whatever is still relevant, then swap
|
|
// do a trial run first, to see if we need to bother at all
|
|
std::size_t trimcount{ 0 };
|
|
for( std::size_t idx = 0; idx < sSpeedTable.size() - 1; ++idx ) {
|
|
auto const &speedpoint = sSpeedTable[ idx ];
|
|
if( 0 == (speedpoint.iFlags & spEnabled)
|
|
|| ( (speedpoint.iFlags & (spElapsed | spTrack | spCurve | spSwitch)) == (spElapsed | spTrack | spCurve)
|
|
&& speedpoint.fVelNext < 0.0 ) ) {
|
|
// NOTE: we could break out early here, but running through entire thing gives us exact size needed for new table
|
|
++trimcount;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( trimcount == 0 ) {
|
|
// there'd be no gain, may as well bail
|
|
return;
|
|
}
|
|
std::vector<TSpeedPos> trimmedtable; trimmedtable.reserve( sSpeedTable.size() - trimcount );
|
|
// we can only update pointers safely after new table is finalized, so record their indices until then
|
|
for( std::size_t idx = 0; idx < sSpeedTable.size() - 1; ++idx ) {
|
|
// cache placement of semaphors in the new table, if we encounter them
|
|
if( idx == SemNextIndex ) {
|
|
SemNextIndex = trimmedtable.size();
|
|
}
|
|
if( idx == SemNextStopIndex ) {
|
|
SemNextStopIndex = trimmedtable.size();
|
|
}
|
|
auto const &speedpoint = sSpeedTable[ idx ];
|
|
if( 0 == (speedpoint.iFlags & spEnabled)
|
|
|| ( (speedpoint.iFlags & (spElapsed | spTrack | spCurve | spSwitch)) == (spElapsed | spTrack | spCurve)
|
|
&& speedpoint.fVelNext < 0.0 ) ) {
|
|
// if the trimmed point happens to be currently active semaphor we need to invalidate their placements
|
|
if( idx == SemNextIndex ) {
|
|
SemNextIndex = -1;
|
|
}
|
|
if( idx == SemNextStopIndex ) {
|
|
SemNextStopIndex = -1;
|
|
}
|
|
continue;
|
|
}
|
|
// we're left with useful speed point record we should copy
|
|
trimmedtable.emplace_back( speedpoint );
|
|
}
|
|
// always copy the last entry
|
|
trimmedtable.emplace_back( sSpeedTable.back() );
|
|
|
|
if( Global.iWriteLogEnabled & 8 ) {
|
|
WriteLog( "Speed table garbage collection for " + OwnerName() + " cut away " + std::to_string( trimcount ) + ( trimcount == 1 ? " record" : " records" ) );
|
|
}
|
|
// update the data
|
|
std::swap( sSpeedTable, trimmedtable );
|
|
iLast = sSpeedTable.size() - 1;
|
|
};
|
|
|
|
void TController::TableSort() {
|
|
|
|
if( sSpeedTable.size() < 3 ) {
|
|
// we skip last slot and no point in checking if there's only one other entry
|
|
return;
|
|
}
|
|
TSpeedPos sp_temp = TSpeedPos(); // uzywany do przenoszenia
|
|
for( int i = 0; i < iLast - 1; ++i ) {
|
|
// pętla tylko do dwóch pozycji od końca bo ostatniej nie modyfikujemy
|
|
if (sSpeedTable[i].fDist > sSpeedTable[i + 1].fDist)
|
|
{ // jesli pozycja wcześniejsza jest dalej to źle
|
|
sp_temp = sSpeedTable[i + 1];
|
|
sSpeedTable[i + 1] = sSpeedTable[i]; // zamiana
|
|
sSpeedTable[i] = sp_temp;
|
|
// jeszcze sprawdzenie czy pozycja nie była indeksowana dla eventów
|
|
if (SemNextIndex == i)
|
|
++SemNextIndex;
|
|
else if (SemNextIndex == i + 1)
|
|
--SemNextIndex;
|
|
if (SemNextStopIndex == i)
|
|
++SemNextStopIndex;
|
|
else if (SemNextStopIndex == i + 1)
|
|
--SemNextStopIndex;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//---------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
TController::TController(bool AI, TDynamicObject *NewControll, bool InitPsyche, bool Primary) :// czy ma aktywnie prowadzić?
|
|
AIControllFlag( AI ), pVehicle( NewControll )
|
|
{
|
|
if( pVehicle != nullptr ) {
|
|
pVehicles[ end::front ] = pVehicle->GetFirstDynamic( end::front ); // pierwszy w kierunku jazdy (Np. Pc1)
|
|
pVehicles[ end::rear ] = pVehicle->GetFirstDynamic( end::rear ); // ostatni w kierunku jazdy (końcówki)
|
|
}
|
|
else {
|
|
pVehicles[ end::front ] = nullptr;
|
|
pVehicles[ end::rear ] = nullptr;
|
|
}
|
|
ControllingSet(); // utworzenie połączenia do sterowanego pojazdu
|
|
if( mvOccupied != nullptr ) {
|
|
iDirectionOrder = mvOccupied->CabActive; // 1=do przodu (w kierunku sprzęgu 0)
|
|
VehicleName = mvOccupied->Name;
|
|
|
|
if( is_car() ) { // samochody: na podst. http://www.prawko-kwartnik.info/hamowanie.html
|
|
// fDriverBraking=0.0065; //mnożone przez (v^2+40*v) [km/h] daje prawie drogę hamowania [m]
|
|
fDriverBraking = 0.03; // coś nie hamują te samochody zbyt dobrze
|
|
fDriverDist = 5.0; // 5m - zachowywany odstęp przed kolizją
|
|
fVelPlus = 10.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 2.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
}
|
|
else { // pociągi i statki
|
|
fDriverBraking = 0.06; // mnożone przez (v^2+40*v) [km/h] daje prawie drogę hamowania [m]
|
|
fDriverDist = 50.0; // 50m - zachowywany odstęp przed kolizją
|
|
fVelPlus = 5.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 5.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
}
|
|
|
|
// fAccThreshold może podlegać uczeniu się - hamowanie powinno być rejestrowane, a potem analizowane
|
|
// próg opóźnienia dla zadziałania hamulca
|
|
fAccThreshold = is_emu() ? -0.55 : is_dmu() ? -0.45 : -0.2;
|
|
/*
|
|
// HACK: emu with induction motors need to start their braking a bit sooner than the ones with series motors
|
|
if( ( mvOccupied->TrainType == dt_EZT )
|
|
&& ( mvControlling->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor ) ) {
|
|
fAccThreshold += 0.10;
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
// TrainParams=NewTrainParams;
|
|
// if (TrainParams)
|
|
// asNextStop=TrainParams.NextStop();
|
|
// else
|
|
TrainParams = TTrainParameters("none"); // rozkład jazdy
|
|
// OrderCommand="";
|
|
// OrderValue=0;
|
|
OrdersClear();
|
|
|
|
if( true == Primary ) {
|
|
iDrivigFlags |= movePrimary; // aktywnie prowadzące pojazd
|
|
}
|
|
|
|
SetDriverPsyche(); // na końcu, bo wymaga ustawienia zmiennych
|
|
TableClear();
|
|
|
|
if( WriteLogFlag ) {
|
|
#ifdef _WIN32
|
|
CreateDirectory( "physicslog", nullptr);
|
|
#elif __unix__
|
|
mkdir( "physicslog", 0744 );
|
|
#endif
|
|
LogFile.open( std::string( "physicslog/" + VehicleName + ".dat" ),
|
|
std::ios::in | std::ios::out | std::ios::trunc );
|
|
#if LOGPRESS == 0
|
|
LogFile
|
|
<< "Time[s] Velocity[m/s] Acceleration[m/ss] "
|
|
<< "Coupler.Dist[m] Coupler.Force[N] TractionForce[kN] FrictionForce[kN] BrakeForce[kN] "
|
|
<< "BrakePress[MPa] PipePress[MPa] MotorCurrent[A] "
|
|
<< "MCP SCP BCP LBP Direction Command CVal1 CVal2 "
|
|
<< "Security Wheelslip "
|
|
<< "EngineTemp[Deg] OilTemp[Deg] WaterTemp[Deg] WaterAuxTemp[Deg]"
|
|
<< "\r\n";
|
|
LogFile << std::fixed << std::setprecision( 4 );
|
|
#endif
|
|
#if LOGPRESS == 1
|
|
LogFile << string( "t\tVel\tAcc\tPP\tVVP\tBP\tBVP\tCVP" ).c_str() << "\n";
|
|
#endif
|
|
LogFile.flush();
|
|
}
|
|
|
|
// HACK: give the simulation a small window to potentially replace the AI with a human driver
|
|
fActionTime = -5.0;
|
|
};
|
|
|
|
void TController::CloseLog()
|
|
{
|
|
if (WriteLogFlag)
|
|
{
|
|
LogFile.close();
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
TController::~TController()
|
|
{ // wykopanie mechanika z roboty
|
|
CloseLog();
|
|
};
|
|
|
|
// zamiana kodu rozkazu na opis
|
|
std::string TController::Order2Str(TOrders Order) const {
|
|
|
|
if( (Order & Change_direction) != 0
|
|
&& Order != Change_direction ) {
|
|
// może być nałożona na inną i wtedy ma priorytet
|
|
return
|
|
Order2Str( Change_direction )
|
|
+ " + "
|
|
+ Order2Str( static_cast<TOrders>( Order & ~Change_direction ) );
|
|
}
|
|
switch( Order ) {
|
|
case Wait_for_orders: return "Wait_for_orders";
|
|
case Prepare_engine: return "Prepare_engine";
|
|
case Release_engine: return "Release_engine";
|
|
case Change_direction: return "Change_direction";
|
|
case Connect: return "Connect";
|
|
case Disconnect: return "Disconnect";
|
|
case Shunt: return "Shunt";
|
|
case Loose_shunt: return "Loose_shunt";
|
|
case Obey_train: return "Obey_train";
|
|
case Bank: return "Bank";
|
|
case Jump_to_first_order: return "Jump_to_first_order";
|
|
default: return "Undefined";
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
std::array<char, 64> orderbuffer;
|
|
|
|
std::string TController::OrderCurrent() const
|
|
{ // pobranie aktualnego rozkazu celem wyświetlenia
|
|
auto const order { OrderCurrentGet() };
|
|
// generally prioritize direction change...
|
|
if( order & Change_direction ) {
|
|
// ...but not in the middle of coupling operation
|
|
if( false == TestFlag( iDrivigFlags, moveConnect ) ) {
|
|
return STR("Change direction");
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
switch( static_cast<TOrders>( order & ~Change_direction ) ) {
|
|
case Wait_for_orders: { return STR("Wait for orders"); }
|
|
case Prepare_engine: { return STR("Start the engine"); }
|
|
case Release_engine: { return STR("Shut down the engine"); }
|
|
case Change_direction: { return STR("Change direction"); }
|
|
case Connect: { return STR("Couple to consist ahead"); }
|
|
case Disconnect: {
|
|
if( iVehicleCount < 0 ) {
|
|
// done with uncoupling, order should update shortly
|
|
return STR("Wait for orders");
|
|
}
|
|
// try to provide some task details
|
|
auto const count { iVehicleCount };
|
|
|
|
if( iVehicleCount > 1 ) {
|
|
std::snprintf(
|
|
orderbuffer.data(), orderbuffer.size(),
|
|
STR_C("the engine plus %d next vehicles"), // TODO: implement plural forms
|
|
count );
|
|
}
|
|
auto const countstring { (
|
|
count == 0 ? STR("the engine") :
|
|
count == 1 ? STR("the engine plus the next vehicle") :
|
|
orderbuffer.data() ) };
|
|
|
|
std::snprintf(
|
|
orderbuffer.data(), orderbuffer.size(),
|
|
STR_C("Uncouple %s"),
|
|
countstring.c_str() );
|
|
return orderbuffer.data();
|
|
}
|
|
case Shunt: { return STR("Shunt according to signals"); }
|
|
case Loose_shunt: { return STR("Loose shunt according to signals"); }
|
|
case Obey_train: { return STR("Drive according to signals and timetable"); }
|
|
case Bank: { return STR("Bank consist ahead"); }
|
|
default: { return{}; }
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::OrdersClear()
|
|
{ // czyszczenie tabeli rozkazów na starcie albo po dojściu do końca
|
|
OrderPos = 0;
|
|
OrderTop = 1; // szczyt stosu rozkazów
|
|
for (int b = 0; b < maxorders; b++)
|
|
OrderList[b] = Wait_for_orders;
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump("OrdersClear", false);
|
|
#endif
|
|
};
|
|
|
|
void TController::Activation()
|
|
{ // umieszczenie obsady w odpowiednim członie, wykonywane wyłącznie gdy steruje AI
|
|
iDirection = iDirectionOrder; // kierunek (względem sprzęgów pojazdu z AI) właśnie został ustalony (zmieniony)
|
|
if (iDirection)
|
|
{ // jeśli jest ustalony kierunek
|
|
auto *initialvehicle { pVehicle };
|
|
/*
|
|
auto const initiallocalbrakelevel { mvOccupied->LocalBrakePosA };
|
|
*/
|
|
auto const initialspringbrakestate { mvOccupied->SpringBrake.Activate };
|
|
// switch off tempomat
|
|
SpeedCntrl( 0.0 );
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
// reset controls
|
|
ZeroSpeed();
|
|
ZeroDirection();
|
|
mvOccupied->CabOccupied = mvOccupied->CabActive; // użytkownik moze zmienić CabOccupied wychodząc
|
|
mvOccupied->CabDeactivisation(); // tak jest w Train.cpp
|
|
if (TestFlag(pVehicle->MoverParameters->Couplers[iDirectionOrder < 0 ? end::rear : end::front].CouplingFlag, coupling::control)) {
|
|
ZeroLocalBrake();
|
|
if( initialspringbrakestate ) {
|
|
mvOccupied->SpringBrakeActivate( false );
|
|
}
|
|
// odcięcie na zaworze maszynisty, FVel6 po drugiej stronie nie luzuje
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos(bh_NP) ); // odcięcie na zaworze maszynisty
|
|
BrakeLevelSet( mvOccupied->BrakeCtrlPos ); //ustawienie zmiennej GBH
|
|
}
|
|
// przejście AI na drugą stronę EN57, ET41 itp.
|
|
// TODO: clean this up, there's lot of redundancy with TMoverParameters::ChangeCab() and TTrain::MoveToVehicle()
|
|
{
|
|
int movedirection { ( iDirection < 0 ? end::rear : end::front ) };
|
|
auto *targetvehicle { pVehicle->FirstFind( movedirection, coupling::control ) };
|
|
if( pVehicle != targetvehicle ) {
|
|
auto *targetvehicledriver { targetvehicle->Mechanik }; // zapamiętanie tego, co ewentualnie tam siedzi, żeby w razie dwóch zamienić miejscami
|
|
// move to the new vehicle
|
|
targetvehicle->Mechanik = this; // na razie bilokacja
|
|
targetvehicle->MoverParameters->SetInternalCommand("", 0, 0); // usunięcie ewentualnie zalegającej komendy (Change_direction?)
|
|
if( targetvehicle->DirectionGet() != pVehicle->DirectionGet() ) {
|
|
// jeśli są przeciwne do siebie to będziemy jechać w drugą stronę względem zasiedzianego pojazdu
|
|
iDirection = -iDirection;
|
|
}
|
|
// move the other driver to our old vehicle
|
|
pVehicle->Mechanik = targetvehicledriver; // wsadzamy tego, co ewentualnie był (podwójna trakcja)
|
|
// NOTE: having caboccupied != 0 (by swapping in the driver from the target vehicle) may lead to dysfunctional brake
|
|
// TODO: investigate and resolve if necessary
|
|
pVehicle->MoverParameters->CabOccupied = targetvehicle->MoverParameters->CabOccupied;
|
|
if( pVehicle->Mechanik ) { // not guaranteed, as target vehicle can be empty
|
|
pVehicle->Mechanik->BrakeLevelSet( pVehicle->MoverParameters->BrakeCtrlPos );
|
|
}
|
|
// finish driver swap
|
|
pVehicle = targetvehicle;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (pVehicle != initialvehicle)
|
|
{ // jeśli zmieniony został pojazd prowadzony
|
|
ControllingSet(); // utworzenie połączenia do sterowanego pojazdu (może się zmienić) - silnikowy dla EZT
|
|
if( mvOccupied->BrakeCtrlPosNo > 0
|
|
&& ( BrakeSystem == TBrakeSystem::Pneumatic
|
|
|| BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic ) ) {
|
|
mvOccupied->LimPipePress = mvOccupied->PipePress;
|
|
mvOccupied->ActFlowSpeed = 0;
|
|
}
|
|
BrakeLevelSet( mvOccupied->BrakeCtrlPos );
|
|
}
|
|
if( mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine ) {
|
|
// dla 2Ls150 - przed ustawieniem kierunku - można zmienić tryb pracy
|
|
if( mvControlling->ShuntModeAllow ) {
|
|
mvControlling->CurrentSwitch(
|
|
(OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt)) != 0
|
|
|| fMass > 224000.0 ); // do tego na wzniesieniu może nie dać rady na liniowym
|
|
}
|
|
}
|
|
// Ra: to przełączanie poniżej jest tu bez sensu
|
|
mvOccupied->CabOccupied = iDirection; // aktywacja kabiny w prowadzonym pojeżdzie (silnikowy może być odwrotnie?)
|
|
mvOccupied->CabActivisation(); // uruchomienie kabin w członach
|
|
DirectionForward(true); // nawrotnik do przodu
|
|
mvOccupied->SpringBrakeActivate( initialspringbrakestate );
|
|
/*
|
|
// NOTE: this won't restore local brake if the vehicle has integrated local brake control
|
|
// TBD, TODO: fix or let the ai activate the brake again as part of its standard logic?
|
|
if (initiallocalbrakelevel > 0.0) // hamowanie tylko jeśli był wcześniej zahamowany (bo możliwe, że jedzie!)
|
|
mvOccupied->LocalBrakePosA = initiallocalbrakelevel; // zahamuj jak wcześniej
|
|
*/
|
|
if( pVehicle != initialvehicle ) {
|
|
auto *train { simulation::Trains.find( initialvehicle->name() ) };
|
|
if( train ) {
|
|
train->MoveToVehicle( pVehicle );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
CheckVehicles(); // sprawdzenie składu, AI zapali światła
|
|
TableClear(); // resetowanie tabelki skanowania torów
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::AutoRewident()
|
|
{ // autorewident: nastawianie hamulców w składzie
|
|
int r = 0, g = 0, p = 0; // ilości wagonów poszczególnych typów
|
|
TDynamicObject *d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
|
|
// 1. Zebranie informacji o składzie pociągu — przejście wzdłuż składu i odczyt parametrów:
|
|
// · ilość wagonów -> są zliczane, wszystkich pojazdów jest (iVehicles)
|
|
// · długość (jako suma) -> jest w (fLength)
|
|
// · masa (jako suma) -> jest w (fMass)
|
|
while (d)
|
|
{ // klasyfikacja pojazdów wg BrakeDelays i mocy (licznik)
|
|
if (d->MoverParameters->Power < 1) // - lokomotywa - Power>1 - ale może być nieczynna na końcu...
|
|
if (TestFlag(d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_R))
|
|
++r; // - wagon pospieszny - jest R
|
|
else if (TestFlag(d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_G))
|
|
++g; // - wagon towarowy - jest G (nie ma R)
|
|
else
|
|
++p; // - wagon osobowy - reszta (bez G i bez R)
|
|
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
// 2. Określenie typu pociągu i nastawy:
|
|
int ustaw; //+16 dla pasażerskiego
|
|
if (r + g + p == 0)
|
|
ustaw = 16 + bdelay_R; // lokomotywa luzem (może być wieloczłonowa)
|
|
else
|
|
{ // jeśli są wagony
|
|
ustaw = g < std::min(4, r + p) ? 16 : 0;
|
|
if (ustaw) // jeśli towarowe < Min(4, pospieszne+osobowe)
|
|
{ // to skład pasażerski - nastawianie pasażerskiego
|
|
ustaw += g && r < g + p ? bdelay_P : bdelay_R;
|
|
// jeżeli towarowe>0 oraz pospiesze<=towarowe+osobowe to P (0)
|
|
// inaczej R (2)
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // inaczej towarowy - nastawianie towarowego
|
|
if (fLength < 300.0 && fMass < 600000.0) //[kg]
|
|
ustaw |= bdelay_P; // jeżeli długość<300 oraz masa<600 to P (0)
|
|
else if (fLength < 500.0 && fMass < 1300000.0)
|
|
ustaw |= bdelay_R; // jeżeli długość<500 oraz masa<1300 to GP (2)
|
|
else
|
|
ustaw |= bdelay_G; // inaczej G (1)
|
|
}
|
|
// zasadniczo na sieci PKP kilka lat temu na P/GP jeździły tylko kontenerowce o
|
|
// rozkładowej 90 km/h. Pozostałe jeździły 70 km/h i były nastawione na G.
|
|
}
|
|
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
|
|
p = 0; // będziemy tu liczyć wagony od lokomotywy dla nastawy GP
|
|
while (d)
|
|
{ // 3. Nastawianie
|
|
if( true == AIControllFlag
|
|
|| d != pVehicle ) {
|
|
// don't touch human-controlled vehicle, but others are free game
|
|
switch( ustaw ) {
|
|
|
|
case bdelay_P: {
|
|
// towarowy P - lokomotywa na G, reszta na P.
|
|
d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(
|
|
d->MoverParameters->Power > 1 ?
|
|
bdelay_G :
|
|
bdelay_P );
|
|
break;
|
|
}
|
|
case bdelay_G: {
|
|
// towarowy G - wszystko na G, jeśli nie ma to P (powinno się wyłączyć hamulec)
|
|
d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(
|
|
TestFlag( d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_G ) ?
|
|
bdelay_G :
|
|
bdelay_P );
|
|
break;
|
|
}
|
|
case bdelay_R: {
|
|
// towarowy GP - lokomotywa oraz 5 pierwszych pojazdów przy niej na G, reszta na P
|
|
if( d->MoverParameters->Power > 1 ) {
|
|
d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch( bdelay_G );
|
|
p = 0; // a jak będzie druga w środku?
|
|
}
|
|
else {
|
|
d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(
|
|
++p <= 5 ?
|
|
bdelay_G :
|
|
bdelay_P );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 16 + bdelay_R: {
|
|
// pasażerski R - na R, jeśli nie ma to P
|
|
d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch(
|
|
TestFlag( d->MoverParameters->BrakeDelays, bdelay_R ) ?
|
|
bdelay_R :
|
|
bdelay_P );
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 16 + bdelay_P: {
|
|
// pasażerski P - wszystko na P
|
|
d->MoverParameters->BrakeDelaySwitch( bdelay_P );
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
// potentially release manual brake
|
|
d->MoverParameters->DecManualBrakeLevel( ManualBrakePosNo );
|
|
d->MoverParameters->SpringBrake.Activate = false;
|
|
}
|
|
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
//ustawianie trybu pracy zadajnika hamulca, wystarczy raz po inicjalizacji AI
|
|
if( true == AIControllFlag ) {
|
|
// if a human is in charge leave the brake mode up to them, otherwise do as you like
|
|
for( int i = 1; i <= 8; i *= 2 ) {
|
|
if( ( mvOccupied->BrakeOpModes & i ) > 0 ) {
|
|
mvOccupied->BrakeOpModeFlag = i;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// teraz zerujemy tabelkę opóźnienia hamowania
|
|
for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; ++i)
|
|
{
|
|
fBrake_a0[i+1] = 0;
|
|
fBrake_a1[i+1] = 0;
|
|
}
|
|
|
|
if( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt ) ) {
|
|
// for uniform behaviour and compatibility with older scenarios set default acceleration table values for shunting
|
|
fAccThreshold = is_emu() ? -0.55 : is_dmu() ? -0.45 : -0.2;
|
|
// HACK: emu with induction motors need to start their braking a bit sooner than the ones with series motors
|
|
if( is_emu()
|
|
&& mvControlling->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor ) {
|
|
fAccThreshold += 0.10;
|
|
}
|
|
fNominalAccThreshold = fAccThreshold;
|
|
}
|
|
|
|
BrakeSystem = consist_brake_system();
|
|
// Change the EP fuse state only when AI is in charge, don't fiddle with controls when the user is controlling the vehicle
|
|
if (AIControllFlag) {
|
|
mvOccupied->EpFuseSwitch(BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic);
|
|
}
|
|
|
|
if( OrderCurrentGet() & ( Obey_train | Bank ) ) {
|
|
// 4. Przeliczanie siły hamowania
|
|
double const velstep = mvOccupied->Vmax * 0.5 / BrakeAccTableSize;
|
|
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
|
|
while (d) {
|
|
for( int i = 0; i < BrakeAccTableSize; ++i ) {
|
|
fBrake_a0[ i + 1 ] += d->MoverParameters->BrakeForceR( 0.25, velstep*( 1 + 2 * i ) );
|
|
fBrake_a1[ i + 1 ] += d->MoverParameters->BrakeForceR( 1.00, velstep*( 1 + 2 * i ) );
|
|
}
|
|
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
for (int i = 0; i < BrakeAccTableSize; ++i)
|
|
{
|
|
fBrake_a1[i+1] -= fBrake_a0[i+1];
|
|
fBrake_a0[i+1] /= fMass;
|
|
fBrake_a0[i + 1] += 0.001*velstep*(1 + 2 * i);
|
|
fBrake_a1[i+1] /= 12 * fMass;
|
|
}
|
|
|
|
IsPassengerTrain = is_train() && false == is_emu() && false == is_dmu() && (mvOccupied->BrakeDelayFlag & bdelay_G) == 0;
|
|
IsCargoTrain = is_train() && (mvOccupied->BrakeDelayFlag & bdelay_G) != 0;
|
|
IsHeavyCargoTrain = true == IsCargoTrain && fBrake_a0[1] > 0.4 && iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 && fMass / iVehicles > 50000;
|
|
|
|
BrakingInitialLevel = IsHeavyCargoTrain ? 1.25 : IsCargoTrain ? 1.25 : 1.00;
|
|
|
|
BrakingLevelIncrease = IsHeavyCargoTrain ? 0.25 : IsCargoTrain ? 0.25 : 0.25;
|
|
|
|
if( is_emu() ) {
|
|
auto ep_factor { ( BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic ? 8 : 4 ) };
|
|
if( mvControlling->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor ) {
|
|
// HACK: emu with induction motors need to start their braking a bit sooner than the ones with series motors
|
|
fNominalAccThreshold = std::max( -0.60, -fBrake_a0[ BrakeAccTableSize ] - ep_factor * fBrake_a1[ BrakeAccTableSize ] );
|
|
}
|
|
else {
|
|
fNominalAccThreshold = std::max( -0.75, -fBrake_a0[ BrakeAccTableSize ] - ep_factor * fBrake_a1[ BrakeAccTableSize ] );
|
|
}
|
|
fBrakeReaction = 0.25;
|
|
}
|
|
else if( is_dmu() ) {
|
|
fNominalAccThreshold = std::max( -0.75, -fBrake_a0[ BrakeAccTableSize ] - 8 * fBrake_a1[ BrakeAccTableSize ] );
|
|
fBrakeReaction = 0.25;
|
|
}
|
|
else if (ustaw > 16) {
|
|
fNominalAccThreshold = -fBrake_a0[ BrakeAccTableSize ] - 4 * fBrake_a1[ BrakeAccTableSize ];
|
|
fBrakeReaction = 1.00 + fLength*0.004;
|
|
}
|
|
else {
|
|
fNominalAccThreshold = -fBrake_a0[ BrakeAccTableSize ] - 1 * fBrake_a1[ BrakeAccTableSize ];
|
|
fBrakeReaction = 1.00 + fLength*0.005;
|
|
}
|
|
fAccThreshold = fNominalAccThreshold;
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
|
|
double TController::ESMVelocity(bool Main)
|
|
{
|
|
double fCurrentCoeff = 0.9;
|
|
double fFrictionCoeff = 0.85;
|
|
double ESMVel = 9999;
|
|
int MCPN = mvControlling->MainCtrlActualPos;
|
|
int SCPN = mvControlling->ScndCtrlActualPos;
|
|
if (Main)
|
|
MCPN += 1;
|
|
else
|
|
SCPN += 1;
|
|
if (mvControlling->RList[MCPN].ScndAct < 255 && mvControlling->ScndCtrlActualPos == 0)
|
|
SCPN = mvControlling->RList[MCPN].ScndAct;
|
|
double FrictionMax = mvControlling->Mass*9.81*mvControlling->Adhesive(mvControlling->RunningTrack.friction)*fFrictionCoeff;
|
|
double IF = mvControlling->Imax;
|
|
double MS = 0;
|
|
double Fmax = 0;
|
|
for (int i = 0; i < 5; i++)
|
|
{
|
|
MS = mvControlling->MomentumF(IF, IF, SCPN);
|
|
Fmax = MS * mvControlling->RList[MCPN].Bn * mvControlling->RList[MCPN].Mn * 2 / mvControlling->WheelDiameter * mvControlling->Transmision.Ratio;
|
|
if( Fmax != 0.0 ) {
|
|
IF = 0.5 * IF * ( 1 + FrictionMax / Fmax );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// NOTE: gets trimmed to actual highest acceptable value after the loop
|
|
IF = std::numeric_limits<double>::max();
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
IF = std::min(IF, mvControlling->Imax*fCurrentCoeff);
|
|
double R = mvControlling->RList[MCPN].R + mvControlling->CircuitRes + mvControlling->RList[MCPN].Mn*mvControlling->WindingRes;
|
|
double pole = mvControlling->MotorParam[SCPN].fi *
|
|
std::max(abs(IF) / (abs(IF) + mvControlling->MotorParam[SCPN].Isat) - mvControlling->MotorParam[SCPN].fi0, 0.0);
|
|
double Us = abs(mvControlling->EngineVoltage) - IF*R;
|
|
double ns = std::max(0.0, Us / (pole*mvControlling->RList[MCPN].Mn));
|
|
ESMVel = ns * mvControlling->WheelDiameter*M_PI*3.6/mvControlling->Transmision.Ratio;
|
|
return ESMVel;
|
|
}
|
|
|
|
int TController::CheckDirection() {
|
|
|
|
int d = mvOccupied->DirAbsolute; // który sprzęg jest z przodu
|
|
if( !d ) {
|
|
// jeśli nie ma ustalonego kierunku to jedziemy wg aktualnej kabiny
|
|
d = mvOccupied->CabActive;
|
|
}
|
|
return d;
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::CheckVehicles(TOrders user)
|
|
{ // sprawdzenie stanu posiadanych pojazdów w składzie i zapalenie świateł
|
|
TDynamicObject *p; // roboczy wskaźnik na pojazd
|
|
iVehicles = 0; // ilość pojazdów w składzie
|
|
auto d = CheckDirection();
|
|
d = d >= 0 ? 0 : 1; // kierunek szukania czoła (numer sprzęgu)
|
|
p = pVehicle->FirstFind(d); // pojazd na czele składu
|
|
if (!p)
|
|
p = pVehicle;
|
|
pVehicles[end::front] = p;
|
|
// liczenie pojazdów w składzie i ustalenie parametrów
|
|
auto dir = d = 1 - d; // a dalej będziemy zliczać od czoła do tyłu
|
|
fLength = 0.0; // długość składu do badania wyjechania za ograniczenie
|
|
fMass = 0.0; // całkowita masa do liczenia stycznej składowej grawitacji
|
|
fVelMax = -1; // ustalenie prędkości dla składu
|
|
bool main = true; // czy jest głównym sterującym
|
|
iDrivigFlags |= moveOerlikons; // zakładamy, że są same Oerlikony
|
|
// Ra 2014-09: ustawić moveMultiControl, jeśli wszystkie są w ukrotnieniu (i skrajne mają kabinę?)
|
|
while (p)
|
|
{ // sprawdzanie, czy jest głównym sterującym, żeby nie było konfliktu
|
|
if( p->Mechanik // jeśli ma obsadę
|
|
&& p->Mechanik != this ) { // ale chodzi o inny pojazd, niż aktualnie sprawdzający
|
|
if( p->Mechanik->iDrivigFlags & movePrimary ) {
|
|
// a tamten ma priorytet
|
|
// TODO: take into account drivers' operating modes, one or more of them might be on banking duty
|
|
if( iDrivigFlags & movePrimary
|
|
&& mvOccupied->DirAbsolute
|
|
&& mvOccupied->BrakeCtrlPos >= -1 ) {
|
|
// jeśli rządzi i ma kierunek
|
|
p->Mechanik->primary( false ); // dezaktywuje tamtego
|
|
p->Mechanik->ZeroLocalBrake();
|
|
p->MoverParameters->BrakeLevelSet( p->MoverParameters->Handle->GetPos( bh_NP ) ); // odcięcie na zaworze maszynisty
|
|
p->Mechanik->BrakeLevelSet( p->MoverParameters->BrakeCtrlPos ); //ustawienie zmiennej GBH
|
|
}
|
|
else {
|
|
main = false; // nici z rządzenia
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
++iVehicles; // jest jeden pojazd więcej
|
|
pVehicles[end::rear] = p; // zapamiętanie ostatniego
|
|
fLength += p->MoverParameters->Dim.L; // dodanie długości pojazdu
|
|
fMass += p->MoverParameters->TotalMass; // dodanie masy łącznie z ładunkiem
|
|
fVelMax = min_speed( fVelMax, p->MoverParameters->Vmax ); // ustalenie maksymalnej prędkości dla składu
|
|
// reset oerlikon brakes consist flag as different type was detected
|
|
if( p->MoverParameters->BrakeSubsystem != TBrakeSubSystem::ss_ESt
|
|
&& p->MoverParameters->BrakeSubsystem != TBrakeSubSystem::ss_LSt ) {
|
|
iDrivigFlags &= ~moveOerlikons;
|
|
}
|
|
p = p->Neighbour(dir); // pojazd podłączony od wskazanej strony
|
|
}
|
|
if( main ) {
|
|
iDrivigFlags |= movePrimary; // nie znaleziono innego, można się porządzić
|
|
}
|
|
|
|
ControllingSet(); // ustalenie członu do sterowania (może być inny niż zasiedziany)
|
|
|
|
if (iDrivigFlags & movePrimary)
|
|
{ // jeśli jest aktywnie prowadzącym pojazd, może zrobić własny porządek
|
|
auto pantmask = 1;
|
|
p = pVehicles[end::front];
|
|
// establish ownership and vehicle order
|
|
while (p)
|
|
{
|
|
if (p->MoverParameters->EnginePowerSource.SourceType == TPowerSource::CurrentCollector)
|
|
{ // jeśli pojazd posiada pantograf, to przydzielamy mu maskę, którą będzie informował o jeździe bezprądowej
|
|
p->iOverheadMask = pantmask;
|
|
pantmask = pantmask << 1; // przesunięcie bitów, max. 32 pojazdy z pantografami w składzie
|
|
}
|
|
|
|
d = p->DirectionSet(d ? 1 : -1); // zwraca położenie następnego (1=zgodny,0=odwrócony - względem czoła składu)
|
|
p->ctOwner = this; // dominator oznacza swoje terytorium
|
|
p = p->Next(); // pojazd podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
// with the order established the virtual train manager can do their work
|
|
p = pVehicles[ end::front ];
|
|
ControlledEnginesCount = p->MoverParameters->Power > 1.0 ? 1 : 0;
|
|
auto hasheaters { false };
|
|
while (p)
|
|
{
|
|
if( p != pVehicle ) {
|
|
if( false == p->is_connected( pVehicle, coupling::control ) ) {
|
|
// NOTE: don't set battery in controllable vehicles, let the user/ai do it explicitly
|
|
// HACK: wagony muszą mieć baterię załączoną do otwarcia drzwi...
|
|
p->MoverParameters->BatterySwitch( true );
|
|
// enable heating and converter in carriages with can be heated
|
|
if( p->MoverParameters->HeatingPower > 0 ) {
|
|
p->MoverParameters->HeatingAllow = true;
|
|
p->MoverParameters->ConverterSwitch( true, range_t::local );
|
|
hasheaters = true;
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( p->MoverParameters->Power > 1.0 ) {
|
|
++ControlledEnginesCount;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( p->asDestination == "none" ) {
|
|
p->DestinationSet( TrainParams.Relation2, TrainParams.TrainName ); // relacja docelowa, jeśli nie było
|
|
}
|
|
if( AIControllFlag ) { // jeśli prowadzi komputer
|
|
p->RaLightsSet( 0, 0 ); // gasimy światła
|
|
}
|
|
p = p->Next(); // pojazd podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
|
|
if( user == Connect && true == main ) {
|
|
// HACK: with additional vehicles in the consist ensure all linked vehicles are set to move in the same direction
|
|
if( pVehicle->Prev(coupling::control) != nullptr
|
|
|| pVehicle->Next(coupling::control) != nullptr ) {
|
|
sync_consist_reversers();
|
|
}
|
|
// potentially sync compartment lighting state for the newly connected vehicles
|
|
if( mvOccupied->CompartmentLights.start_type == start_t::manual ) {
|
|
mvOccupied->CompartmentLightsSwitchOff( mvOccupied->CompartmentLights.is_disabled );
|
|
mvOccupied->CompartmentLightsSwitch( mvOccupied->CompartmentLights.is_enabled );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// kasowanie pamieci hamowania kontrolnego
|
|
if (OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt | Disconnect | Connect | Change_direction)) {
|
|
DynamicBrakeTest = 0;
|
|
DBT_VelocityBrake
|
|
= DBT_VelocityRelease
|
|
= DBT_VelocityFinish
|
|
= DBT_BrakingTime
|
|
= DBT_ReleasingTime
|
|
= DBT_MidPointAcc
|
|
= 0;
|
|
}
|
|
|
|
if( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank ) ) {
|
|
// nastawianie hamulca do jazdy pociągowej
|
|
AutoRewident();
|
|
/*
|
|
if( ( true == TestFlag( iDrivigFlags, moveConnect ) )
|
|
&& ( true == TestFlag( OrderCurrentGet(), Connect ) ) ) {
|
|
iCoupler = 0; // dalsza jazda manewrowa już bez łączenia
|
|
iDrivigFlags &= ~moveConnect; // zdjęcie flagi doczepiania
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopJoin ); // wyłączyć przyspieszanie
|
|
JumpToNextOrder(); // wykonanie następnej komendy
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
|
|
// detect push-pull train configurations and mark them accordingly
|
|
if( pVehicles[ end::front ]->is_connected( pVehicles[ end::rear ], coupling::control ) ) {
|
|
// zmiana czoła przez zmianę kabiny
|
|
iDrivigFlags |= movePushPull;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// zmiana czoła przez manewry
|
|
iDrivigFlags &= ~movePushPull;
|
|
}
|
|
|
|
// HACK: ensure vehicle lights are active from the beginning, if it had pre-activated battery
|
|
if( mvOccupied->LightsPosNo > 0 ) {
|
|
pVehicle->SetLights();
|
|
}
|
|
if( iEngineActive ) {
|
|
// potentially adjust light state
|
|
control_lights();
|
|
// custom ai action for disconnect mode: switch off lights on disconnected vehicle(s)
|
|
if( is_train() ) {
|
|
if( true == TestFlag( OrderCurrentGet(), Disconnect ) ) {
|
|
if( AIControllFlag ) {
|
|
// światła manewrowe (Tb1) tylko z przodu, aby nie pozostawić odczepionego ze światłem
|
|
if( mvOccupied->DirActive >= 0 ) { // jak ma kierunek do przodu
|
|
pVehicles[ end::rear ]->RaLightsSet( -1, 0 );
|
|
}
|
|
else { // jak dociska
|
|
pVehicles[ end::front ]->RaLightsSet( 0, -1 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// enable door locks
|
|
cue_action( driver_hint::consistdoorlockson );
|
|
// potentially enable train heating
|
|
{
|
|
auto const ispassengertrain { IsPassengerTrain && iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 };
|
|
// TODO: replace connection test with connection check between last engine and first car, specifically
|
|
auto const isheatingcouplingactive { (
|
|
ControlledEnginesCount == 1 ?
|
|
pVehicles[ end::front ]->is_connected( pVehicles[ end::rear ], coupling::heating ) :
|
|
true ) };
|
|
auto const isheatingneeded {
|
|
(is_emu() || is_dmu() ? true :
|
|
(OrderCurrentGet() & (Obey_train | Bank)) == 0 ? false :
|
|
false == isheatingcouplingactive ? false :
|
|
ispassengertrain ? hasheaters :
|
|
false) };
|
|
if( mvControlling->HeatingAllow != isheatingneeded ) {
|
|
cue_action(
|
|
isheatingneeded ?
|
|
driver_hint::consistheatingon :
|
|
driver_hint::consistheatingoff );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( user == Connect
|
|
|| user == Disconnect ) {
|
|
// HACK: force route table update on consist change, new consist length means distances to points of interest are now wrong
|
|
iTableDirection = 0;
|
|
}
|
|
} // blok wykonywany, gdy aktywnie prowadzi
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::Lights(int head, int rear)
|
|
{ // zapalenie świateł w skłądzie
|
|
pVehicles[ end::front ]->RaLightsSet(head, -1); // zapalenie przednich w pierwszym
|
|
pVehicles[ end::rear ]->RaLightsSet(-1, rear); // zapalenie końcówek w ostatnim
|
|
}
|
|
|
|
void TController::DirectionInitial()
|
|
{ // ustawienie kierunku po wczytaniu trainset (może jechać na wstecznym
|
|
mvOccupied->CabActivisationAuto(); // załączenie rozrządu (wirtualne kabiny)
|
|
if (mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT)
|
|
{ // jeśli na starcie jedzie
|
|
iDirection = iDirectionOrder =
|
|
mvOccupied->V > 0 ? 1 : -1; // początkowa prędkość wymusza kierunek jazdy
|
|
DirectionForward(mvOccupied->V * mvOccupied->CabActive >= 0.0); // a dalej ustawienie nawrotnika
|
|
}
|
|
CheckVehicles(); // sprawdzenie świateł oraz skrajnych pojazdów do skanowania
|
|
};
|
|
|
|
void TController::DirectionChange() {
|
|
|
|
auto const initialstate { iDirection };
|
|
iDirection = CheckDirection();
|
|
if( iDirection != initialstate ) {
|
|
CheckVehicles( Change_direction );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
TBrakeSystem TController::consist_brake_system() const {
|
|
|
|
if( mvOccupied->BrakeSystem != TBrakeSystem::ElectroPneumatic ) { return mvOccupied->BrakeSystem; }
|
|
|
|
auto isepcapable = true;
|
|
if( pVehicles[ end::front ] != pVehicles[ end::rear ] ) {
|
|
// more detailed version, will use manual braking also for coupled sets of controlled vehicles
|
|
auto *vehicle = pVehicles[ end::front ]; // start from first
|
|
while( true == isepcapable
|
|
&& vehicle != nullptr ) {
|
|
// NOTE: we could simplify this by doing only check of the rear coupler, but this can be quite tricky in itself
|
|
// TODO: add easier ways to access front/rear coupler taking into account vehicle's direction
|
|
isepcapable = (vehicle->MoverParameters->Couplers[end::front].Connected == nullptr ||
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::front].CouplingFlag & coupling::control && vehicle->MoverParameters->Couplers[end::front].Connected->Power > -1)) &&
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::rear].Connected == nullptr ||
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::rear].CouplingFlag & coupling::control && vehicle->MoverParameters->Couplers[end::rear].Connected->Power > -1));
|
|
vehicle = vehicle->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
}
|
|
return isepcapable ? TBrakeSystem::ElectroPneumatic : TBrakeSystem::Pneumatic;
|
|
}
|
|
|
|
int TController::OrderDirectionChange(int newdir, TMoverParameters *Vehicle)
|
|
{ // zmiana kierunku jazdy, niezależnie od kabiny
|
|
int testd = newdir;
|
|
if (Vehicle->Vel < 0.5)
|
|
{ // jeśli prawie stoi, można zmienić kierunek, musi być wykonane dwukrotnie, bo za pierwszym razem daje na zero
|
|
switch (newdir * Vehicle->CabActive)
|
|
{ // DirectionBackward() i DirectionForward() to zmiany względem kabiny
|
|
case -1: // if (!Vehicle->DirectionBackward()) testd=0; break;
|
|
DirectionForward(false);
|
|
break;
|
|
case 1: // if (!Vehicle->DirectionForward()) testd=0; break;
|
|
DirectionForward(true);
|
|
break;
|
|
}
|
|
if (testd == 0)
|
|
VelforDriver = -1; // kierunek został zmieniony na żądany, można jechać
|
|
}
|
|
else // jeśli jedzie
|
|
VelforDriver = 0; // ma się zatrzymać w celu zmiany kierunku
|
|
if (Vehicle->DirActive == 0 && VelforDriver < Vehicle->Vel) // Ra: to jest chyba bez sensu
|
|
IncBrake(); // niech hamuje
|
|
if (Vehicle->DirActive == testd * Vehicle->CabActive)
|
|
VelforDriver = -1; // można jechać, bo kierunek jest zgodny z żądanym
|
|
if (is_emu())
|
|
if (Vehicle->DirActive > 0)
|
|
// if () //tylko jeśli jazda pociągowa (tego nie wiemy w momencie odpalania silnika)
|
|
Vehicle->DirectionForward(); // Ra: z przekazaniem do silnikowego
|
|
return (int)VelforDriver; // zwraca prędkość mechanika
|
|
}
|
|
|
|
void TController::WaitingSet(double Seconds)
|
|
{ // ustawienie odczekania po zatrzymaniu (ustawienie w trakcie jazdy zatrzyma)
|
|
fStopTime = -Seconds; // ujemna wartość oznacza oczekiwanie (potem >=0.0)
|
|
}
|
|
|
|
void TController::SetVelocity(double NewVel, double NewVelNext, TStopReason r)
|
|
{ // ustawienie nowej prędkości
|
|
WaitingTime = -WaitingExpireTime; // przypisujemy -WaitingExpireTime, a potem porównujemy z zerem
|
|
if (NewVel == 0.0) { // jeśli ma stanąć
|
|
if (r != stopNone) // a jest powód podany
|
|
eStopReason = r; // to zapamiętać nowy powód
|
|
}
|
|
else {
|
|
eStopReason = stopNone; // podana prędkość, to nie ma powodów do stania
|
|
// to całe poniżej to warunki zatrąbienia przed ruszeniem
|
|
if( is_train() // tylko pociągi trąbią (unimogi tylko na torach, więc trzeba raczej sprawdzać tor)
|
|
&& (OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank | Connect | Prepare_engine)) != 0 // jeśli jedzie w dowolnym trybie
|
|
&& (iDrivigFlags & moveStartHorn) != 0 // jezeli trąbienie włączone
|
|
&& (iDrivigFlags & (moveStartHornDone | moveConnect)) == 0 // jeśli nie zatrąbione i nie jest to moment podłączania składu
|
|
&& mvOccupied->Vel < 1.0 // jesli stoi (na razie, bo chyba powinien też, gdy hamuje przed semaforem)
|
|
&& ( NewVel >= 1.0 || NewVel < 0.0 ) ) { // o ile prędkość jest znacząca zatrąb po odhamowaniu
|
|
iDrivigFlags |= moveStartHornNow;
|
|
}
|
|
}
|
|
VelSignal = NewVel; // prędkość zezwolona na aktualnym odcinku
|
|
VelNext = NewVelNext; // prędkość przy następnym obiekcie
|
|
}
|
|
|
|
double TController::BrakeAccFactor() const
|
|
{
|
|
double Factor = 1.0;
|
|
|
|
if( fAccThreshold != 0.0
|
|
&& AccDesired < 0.0
|
|
&& ( ActualProximityDist > fMinProximityDist
|
|
|| mvOccupied->Vel > VelDesired + fVelPlus ) ) {
|
|
Factor += fBrakeReaction * (/*mvOccupied->BrakeCtrlPosR*/ BrakeCtrlPosition < 0.5 ? 1.5 : 1) * mvOccupied->Vel / ( std::max( 0.0, ActualProximityDist ) + 1 ) * ( ( AccDesired - AbsAccS ) / fAccThreshold );
|
|
}
|
|
/*
|
|
if (mvOccupied->TrainType == dt_DMU && mvOccupied->Vel > 40 && VelNext<40)
|
|
Factor *= 1 + 0.25 * ( (1600 - VelNext * VelNext) / (mvOccupied->Vel * mvOccupied->Vel) );
|
|
*/
|
|
return Factor;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::SetDriverPsyche() {
|
|
|
|
if (Psyche == Aggressive && OrderCurrentGet() == Obey_train) {
|
|
ReactionTime = HardReactionTime; // w zaleznosci od charakteru maszynisty
|
|
if (is_car()) {
|
|
WaitingExpireTime = 1; // tyle ma czekać samochód, zanim się ruszy
|
|
AccPreferred = 3.0; //[m/ss] agresywny
|
|
}
|
|
else {
|
|
WaitingExpireTime = 61; // tyle ma czekać, zanim się ruszy
|
|
AccPreferred = HardAcceleration; // agresywny
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
ReactionTime = EasyReactionTime; // spokojny
|
|
if (is_car()) {
|
|
WaitingExpireTime = 3; // tyle ma czekać samochód, zanim się ruszy
|
|
AccPreferred = 2.0; //[m/ss]
|
|
}
|
|
else {
|
|
WaitingExpireTime = 65; // tyle ma czekać, zanim się ruszy
|
|
AccPreferred = EasyAcceleration;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::PrepareEngine()
|
|
{ // odpalanie silnika
|
|
// HACK: don't immediately activate inert vehicle in case the simulation is about to replace us with human driver
|
|
if( mvOccupied->Vel < 1.0 && fActionTime < 0.0 ) { return false; }
|
|
|
|
LastReactionTime = 0.0;
|
|
ReactionTime = mvOccupied->Vel < 5 ? PrepareTime : EasyReactionTime; // react faster with rolling start
|
|
|
|
cue_action( driver_hint::batteryon );
|
|
cue_action( driver_hint::cabactivation);
|
|
cue_action( driver_hint::radioon );
|
|
|
|
if( has_diesel_engine() ) {
|
|
cue_action( driver_hint::oilpumpon );
|
|
PrepareHeating();
|
|
if( true == IsHeatingTemperatureOK ) {
|
|
cue_action( driver_hint::fuelpumpon );
|
|
}
|
|
else {
|
|
cue_action( driver_hint::waittemperaturetoolow );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( mvPantographUnit->EnginePowerSource.SourceType == TPowerSource::CurrentCollector
|
|
&& mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.CollectorsNo > 0 ) {
|
|
// if our pantograph unit isn't a pantograph-devoid fallback
|
|
auto const sufficientpantographpressure { (
|
|
is_emu() ?
|
|
2.5 : // Ra 2013-12: Niebugocław mówi, że w EZT podnoszą się przy 2.5
|
|
3.5 )
|
|
+ 0.1 }; // leeway margin
|
|
|
|
if (mvPantographUnit->PantPress < sufficientpantographpressure) {
|
|
// załączenie małej sprężarki
|
|
if( false == mvPantographUnit->PantAutoValve ) {
|
|
// odłączenie zbiornika głównego, bo z nim nie da rady napompować
|
|
cue_action( driver_hint::pantographairsourcesetauxiliary );
|
|
}
|
|
cue_action( driver_hint::pantographcompressoron ); // załączenie sprężarki pantografów
|
|
if( mvPantographUnit->PantCompFlag ) {
|
|
cue_action( driver_hint::waitpantographpressuretoolow );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeżeli jest wystarczające ciśnienie w pantografach
|
|
if( false == mvPantographUnit->bPantKurek3
|
|
|| mvPantographUnit->PantPress <= mvPantographUnit->ScndPipePress ) { // kurek przełączony albo główna już pompuje
|
|
cue_action( driver_hint::pantographcompressoroff ); // sprężarkę pantografów można już wyłączyć
|
|
}
|
|
}
|
|
// TODO: make pantograph setup a part of control_pantographs() and call it here instead
|
|
if( fOverhead2 == -1.0 && iOverheadDown == 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::pantographsvalveon );
|
|
cue_action( driver_hint::frontpantographvalveon, iDirection >= 0 ? 5 : 0 );
|
|
cue_action( driver_hint::rearpantographvalveon, iDirection >= 0 ? 0 : 5 );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
auto const ispoweravailable =
|
|
mvControlling->EnginePowerSource.SourceType != TPowerSource::CurrentCollector
|
|
|| std::max(mvControlling->GetTrainsetHighVoltage(), mvControlling->PantographVoltage) > mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MinV;
|
|
|
|
bool isready = false;
|
|
|
|
if( IsHeatingTemperatureOK
|
|
&& ispoweravailable ) {
|
|
// najpierw ustalamy kierunek, jeśli nie został ustalony
|
|
PrepareDirection();
|
|
|
|
if( IsAnyConverterOverloadRelayOpen ) {
|
|
// wywalił bezpiecznik nadmiarowy przetwornicy
|
|
cue_action( driver_hint::compressoroff ); // TODO: discern whether compressor needs converter to operate
|
|
cue_action( driver_hint::converteroff );
|
|
cue_action( driver_hint::primaryconverteroverloadreset ); // reset nadmiarowego
|
|
}
|
|
if( IsAnyLineBreakerOpen ) {
|
|
// activate main circuit or engine
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
// consist-wide ground relay reset
|
|
cue_action( driver_hint::maincircuitgroundreset );
|
|
cue_action( driver_hint::tractionnmotoroverloadreset );
|
|
if( mvOccupied->EngineType == TEngineType::DieselEngine ) {
|
|
// specjalnie dla SN61 żeby nie zgasł
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetidle );
|
|
}
|
|
cue_action( driver_hint::linebreakerclose );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// main circuit or engine is on, set up vehicle devices and controls
|
|
if( false == IsAnyConverterOverloadRelayOpen ) {
|
|
if( IsAnyConverterPresent ) {
|
|
cue_action( driver_hint::converteron );
|
|
}
|
|
// w EN57 sprężarka w ra jest zasilana z silnikowego
|
|
// TODO: change condition to presence of required voltage type
|
|
if( IsAnyCompressorPresent && IsAnyConverterEnabled ) {
|
|
cue_action( driver_hint::compressoron );
|
|
}
|
|
if( mvControlling->ScndPipePress < 4.5 && mvControlling->VeselVolume > 0.0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::waitpressuretoolow );
|
|
}
|
|
// enable motor blowers
|
|
if( mvOccupied->MotorBlowers[ end::front ].speed != 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::frontmotorblowerson );
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->MotorBlowers[ end::rear ].speed != 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::rearmotorblowerson );
|
|
}
|
|
}
|
|
// sync virtual brake state with the 'real' one
|
|
if( mvOccupied->BrakeHandle != TBrakeHandle::NoHandle ) {
|
|
std::unordered_map<int, int> const brakepositions{
|
|
{ static_cast<int>( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_RP ) ), gbh_RP },
|
|
{ static_cast<int>( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_NP ) ), gbh_NP },
|
|
{ static_cast<int>( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_FS ) ), gbh_FS } };
|
|
auto const lookup{ brakepositions.find( static_cast<int>( mvOccupied->fBrakeCtrlPos ) ) };
|
|
if( lookup != brakepositions.end() ) {
|
|
BrakeLevelSet( lookup->second ); // GBH
|
|
}
|
|
}
|
|
// set up train brake
|
|
if( mvOccupied->fBrakeCtrlPos != mvOccupied->Handle->GetPos( bh_RP ) ) {
|
|
if ( !mvOccupied->Handle->Time
|
|
|| mvOccupied->Handle->GetCP() < mvOccupied->HighPipePress - 0.05 );
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakerelease );
|
|
}
|
|
// sync spring brake state across consist
|
|
cue_action(
|
|
mvOccupied->SpringBrake.Activate ?
|
|
driver_hint::springbrakeon :
|
|
driver_hint::springbrakeoff );
|
|
}
|
|
isready = false == IsAnyConverterOverloadRelayOpen
|
|
&& mvOccupied->DirActive != 0
|
|
&& false == IsAnyLineBreakerOpen
|
|
&& ( false == IsAnyConverterPresent || true == IsAnyConverterEnabled )
|
|
&& ( false == IsAnyCompressorPresent || true == IsAnyCompressorEnabled )
|
|
&& ( mvControlling->ScndPipePress > 4.5 || mvControlling->VeselVolume == 0.0 )
|
|
&& ( static_cast<int>(mvOccupied->fBrakeCtrlPos) == static_cast<int>(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP))
|
|
|| static_cast<int>(mvOccupied->fBrakeCtrlPos) != static_cast<int>(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_NP))
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::NoHandle );
|
|
}
|
|
|
|
if( true == isready ) {
|
|
// jeśli dotychczas spał teraz nie ma powodu do stania
|
|
eAction = TAction::actUnknown;
|
|
if( eStopReason == stopSleep ) {
|
|
eStopReason = stopNone;
|
|
}
|
|
// może skanować sygnały i reagować na komendy
|
|
iDrivigFlags |= moveActive;
|
|
}
|
|
|
|
iEngineActive = isready;
|
|
|
|
return iEngineActive;
|
|
}
|
|
|
|
// wyłączanie silnika (test wyłączenia, a część wykonawcza tylko jeśli steruje komputer)
|
|
bool TController::ReleaseEngine() {
|
|
/*
|
|
if( mvOccupied->Vel > 0.01 ) {
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -1.25 ); // hamuj solidnie
|
|
if( true == AIControllFlag ) {
|
|
// TBD, TODO: make a dedicated braking procedure out of it for potential reuse
|
|
ZeroSpeed();
|
|
IncBrake();
|
|
ReactionTime = 0.1;
|
|
}
|
|
// don't bother with the rest until we're standing still
|
|
return false;
|
|
}
|
|
*/
|
|
// don't bother with the rest until we're standing still
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ) { return false; }
|
|
|
|
LastReactionTime = 0.0;
|
|
ReactionTime = PrepareTime;
|
|
|
|
cue_action( driver_hint::releaseroff );
|
|
// release train brake if on flats...
|
|
if( std::abs( fAccGravity ) < 0.01 ) {
|
|
apply_independent_brake_only();
|
|
}
|
|
// ... but on slopes engage train brake
|
|
else {
|
|
// AccDesired = std::min( AccDesired, -0.9 );
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakeapply );
|
|
}
|
|
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetreverserunlock );
|
|
cue_action( driver_hint::directionnone );
|
|
// zamykanie drzwi
|
|
cue_action( driver_hint::doorrightclose );
|
|
cue_action( driver_hint::doorleftclose );
|
|
// heating
|
|
cue_action( driver_hint::consistheatingoff );
|
|
// devices
|
|
cue_action( driver_hint::compressoroff );
|
|
cue_action( driver_hint::converteroff );
|
|
// line breaker/engine
|
|
cue_action( driver_hint::linebreakeropen );
|
|
// pantographs
|
|
cue_action( driver_hint::frontpantographvalveoff );
|
|
cue_action( driver_hint::rearpantographvalveoff );
|
|
|
|
if( false == mvControlling->Mains ) {
|
|
// finish vehicle shutdown
|
|
if( has_diesel_engine() ) {
|
|
// heating/cooling subsystem
|
|
cue_action( driver_hint::waterheateroff );
|
|
// optionally turn off the water pump as well
|
|
if( mvControlling->WaterPump.start_type != start_t::battery ) {
|
|
cue_action( driver_hint::waterpumpoff );
|
|
}
|
|
// fuel and oil subsystems
|
|
cue_action( driver_hint::fuelpumpoff );
|
|
cue_action( driver_hint::oilpumpoff );
|
|
}
|
|
// gasimy światła
|
|
cue_action( driver_hint::lightsoff );
|
|
// activate parking brake
|
|
// TBD: do it earlier?
|
|
cue_action( driver_hint::springbrakeon );
|
|
if( mvOccupied->LocalBrake == TLocalBrake::ManualBrake
|
|
|| mvOccupied->MBrake == true ) {
|
|
cue_action( driver_hint::manualbrakon );
|
|
}
|
|
// switch off remaining power
|
|
cue_action( driver_hint::radiooff );
|
|
cue_action( driver_hint::batteryoff );
|
|
}
|
|
|
|
auto const OK {
|
|
mvOccupied->DirActive == 0
|
|
// && ( false == IsAnyCompressorEnabled )
|
|
// && ( false == IsAnyConverterEnabled )
|
|
&& false == mvControlling->Mains
|
|
&& false == mvOccupied->Power24vIsAvailable };
|
|
|
|
if (OK) {
|
|
// jeśli się zatrzymał
|
|
iEngineActive = false;
|
|
eStopReason = stopSleep; // stoimy z powodu wyłączenia
|
|
eAction = TAction::actSleep; //śpi (wygaszony)
|
|
|
|
OrderNext(Wait_for_orders); //żeby nie próbował coś robić dalej
|
|
iDrivigFlags &= ~moveActive; // ma nie skanować sygnałów i nie reagować na komendy
|
|
TableClear(); // zapominamy ograniczenia
|
|
VelSignalLast = -1.0;
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::IncBrake()
|
|
{ // zwiększenie hamowania
|
|
auto OK { false };
|
|
auto const bs {
|
|
BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic && ForcePNBrake ?
|
|
TBrakeSystem::Pneumatic :
|
|
BrakeSystem };
|
|
switch( bs ) {
|
|
case TBrakeSystem::Individual: {
|
|
if( mvOccupied->LocalBrake == TLocalBrake::ManualBrake ) {
|
|
OK = mvOccupied->IncManualBrakeLevel( 1 + static_cast<int>( std::floor( 0.5 + std::fabs( AccDesired ) ) ) );
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel( std::floor( 1.5 + std::abs( AccDesired ) ) );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TBrakeSystem::Pneumatic: {
|
|
if (bs != mvOccupied->BrakeSystem)
|
|
{
|
|
while (mvOccupied->BrakeOpModeFlag > bom_PN)
|
|
{
|
|
mvOccupied->BrakeOpModeFlag >>= 1;
|
|
}
|
|
}
|
|
// NOTE: can't perform just test whether connected vehicle == nullptr, due to virtual couplers formed with nearby vehicles
|
|
auto standalone { true };
|
|
if( mvOccupied->TrainType == dt_ET41
|
|
|| mvOccupied->TrainType == dt_ET42 ) {
|
|
// NOTE: we're doing simplified checks full of presuptions here.
|
|
// they'll break if someone does strange thing like turning around the second unit
|
|
if( mvOccupied->Couplers[end::rear].CouplingFlag & coupling::permanent
|
|
&& mvOccupied->Couplers[end::rear].Connected->Couplers[end::rear].Connected != nullptr ) {
|
|
standalone = false;
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->Couplers[end::front].CouplingFlag & coupling::permanent
|
|
&& mvOccupied->Couplers[end::front].Connected->Couplers[end::front].Connected != nullptr ) {
|
|
standalone = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( is_dmu() ) {
|
|
// enforce use of train brake for DMUs
|
|
standalone = false;
|
|
}
|
|
else if( (OrderCurrentGet() & Loose_shunt) != 0
|
|
&& mvOccupied->Vel - VelDesired < fVelPlus + fVelMinus ) {
|
|
// try to reduce train brake use in loose shunting mode
|
|
standalone = true;
|
|
}
|
|
else {
|
|
/*
|
|
standalone =
|
|
( ( mvOccupied->Couplers[ 0 ].CouplingFlag == 0 )
|
|
&& ( mvOccupied->Couplers[ 1 ].CouplingFlag == 0 ) );
|
|
*/
|
|
if( pVehicles[ end::front ] != pVehicles[ end::rear ] ) {
|
|
// more detailed version, will use manual braking also for coupled sets of controlled vehicles
|
|
auto *vehicle = pVehicles[ end::front ]; // start from first
|
|
while( true == standalone
|
|
&& vehicle != nullptr ) {
|
|
// NOTE: we could simplify this by doing only check of the rear coupler, but this can be quite tricky in itself
|
|
// TODO: add easier ways to access front/rear coupler taking into account vehicle's direction
|
|
standalone =
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::front].Connected == nullptr ||
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::front].CouplingFlag & coupling::control && vehicle->MoverParameters->Couplers[end::front].Connected->Power > 1)) &&
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::rear].Connected == nullptr ||
|
|
(vehicle->MoverParameters->Couplers[end::rear].CouplingFlag & coupling::control && vehicle->MoverParameters->Couplers[end::rear].Connected->Power > 1));
|
|
vehicle = vehicle->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//standalone = standalone && ( mvControlling->EIMCtrlType == 0 );
|
|
|
|
if( true == standalone && false == ForcePNBrake ) {
|
|
if( mvControlling->EIMCtrlType > 0 ) {
|
|
OK = IncBrakeEIM();
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel(
|
|
1 + static_cast<int>( std::floor( 0.5 + std::fabs( AccDesired ) ) ) ); // hamowanie lokalnym bo luzem jedzie
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( /*GBH mvOccupied->BrakeCtrlPos*/ BrakeCtrlPosition + 1 == gbh_MAX ) {
|
|
if (AccDesired < -1.5) // hamowanie nagle
|
|
OK = /*mvOccupied->*/BrakeLevelAdd(1.0); //GBH
|
|
else
|
|
OK = false;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// dodane dla towarowego
|
|
float pos_corr = 0;
|
|
|
|
TDynamicObject *d;
|
|
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
|
|
while (d)
|
|
{ // przeliczanie dodatkowego potrzebnego spadku ciśnienia
|
|
if( ( d->MoverParameters->Hamulec->GetBrakeStatus() & b_dmg ) == 0 ) {
|
|
pos_corr -= ( std::min( 5.0, d->MoverParameters->Hamulec->GetCRP() ) - 5.0 ) * d->MoverParameters->TotalMass;
|
|
}
|
|
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
pos_corr = pos_corr / fMass * 2.5;
|
|
|
|
if (mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::FV4a)
|
|
{
|
|
pos_corr += mvOccupied->Handle->GetCP()*0.2;
|
|
|
|
}
|
|
double deltaAcc = -AccDesired*BrakeAccFactor() - (fBrake_a0[0] + 4.0 * (/*GBH mvOccupied->BrakeCtrlPosR*/BrakeCtrlPosition - 1 - pos_corr)*fBrake_a1[0]);
|
|
|
|
if( deltaAcc > fBrake_a1[0])
|
|
{
|
|
if( /*GBH mvOccupied->BrakeCtrlPosR*/BrakeCtrlPosition < 0.1 ) {
|
|
OK = /*mvOccupied->*/BrakeLevelAdd( BrakingInitialLevel ); //GBH
|
|
// HACK: stronger braking to overcome SA134 engine behaviour
|
|
if( is_dmu()
|
|
&& VelNext == 0.0
|
|
&& fBrakeDist < 200.0 ) {
|
|
BrakeLevelAdd(
|
|
fBrakeDist / ActualProximityDist < 0.8 ?
|
|
0.5 :
|
|
1.0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = /*mvOccupied->*/BrakeLevelAdd( BrakingLevelIncrease ); //GBH
|
|
// brake harder if the acceleration is much higher than desired
|
|
/*if( ( deltaAcc > 2 * fBrake_a1[ 0 ] )
|
|
&& ( mvOccupied->BrakeCtrlPosR + BrakingLevelIncrease <= 5.0 ) ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelAdd( BrakingLevelIncrease );
|
|
} GBH */
|
|
if( deltaAcc > 2 * fBrake_a1[0]
|
|
&& BrakeCtrlPosition + BrakingLevelIncrease <= 5.0 ) {
|
|
/*mvOccupied->*/BrakeLevelAdd( BrakingLevelIncrease );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
OK = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( /*GBH mvOccupied->BrakeCtrlPos*/BrakeCtrlPosition > 0 ) {
|
|
if( mvOccupied->Hamulec->Releaser() ) {
|
|
mvOccupied->BrakeReleaser( 0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TBrakeSystem::ElectroPneumatic: {
|
|
while( mvOccupied->BrakeOpModeFlag << 1 <= mvOccupied->BrakeOpModes ) {
|
|
mvOccupied->BrakeOpModeFlag <<= 1;
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor ) {
|
|
if (mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_EN57) {
|
|
if (mvOccupied->BrakeCtrlPos < mvOccupied->Handle->GetPos(bh_FB))
|
|
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd(1.0);
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = IncBrakeEIM();
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( mvOccupied->Handle->TimeEP == false ) {
|
|
auto const initialbrakeposition { mvOccupied->fBrakeCtrlPos };
|
|
auto const AccMax { std::min( fBrake_a0[ 0 ] + 12 * fBrake_a1[ 0 ], mvOccupied->MED_amax ) };
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(
|
|
std::lerp(
|
|
mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPR ),
|
|
mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPB ),
|
|
std::clamp( -AccDesired / AccMax * mvOccupied->AIHintLocalBrakeAccFactor, 0.0, 1.0 ) ) );
|
|
OK = mvOccupied->fBrakeCtrlPos != initialbrakeposition;
|
|
}
|
|
else if( mvOccupied->fBrakeCtrlPos != mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPB ) ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPB ) );
|
|
if( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPR ) - mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPN ) < 0.1 )
|
|
mvOccupied->SwitchEPBrake( 1 ); // to nie chce działać
|
|
OK = true;
|
|
}
|
|
else
|
|
OK = false;
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: { break; }
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::IncBrakeEIM()
|
|
{ // zwiększenie hamowania
|
|
bool OK = false;
|
|
switch (mvOccupied->EIMCtrlType)
|
|
{
|
|
case 0: {
|
|
if( mvOccupied->MED_amax != 9.81 ) {
|
|
auto const maxpos{mvOccupied->EIMCtrlEmergency ? 0.9 : 1.0 };
|
|
auto const brakelimit{ -2.2 * AccDesired / fMedAmax - 1.0}; //additional limit when hinted is too low
|
|
auto const brakehinted{ -1.0 * mvOccupied->AIHintLocalBrakeAccFactor * AccDesired / fMedAmax }; //preffered by AI
|
|
auto const brakeposition{ maxpos * std::clamp(std::max(brakelimit, brakehinted), 0.0, 1.0)};
|
|
OK = brakeposition != mvOccupied->LocalBrakePosA;
|
|
mvOccupied->LocalBrakePosA = brakeposition;
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel( 1 );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 1: {
|
|
OK = mvOccupied->MainCtrlPos > 0;
|
|
if( OK )
|
|
mvOccupied->MainCtrlPos = 0;
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 2: {
|
|
OK = mvOccupied->MainCtrlPos > 1;
|
|
if( OK )
|
|
mvOccupied->MainCtrlPos = 1;
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 3: {
|
|
if( mvOccupied->UniCtrlIntegratedLocalBrakeCtrl ) {
|
|
OK = mvOccupied->MainCtrlPos > 0;
|
|
if( OK )
|
|
mvOccupied->MainCtrlPos = 0;
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = mvOccupied->IncLocalBrakeLevel( 1 );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
// zmniejszenie siły hamowania
|
|
bool TController::DecBrake() {
|
|
|
|
auto OK { false };
|
|
auto const bs {
|
|
BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic && ForcePNBrake ?
|
|
TBrakeSystem::Pneumatic :
|
|
BrakeSystem };
|
|
switch( bs ) {
|
|
case TBrakeSystem::Individual: {
|
|
auto const positionchange { 1 + std::floor( 0.5 + std::abs( AccDesired ) ) };
|
|
OK = mvOccupied->LocalBrake == TLocalBrake::ManualBrake ? mvOccupied->DecManualBrakeLevel(positionchange) : mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(positionchange);
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TBrakeSystem::Pneumatic: {
|
|
auto deltaAcc { -1.0 };
|
|
if( fBrake_a0[0] != 0.0
|
|
|| fBrake_a1[0] != 0.0 ) {
|
|
auto const pos_diff { ( is_dmu() ? 0.25 : 1.0 ) };
|
|
deltaAcc = -AccDesired * BrakeAccFactor() - ( fBrake_a0[ 0 ] + 4 * (/*GBH mvOccupied->BrakeCtrlPosR*/BrakeCtrlPosition - pos_diff )*fBrake_a1[ 0 ] );
|
|
}
|
|
if (deltaAcc < 0) {
|
|
if(/*GBH mvOccupied->BrakeCtrlPosR*/BrakeCtrlPosition > 0 ) {
|
|
OK = /*mvOccupied->*/BrakeLevelAdd( -0.25 );
|
|
//if ((deltaAcc < 5 * fBrake_a1[0]) && (mvOccupied->BrakeCtrlPosR >= 1.2))
|
|
// mvOccupied->BrakeLevelAdd(-1.0);
|
|
/* if (mvOccupied->BrakeCtrlPosR < 0.74) GBH */
|
|
if( BrakeCtrlPosition < 0.74 )
|
|
/*mvOccupied->*/BrakeLevelSet( gbh_RP );
|
|
}
|
|
}
|
|
if( !OK ) {
|
|
OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel(2);
|
|
}
|
|
if( !OK ) {
|
|
OK = DecBrakeEIM();
|
|
}
|
|
/*
|
|
// NOTE: disabled, duplicate of AI's behaviour in UpdateSituation()
|
|
if (mvOccupied->PipePress < 3.0)
|
|
Need_BrakeRelease = true;
|
|
*/
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TBrakeSystem::ElectroPneumatic: {
|
|
if( mvOccupied->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor ) {
|
|
if( mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_EN57 ) {
|
|
if( mvOccupied->BrakeCtrlPos > mvOccupied->Handle->GetPos( bh_RP ) ) {
|
|
OK = mvOccupied->BrakeLevelAdd( -1.0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = DecBrakeEIM();
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( mvOccupied->Handle->TimeEP == false ) {
|
|
auto const initialbrakeposition { mvOccupied->fBrakeCtrlPos };
|
|
auto const AccMax { std::min( fBrake_a0[ 0 ] + 12 * fBrake_a1[ 0 ], mvOccupied->MED_amax ) };
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(
|
|
std::lerp(
|
|
mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPR ),
|
|
mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPB ),
|
|
std::clamp( -AccDesired / AccMax * mvOccupied->AIHintLocalBrakeAccFactor, 0.0, 1.0 ) ) );
|
|
OK = mvOccupied->fBrakeCtrlPos != initialbrakeposition;
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = false;
|
|
if (mvOccupied->fBrakeCtrlPos != mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR)) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR));
|
|
OK = true;
|
|
}
|
|
if (mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPR) - mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPN) < 0.1) {
|
|
OK = OK || mvOccupied->SwitchEPBrake(1);
|
|
}
|
|
}
|
|
if( !OK ) {
|
|
OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel( 2 );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::LapBrake() {
|
|
|
|
if( mvOccupied->Handle->TimeEP ) {
|
|
if( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPR ) - mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPN ) < 0.1 ) {
|
|
mvOccupied->SwitchEPBrake( 0 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_EPN ) );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::ZeroLocalBrake() {
|
|
|
|
if( mvOccupied->UniCtrlIntegratedLocalBrakeCtrl ) {
|
|
while( DecBrakeEIM() ) {
|
|
;
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
mvOccupied->DecLocalBrakeLevel( LocalBrakePosNo );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::DecBrakeEIM()
|
|
{ // zmniejszenie siły hamowania
|
|
bool OK = false;
|
|
switch (mvOccupied->EIMCtrlType)
|
|
{
|
|
case 0: {
|
|
if( mvOccupied->MED_amax != 9.81 ) {
|
|
auto const desiredacceleration { ( mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ? AccDesired : std::max( 0.0, AccDesired ) ) };
|
|
auto const brakeposition { std::clamp( -1.0 * mvOccupied->AIHintLocalBrakeAccFactor * desiredacceleration / mvOccupied->MED_amax, 0.0, 1.0 ) };
|
|
OK = brakeposition != mvOccupied->LocalBrakePosA;
|
|
mvOccupied->LocalBrakePosA = brakeposition;
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = mvOccupied->DecLocalBrakeLevel( 1 );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 1: {
|
|
OK = mvOccupied->MainCtrlPos < 2;
|
|
if( OK )
|
|
mvOccupied->MainCtrlPos = 2;
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 2: {
|
|
OK = mvOccupied->MainCtrlPos < 3;
|
|
if( OK )
|
|
mvOccupied->MainCtrlPos = 3;
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 3: {
|
|
OK = mvOccupied->MainCtrlPos < mvOccupied->MainCtrlMaxDirChangePos;
|
|
if( OK )
|
|
mvOccupied->MainCtrlPos = mvOccupied->MainCtrlMaxDirChangePos;
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::IncSpeed()
|
|
{ // zwiększenie prędkości; zwraca false, jeśli dalej się nie da zwiększać
|
|
auto OK { false };
|
|
switch (mvOccupied->EngineType)
|
|
{
|
|
case TEngineType::None: // McZapkie-041003: wagon sterowniczy
|
|
if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) // jeśli ma czym kręcić
|
|
iDrivigFlags |= moveIncSpeed; // ustawienie flagi jazdy
|
|
return false;
|
|
case TEngineType::ElectricSeriesMotor:
|
|
if (mvPantographUnit->EnginePowerSource.SourceType == TPowerSource::CurrentCollector) // jeśli pantografujący
|
|
{
|
|
if (fOverhead2 >= 0.0) // a jazda bezprądowa ustawiana eventami (albo opuszczenie)
|
|
return false; // to nici z ruszania
|
|
if (iOverheadZero) // jazda bezprądowa z poziomu toru ustawia bity
|
|
return false; // to nici z ruszania
|
|
}
|
|
// TODO: move all fVoltage assignments to a single, more generic place
|
|
if( mvControlling->EnginePowerSource.SourceType == TPowerSource::Accumulator ) {
|
|
fVoltage = mvControlling->BatteryVoltage;
|
|
}
|
|
if (!IsAnyMotorOverloadRelayOpen
|
|
&& !mvControlling->ControlPressureSwitch) {
|
|
if (mvControlling->IsMainCtrlNoPowerPos()
|
|
|| mvControlling->StLinFlag) { // youBy polecił dodać 2012-09-08 v367
|
|
// na pozycji 0 przejdzie, a na pozostałych będzie czekać, aż się załączą liniowe (zgaśnie DelayCtrlFlag)
|
|
if (Ready || iDrivigFlags & movePress) {
|
|
auto const usehighoverloadrelaythreshold {
|
|
mvControlling->TrainType != dt_ET42 // ET42 uses these variables for different purpose. TODO: fix this
|
|
&& mvControlling->ImaxHi > mvControlling->ImaxLo
|
|
&& mvOccupied->Vel < (mvControlling->IsMotorOverloadRelayHighThresholdOn() ? 30.0 : 20.0)
|
|
&& iVehicles - ControlledEnginesCount > 0
|
|
// && ( std::fabs( mvControlling->Im ) > 0.85 * mvControlling->Imax )
|
|
&& mvControlling->Imax * mvControlling->EngineVoltage * ControlledEnginesCount /
|
|
(fMass * (fAccGravity == 0.025 ? -0.01 : // prevent div/0
|
|
fAccGravity - 0.025)) <
|
|
-2.8 };
|
|
// use series mode:
|
|
// if high threshold is set for motor overload relay,
|
|
// if the power station is heavily burdened,
|
|
// if it generates enough traction force
|
|
// to build up speed to 30/40 km/h for passenger/cargo train (10 km/h less if going uphill)
|
|
auto const sufficienttractionforce { std::abs( mvControlling->Ft ) * ControlledEnginesCount > ( IsHeavyCargoTrain ? 75 : 50 ) * 1000.0 };
|
|
auto const sufficientacceleration { AbsAccS >= ( IsHeavyCargoTrain ? 0.03 : IsCargoTrain ? 0.06 : 0.09 ) };
|
|
auto const seriesmodefieldshunting { mvControlling->ScndCtrlPos > 0 && mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn == 1 };
|
|
auto const parallelmodefieldshunting { mvControlling->ScndCtrlPos > 0 && mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn > 1 };
|
|
auto const minvoltage { ( mvPantographUnit->EnginePowerSource.SourceType == TPowerSource::CurrentCollector ? mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.MinV : 0.0 ) };
|
|
auto const maxvoltage { ( mvPantographUnit->EnginePowerSource.SourceType == TPowerSource::CurrentCollector ? mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.MaxV : 0.0 ) };
|
|
auto const seriesmodevoltage {
|
|
std::lerp(
|
|
minvoltage,
|
|
maxvoltage,
|
|
IsHeavyCargoTrain ? 0.35 : 0.40 ) };
|
|
auto const useseriesmode = mvControlling->Imax > mvControlling->ImaxLo || true == usehighoverloadrelaythreshold || fVoltage < seriesmodevoltage ||
|
|
(true == sufficientacceleration && true == sufficienttractionforce &&
|
|
mvOccupied->Vel <= (IsCargoTrain ? 40 : 30) + (seriesmodefieldshunting ? 5 : 0) - (fAccGravity < -0.025 ? 10 : 0));
|
|
// when not in series mode use the first available parallel mode configuration until 50/60 km/h for passenger/cargo train
|
|
// (if there's only one parallel mode configuration it'll be used regardless of current speed)
|
|
auto const usefieldshunting = mvControlling->StLinFlag && mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].R < 0.01 &&
|
|
(useseriesmode ? mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn == 1 :
|
|
true == sufficientacceleration && true == sufficienttractionforce && mvOccupied->Vel <= (IsCargoTrain ? 60 : 50) + (parallelmodefieldshunting ? 5 : 0) ?
|
|
mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn > 1 :
|
|
mvControlling->MainCtrlPos == mvControlling->MainCtrlPosNo);
|
|
|
|
// if needed enable high threshold for overload relay...
|
|
if( mvControlling->TrainType != dt_ET42 ) { // ET42 uses these variables for different purpose. TODO: fix this
|
|
if( usehighoverloadrelaythreshold ) {
|
|
if( mvControlling->Imax < mvControlling->ImaxHi ) {
|
|
// to enable this setting we'll typically need the main controller in series mode (which is not guaranteed)
|
|
if( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn > 1 ) {
|
|
if( false == mvControlling->IsScndCtrlNoPowerPos() ) {
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
}
|
|
while( false == mvControlling->IsMainCtrlNoPowerPos()
|
|
&& mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Bn > 1 ) {
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( 1 ); // kręcimy nastawnik jazdy o 1 wstecz
|
|
}
|
|
}
|
|
mvControlling->CurrentSwitch( true ); // rozruch wysoki (za to może się ślizgać)
|
|
}
|
|
}
|
|
// ...or disable high threshold for overload relay if no longer needed
|
|
else {
|
|
if( mvControlling->IsMotorOverloadRelayHighThresholdOn()
|
|
&& std::fabs(mvControlling->Im) < mvControlling->ImaxLo ) {
|
|
mvControlling->CurrentSwitch( false ); // rozruch wysoki wyłącz
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
double Vs = 99999;
|
|
if( usefieldshunting ?
|
|
mvControlling->ScndCtrlPos < mvControlling->ScndCtrlPosNo :
|
|
mvControlling->MainCtrlPos < mvControlling->MainCtrlPosNo ) {
|
|
Vs = ESMVelocity( !usefieldshunting );
|
|
}
|
|
|
|
if( std::abs(mvControlling->Im) < (fReady < 0.4 ? mvControlling->Imin : mvControlling->IminLo)
|
|
|| mvControlling->Vel > Vs ) {
|
|
// Ra: wywalał nadmiarowy, bo Im może być ujemne; jak nie odhamowany, to nie przesadzać z prądem
|
|
if( usefieldshunting ) {
|
|
// to dać bocznik
|
|
// engage the shuntfield only if there's sufficient power margin to draw from
|
|
auto const sufficientpowermargin { fVoltage - seriesmodevoltage > ( IsHeavyCargoTrain ? 100.0 : 75.0 ) * ControlledEnginesCount };
|
|
|
|
OK = sufficientpowermargin ? mvControlling->IncScndCtrl(1) : true;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeśli ustawiony bocznik to bocznik na zero po chamsku
|
|
if( mvControlling->ScndCtrlPos ) {
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
}
|
|
// kręcimy nastawnik jazdy
|
|
// don't draw too much power;
|
|
// keep from dropping into series mode when entering/using parallel mode, and from shutting down in the series mode
|
|
auto const sufficientpowermargin {
|
|
fVoltage - (
|
|
mvControlling->RList[ std::min( mvControlling->MainCtrlPos + 1, mvControlling->MainCtrlPosNo ) ].Bn == 1 ?
|
|
minvoltage :
|
|
seriesmodevoltage )
|
|
> ( IsHeavyCargoTrain ? 100.0 : 75.0 ) * ControlledEnginesCount };
|
|
|
|
OK = sufficientpowermargin && false == mvControlling->DelayCtrlFlag ? mvControlling->IncMainCtrl(1) : true;
|
|
// czekaj na 1 pozycji, zanim się nie włączą liniowe
|
|
if( true == mvControlling->StLinFlag ) {
|
|
iDrivigFlags |= moveIncSpeed;
|
|
}
|
|
else {
|
|
iDrivigFlags &= ~moveIncSpeed;
|
|
}
|
|
|
|
if( mvControlling->Im == 0
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) {
|
|
// brak prądu na dalszych pozycjach
|
|
// nie załączona lokomotywa albo wywalił nadmiarowy
|
|
Need_TryAgain = true;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
|
|
break;
|
|
case TEngineType::Dumb:
|
|
if (!IsAnyMotorOverloadRelayOpen)
|
|
if (Ready || iDrivigFlags & movePress) //{(BrakePress<=0.01*MaxBrakePress)}
|
|
{
|
|
OK = IncSpeedEIM();
|
|
if( !OK )
|
|
OK = mvControlling->IncMainCtrl(1);
|
|
if (!OK)
|
|
OK = mvControlling->IncScndCtrl(1);
|
|
}
|
|
break;
|
|
case TEngineType::DieselElectric:
|
|
if (!IsAnyMotorOverloadRelayOpen
|
|
&& !mvControlling->ControlPressureSwitch) {
|
|
if (mvControlling->IsMainCtrlNoPowerPos() ||
|
|
mvControlling->StLinFlag) { // youBy polecił dodać 2012-09-08 v367
|
|
// na pozycji 0 przejdzie, a na pozostałych będzie czekać, aż się załączą liniowe (zgaśnie DelayCtrlFlag)
|
|
if (Ready || iDrivigFlags & movePress) //{(BrakePress<=0.01*MaxBrakePress)}
|
|
{
|
|
OK = IncSpeedEIM();
|
|
if( !OK )
|
|
OK = mvControlling->IncMainCtrl(1);
|
|
if (!OK)
|
|
OK = mvControlling->IncScndCtrl(1);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
case TEngineType::ElectricInductionMotor:
|
|
if( !IsAnyMotorOverloadRelayOpen ) {
|
|
if( Ready || iDrivigFlags & movePress || mvOccupied->ShuntMode ) //{(BrakePress<=0.01*MaxBrakePress)}
|
|
{
|
|
OK = IncSpeedEIM();
|
|
if( mvControlling->SpeedCtrl && mvControlling->Mains ) {
|
|
// cruise control
|
|
auto const couplinginprogress{ true == TestFlag(iDrivigFlags, moveConnect) && true == TestFlag(OrderCurrentGet(), Connect) };
|
|
auto const SpeedCntrlVel{ (
|
|
ActualProximityDist > std::max(50.0, fMaxProximityDist) || couplinginprogress ?
|
|
VelDesired :
|
|
min_speed( VelDesired, VelNext ) ) };
|
|
if( SpeedCntrlVel >= mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity
|
|
&& SpeedCntrlVel - mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity == quantize(SpeedCntrlVel - mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity, mvControlling->SpeedCtrlUnit.VelocityStep) ) {
|
|
SpeedCntrl( SpeedCntrlVel );
|
|
}
|
|
else if( SpeedCntrlVel > 0.1 ) {
|
|
SpeedCntrl( 0.0 );
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
case TEngineType::WheelsDriven:
|
|
if (!mvControlling->CabActive)
|
|
mvControlling->CabActivisation();
|
|
if (sin(mvControlling->eAngle) > 0)
|
|
mvControlling->IncMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired)));
|
|
else
|
|
mvControlling->DecMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired)));
|
|
break;
|
|
case TEngineType::DieselEngine:
|
|
if (mvControlling->ShuntModeAllow)
|
|
{ // dla 2Ls150 można zmienić tryb pracy, jeśli jest w liniowym i nie daje rady (wymaga zerowania kierunku)
|
|
// mvControlling->ShuntMode=(OrderList[OrderPos]&Shunt)||(fMass>224000.0);
|
|
}
|
|
if (mvControlling->SpeedCtrl && mvControlling->Mains) {// cruise control
|
|
auto const couplinginprogress { true == TestFlag(iDrivigFlags, moveConnect) && true == TestFlag(OrderCurrentGet(), Connect) };
|
|
auto const SpeedCntrlVel { (
|
|
ActualProximityDist > std::max(50.0, fMaxProximityDist) || couplinginprogress ?
|
|
VelDesired :
|
|
min_speed( VelDesired, VelNext ) ) };
|
|
if( SpeedCntrlVel >= mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity
|
|
&& SpeedCntrlVel - mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity == quantize(SpeedCntrlVel - mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity, mvControlling->SpeedCtrlUnit.VelocityStep) ) {
|
|
SpeedCntrl(SpeedCntrlVel);
|
|
}
|
|
else if (SpeedCntrlVel > 0.1) {
|
|
SpeedCntrl(0.0);
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
}
|
|
}
|
|
if (mvControlling->EIMCtrlType > 0) {
|
|
if (true == Ready)
|
|
{
|
|
bool max = mvControlling->Vel > mvControlling->dizel_minVelfullengage
|
|
|| (mvControlling->SpeedCtrl && mvControlling->ScndCtrlPos > 0);
|
|
DizelPercentage = max ? 100 : 1;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( true == Ready ) {
|
|
if( mvControlling->Vel > mvControlling->dizel_minVelfullengage
|
|
&& mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0 ) {
|
|
OK = mvControlling->IncMainCtrl( 1 );
|
|
}
|
|
if( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Mn == 0 ) {
|
|
OK = mvControlling->IncMainCtrl( 1 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// TODO: move this check to a more suitable place, or scrap it
|
|
if( false == mvControlling->Mains ) {
|
|
SpeedCntrl(0.0);
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
cue_action( driver_hint::linebreakerclose );
|
|
cue_action( driver_hint::converteron );
|
|
cue_action( driver_hint::compressoron );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::ZeroSpeed( bool const Enforce ) {
|
|
|
|
while( DecSpeed( Enforce ) ) {
|
|
;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::DecSpeed(bool force)
|
|
{ // zmniejszenie prędkości (ale nie hamowanie)
|
|
bool OK = false; // domyślnie false, aby wyszło z pętli while
|
|
switch (mvOccupied->EngineType)
|
|
{
|
|
case TEngineType::None: // McZapkie-041003: wagon sterowniczy
|
|
iDrivigFlags &= ~moveIncSpeed; // usunięcie flagi jazdy
|
|
if (force) // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania
|
|
if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0) // McZapkie-041003: wagon sterowniczy, np. EZT
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( std::min( mvControlling->MainCtrlPowerPos(), 2 ) );
|
|
// mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
|
|
return false;
|
|
case TEngineType::ElectricSeriesMotor:
|
|
OK = mvControlling->DecScndCtrl(2); // najpierw bocznik na zero
|
|
if (!OK)
|
|
OK = mvControlling->DecMainCtrl( std::min( mvControlling->MainCtrlPowerPos(), 2 ) );
|
|
// mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
|
|
break;
|
|
case TEngineType::Dumb:
|
|
case TEngineType::DieselElectric:
|
|
OK = mvControlling->DecScndCtrl(2);
|
|
if (!OK)
|
|
OK = mvControlling->DecMainCtrl( std::min( mvControlling->MainCtrlPowerPos(), 2 + mvControlling->MainCtrlPowerPos() / 2 ) );
|
|
break;
|
|
case TEngineType::ElectricInductionMotor:
|
|
OK = DecSpeedEIM();
|
|
break;
|
|
case TEngineType::WheelsDriven:
|
|
if (!mvControlling->CabActive)
|
|
mvControlling->CabActivisation();
|
|
if (sin(mvControlling->eAngle) < 0)
|
|
mvControlling->IncMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired)));
|
|
else
|
|
mvControlling->DecMainCtrl(3 + 3 * floor(0.5 + fabs(AccDesired)));
|
|
break;
|
|
case TEngineType::DieselEngine:
|
|
if (mvControlling->EIMCtrlType > 0)
|
|
{
|
|
DizelPercentage = 0;
|
|
if (force) {
|
|
SpeedCntrl(0.0); //wylacz od razu tempomat
|
|
mvControlling->DecScndCtrl(2);
|
|
}
|
|
if (VelDesired > 0.1 && mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinVelocity > VelDesired) {
|
|
SpeedCntrl(0.0); //wylacz od razu tempomat
|
|
mvControlling->DecScndCtrl(2);
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
|
|
if (mvControlling->Vel > mvControlling->dizel_minVelfullengage)
|
|
{
|
|
if (mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0)
|
|
OK = mvControlling->DecMainCtrl(1);
|
|
}
|
|
else {
|
|
while( mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) {
|
|
OK = mvControlling->DecMainCtrl( 1 );
|
|
}
|
|
}
|
|
if (force) { // przy aktywacji kabiny jest potrzeba natychmiastowego wyzerowania
|
|
OK = mvControlling->DecMainCtrl(mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 2 ? 2 : 1);
|
|
SpeedCntrl(0.0); //wylacz od razu tempomat
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
};
|
|
|
|
bool TController::IncSpeedEIM() {
|
|
|
|
bool OK = false; // domyślnie false, aby wyszło z pętli while
|
|
switch( mvControlling->EIMCtrlType ) {
|
|
case 0:
|
|
OK = mvControlling->IncMainCtrl( 1 );
|
|
break;
|
|
case 1:
|
|
OK = mvControlling->MainCtrlPos < 6;
|
|
if( OK ) {
|
|
mvControlling->MainCtrlPos = 6;
|
|
}
|
|
/*
|
|
// TBD, TODO: set position based on desired acceleration?
|
|
OK = mvControlling->MainCtrlPos < mvControlling->MainCtrlPosNo;
|
|
if( OK ) {
|
|
mvControlling->MainCtrlPos = safe_clamp( mvControlling->MainCtrlPos + 1, 6, mvControlling->MainCtrlPosNo );
|
|
}
|
|
*/
|
|
break;
|
|
case 2:
|
|
OK = mvControlling->MainCtrlPos < 4;
|
|
if( OK ) {
|
|
mvControlling->MainCtrlPos = 4;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::DecSpeedEIM( int const Amount )
|
|
{ // zmniejszenie prędkości (ale nie hamowanie)
|
|
bool OK = false; // domyślnie false, aby wyszło z pętli while
|
|
switch( mvControlling->EIMCtrlType ) {
|
|
case 0: {
|
|
OK = mvControlling->DecMainCtrl( Amount );
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 1: {
|
|
OK = mvControlling->MainCtrlPos > 4;
|
|
if( OK ) {
|
|
mvControlling->MainCtrlPos = 4;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 2: {
|
|
if( AccDesired > 0
|
|
&& mvControlling->SpeedCtrlUnit.IsActive
|
|
&& mvControlling->SpeedCtrlUnit.PowerStep > 0
|
|
&& mvControlling->SpeedCtrlUnit.DesiredPower > mvControlling->SpeedCtrlUnit.MinPower ) {
|
|
mvControlling->SpeedCtrlPowerDec();
|
|
}
|
|
else {
|
|
OK = mvControlling->MainCtrlPos > 2;
|
|
if( OK ) {
|
|
mvControlling->MainCtrlPos = 2;
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
return OK;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::BrakeLevelSet(double b)
|
|
{ // ustawienie pozycji hamulca na wartość (b) w zakresie od -2 do BrakeCtrlPosNo
|
|
// jedyny dopuszczalny sposób przestawienia hamulca zasadniczego
|
|
if (BrakeCtrlPosition == b)
|
|
return; // nie przeliczać, jak nie ma zmiany
|
|
BrakeCtrlPosition = std::clamp(b, (double)gbh_MIN, (double)gbh_MAX);
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::BrakeLevelAdd(double b)
|
|
{ // dodanie wartości (b) do pozycji hamulca (w tym ujemnej)
|
|
// zwraca false, gdy po dodaniu było by poza zakresem
|
|
BrakeLevelSet(BrakeCtrlPosition + b);
|
|
return b > 0.0 ? BrakeCtrlPosition < gbh_MAX :
|
|
BrakeCtrlPosition > -1.0; // true, jeśli można kontynuować
|
|
}
|
|
|
|
// Ra: regulacja prędkości, wykonywana w każdym przebłysku świadomości AI
|
|
// ma dokręcać do bezoporowych i zdejmować pozycje w przypadku przekroczenia prądu
|
|
void TController::SpeedSet() {
|
|
|
|
if( false == AIControllFlag ) { return; }
|
|
|
|
switch (mvOccupied->EngineType)
|
|
{
|
|
case TEngineType::None: { // McZapkie-041003: wagon sterowniczy
|
|
if (mvControlling->MainCtrlPosNo > 0)
|
|
{ // jeśli ma czym kręcić
|
|
// TODO: sprawdzanie innego czlonu //if (!FuseFlagCheck())
|
|
if( ( iDrivigFlags & moveIncSpeed ) == 0 ) {
|
|
// przetok rozłączać od razu (no dependency on fActionTime)
|
|
while( mvControlling->MainCtrlPos
|
|
&& mvControlling->DecMainCtrl(1) ) {
|
|
; // na zero
|
|
}
|
|
if( fActionTime >= 0.0 ) {
|
|
fActionTime = -5.0; // niech trochę potrzyma
|
|
}
|
|
// mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jak ma jechać
|
|
if( fActionTime < 0.0 ) { break; }
|
|
if( false == Ready ) { break; }
|
|
|
|
if( mvOccupied->DirActive > 0 ) {
|
|
mvOccupied->DirectionForward(); //żeby EN57 jechały na drugiej nastawie
|
|
}
|
|
|
|
if( mvControlling->MainCtrlPos > 0
|
|
&& false == mvControlling->StLinFlag ) {
|
|
// jak niby jedzie, ale ma rozłączone liniowe to na zero i czekać na przewalenie kułakowego
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( 2 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// ruch nastawnika uzależniony jest od aktualnie ustawionej pozycji
|
|
switch( mvControlling->MainCtrlPos ) {
|
|
case 0:
|
|
if( mvControlling->MainCtrlActualPos ) {
|
|
// jeśli kułakowy nie jest wyzerowany to czekać na wyzerowanie
|
|
break;
|
|
}
|
|
mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); // przetok; bez "break", bo nie ma czekania na 1. pozycji
|
|
case 1:
|
|
if( VelDesired >= 20 )
|
|
mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); // szeregowa
|
|
case 2:
|
|
if( VelDesired >= 50 )
|
|
mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); // równoległa
|
|
case 3:
|
|
if( VelDesired >= 80 )
|
|
mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); // bocznik 1
|
|
case 4:
|
|
if( VelDesired >= 90 )
|
|
mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); // bocznik 2
|
|
case 5:
|
|
if( VelDesired >= 100 )
|
|
mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); // bocznik 3
|
|
}
|
|
}
|
|
if( mvControlling->MainCtrlPos ) // jak załączył pozycję
|
|
{
|
|
fActionTime = -5.0; // niech trochę potrzyma
|
|
// mvControlling->AutoRelayCheck(); // sprawdzenie logiki sterowania
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TEngineType::ElectricSeriesMotor: {
|
|
/*
|
|
if (Ready || (iDrivigFlags & movePress)) { // o ile może jechać
|
|
// if (fAccGravity < -0.10) // i jedzie pod górę większą niż 10 promil
|
|
{ // procedura wjeżdżania na ekstremalne wzniesienia
|
|
if( std::fabs( mvControlling->Im ) > 0.85 * mvControlling->Imax ) { // a prąd jest większy niż 85% nadmiarowego
|
|
if( mvControlling->Imax * mvControlling->EngineVoltage / ( fMass * fAccGravity ) < -2.8 ) // a na niskim się za szybko nie pojedzie
|
|
{ // włączenie wysokiego rozruchu;
|
|
// (I*U)[A*V=W=kg*m*m/sss]/(m[kg]*a[m/ss])=v[m/s]; 2.8m/ss=10km/h
|
|
if( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn > 1 ) { // jeśli jedzie na równoległym, to zbijamy do szeregowego, aby włączyć wysoki rozruch
|
|
if( mvControlling->ScndCtrlPos > 0 ) { // jeżeli jest bocznik
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 ); // wyłączyć bocznik, bo może blokować skręcenie NJ
|
|
}
|
|
do { // skręcanie do bezoporowej na szeregowym
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( 1 ); // kręcimy nastawnik jazdy o 1 wstecz
|
|
}
|
|
while( ( false == mvControlling->IsMainCtrlNoPowerPos() )
|
|
&& ( mvControlling->RList[ mvControlling->MainCtrlPos ].Bn > 1 ) ); // oporowa zapętla
|
|
}
|
|
if( mvControlling->Imax < mvControlling->ImaxHi ) { // jeśli da się na wysokim
|
|
mvControlling->CurrentSwitch( true ); // rozruch wysoki (za to może się ślizgać)
|
|
}
|
|
if( ReactionTime > 0.1 ) {
|
|
ReactionTime = 0.1; // orientuj się szybciej
|
|
}
|
|
} // if (Im>Imin)
|
|
}
|
|
if( std::fabs( mvControlling->Im ) > 0.96 * mvControlling->Imax ) {// jeśli prąd jest duży (można 690 na 750)
|
|
if( mvControlling->ScndCtrlPos > 0 ) { // jeżeli jest bocznik
|
|
mvControlling->DecScndCtrl( 2 ); // zmniejszyć bocznik
|
|
}
|
|
else {
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( 1 ); // kręcimy nastawnik jazdy o 1 wstecz
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// else // gdy nie jedzie ambitnie pod górę
|
|
{ // sprawdzenie, czy rozruch wysoki jest potrzebny
|
|
if( ( mvControlling->Imax > mvControlling->ImaxLo )
|
|
&& ( mvOccupied->Vel >= 30.0 ) ) { // jak się rozpędził
|
|
// if (fAccGravity > -0.02) // a i pochylenie mnijsze niż 2‰
|
|
mvControlling->CurrentSwitch( false ); // rozruch wysoki wyłącz
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
*/
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TEngineType::Dumb: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TEngineType::DieselElectric: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TEngineType::ElectricInductionMotor: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TEngineType::DieselEngine: {
|
|
// Ra 2014-06: "automatyczna" skrzynia biegów...
|
|
auto const &motorparams { mvControlling->MotorParam[ mvControlling->ScndCtrlPos ] };
|
|
auto const velocity { ( mvControlling->ShuntMode ? mvControlling->AnPos : 1.0 ) * mvControlling->Vel };
|
|
if( false == motorparams.AutoSwitch ) {
|
|
// gdy biegi ręczne
|
|
// jak prędkość większa niż procent maksymalnej na danym biegu, wrzucić wyższy
|
|
if( velocity > 0.75 * motorparams.mfi ) {
|
|
// ...presuming there is a higher gear
|
|
if( mvControlling->ScndCtrlPos < mvControlling->ScndCtrlPosNo ) {
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( 2 );
|
|
while( mvControlling->IncScndCtrl(1)
|
|
&& mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].mIsat == 0.0 ) { // jeśli bieg jałowy to kolejny
|
|
;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// jak prędkość mniejsza niż minimalna na danym biegu, wrzucić niższy
|
|
else if( velocity < motorparams.fi ) {
|
|
// ... but ensure we don't switch all way down to 0
|
|
if( mvControlling->ScndCtrlPos > 1 ) {
|
|
mvControlling->DecMainCtrl( 2 );
|
|
while( mvControlling->ScndCtrlPos > 1 // repeat the entry check as we're working in a loop
|
|
&& mvControlling->DecScndCtrl(1)
|
|
&& mvControlling->MotorParam[mvControlling->ScndCtrlPos].mIsat == 0.0 ) { // jeśli bieg jałowy to kolejny
|
|
;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
} // enginetype
|
|
};
|
|
|
|
void TController::SpeedCntrl(double DesiredSpeed)
|
|
{
|
|
if( false == mvControlling->SpeedCtrl ) { return; }
|
|
|
|
if (mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine)
|
|
{
|
|
if (DesiredSpeed < 0.1) {
|
|
mvControlling->DecScndCtrl(2);
|
|
DesiredSpeed = 0;
|
|
}
|
|
else if (mvControlling->ScndCtrlPos < 1) {
|
|
mvControlling->IncScndCtrl(1);
|
|
}
|
|
mvControlling->RunCommand("SpeedCntrl", DesiredSpeed, mvControlling->CabActive);
|
|
}
|
|
else
|
|
if (mvControlling->ScndCtrlPosNo == 1)
|
|
{
|
|
mvControlling->IncScndCtrl(1);
|
|
mvControlling->RunCommand("SpeedCntrl", DesiredSpeed, mvControlling->CabActive);
|
|
}
|
|
else if (mvControlling->ScndCtrlPosNo > 1 && !mvOccupied->SpeedCtrlTypeTime)
|
|
{
|
|
int DesiredPos = 1 + mvControlling->ScndCtrlPosNo * ((DesiredSpeed - 1.0) / mvControlling->Vmax);
|
|
while( mvControlling->ScndCtrlPos > DesiredPos && true == mvControlling->DecScndCtrl(1) ) { ; } // all work is done in the condition loop
|
|
while( mvControlling->ScndCtrlPos < DesiredPos && true == mvControlling->IncScndCtrl(1) ) { ; } // all work is done in the condition loop
|
|
}
|
|
|
|
if( mvControlling->SpeedCtrlUnit.PowerStep > 0 && mvControlling->ScndCtrlPos > 0 ) {
|
|
while (mvControlling->SpeedCtrlUnit.DesiredPower < mvControlling->SpeedCtrlUnit.MaxPower)
|
|
{
|
|
mvControlling->SpeedCtrlPowerInc();
|
|
}
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::SetTimeControllers()
|
|
{
|
|
// TBD, TODO: rework this method to use hint system and regardless of driver type
|
|
if( false == AIControllFlag || 0 == mvOccupied->CabActive ) { return; }
|
|
|
|
//1. Check the type of Main Brake Handle
|
|
if( BrakeSystem == TBrakeSystem::Pneumatic || ForcePNBrake )
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->Handle->Time)
|
|
{
|
|
auto const pressuredifference { mvOccupied->Handle->GetCP() - ( mvOccupied->HighPipePress - BrakeCtrlPosition * 0.25*mvOccupied->DeltaPipePress ) };
|
|
if (BrakeCtrlPosition > 0 && pressuredifference > 0.05)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_FB));
|
|
else if (BrakeCtrlPosition > 0 && pressuredifference < -0.05)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
|
|
else if (BrakeCtrlPosition == 0)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
|
|
else if (BrakeCtrlPosition == -1)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_FS));
|
|
else if (BrakeCtrlPosition == -2)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_NP));
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::FV4a ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( BrakeCtrlPosition );
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_K8P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_EN57 ) {
|
|
if( BrakeCtrlPosition == 0 ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_RP ) );
|
|
}
|
|
else if( BrakeCtrlPosition == -1 ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_FS ) );
|
|
}
|
|
else if( BrakeCtrlPosition == -2 ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( mvOccupied->Handle->GetPos( bh_NP ) );
|
|
}
|
|
else if( BrakeCtrlPosition > 4.5 ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( 10 );
|
|
}
|
|
else if( BrakeCtrlPosition > 3.70 ) {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( 9 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( round( ( BrakeCtrlPosition * 0.4 - 0.1 ) / 0.15 ) );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
//2. Check the type of Secondary Brake Handle
|
|
|
|
//3. Check the type od EIMCtrlType
|
|
/*
|
|
if (mvOccupied->EIMCtrlType > 0)
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->EIMCtrlType == 1) //traxx
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->LocalBrakePosA > 0.95) mvOccupied->MainCtrlPos = 0;
|
|
}
|
|
else if (mvOccupied->EIMCtrlType == 2) //elf
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->LocalBrakePosA > 0.95) mvOccupied->MainCtrlPos = 1;
|
|
}
|
|
}
|
|
*/
|
|
if( mvOccupied->UniCtrlIntegratedLocalBrakeCtrl
|
|
&& mvOccupied->LocalBrakePosA > 0.95 ) {
|
|
while( IncBrakeEIM() ) { ; }
|
|
}
|
|
|
|
//4. Check Speed Control System
|
|
if (mvOccupied->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor && mvOccupied->ScndCtrlPosNo > 1 && mvOccupied->SpeedCtrlTypeTime)
|
|
{
|
|
double SpeedCntrlVel =
|
|
ActualProximityDist > std::max(50.0, fMaxProximityDist) ?
|
|
VelDesired :
|
|
min_speed(VelDesired, VelNext);
|
|
SpeedCntrlVel = 10 * std::floor(SpeedCntrlVel*0.1);
|
|
if (mvOccupied->ScndCtrlPosNo == 4)
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->NewSpeed + 0.1 < SpeedCntrlVel)
|
|
mvOccupied->ScndCtrlPos = 3;
|
|
if (mvOccupied->NewSpeed - 0.1 > SpeedCntrlVel)
|
|
mvOccupied->ScndCtrlPos = 1;
|
|
}
|
|
}
|
|
//5. Check Main Controller in Dizels
|
|
//5.1. Digital controller in DMUs with hydro
|
|
if (mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine && mvControlling->EIMCtrlType == 3)
|
|
{
|
|
|
|
DizelPercentage_Speed = DizelPercentage; //wstepnie procenty
|
|
auto MinVel{ std::min(mvControlling->hydro_TC_LockupSpeed, mvControlling->Vmax / 6) }; //minimal velocity
|
|
//when speed controll unit is active - start with the procedure
|
|
if (mvControlling->SpeedCtrl && mvControlling->ScndCtrlPos > 0) {
|
|
if (mvControlling->ScndCtrlPos > 0 && mvControlling->Vel < 1 + mvControlling->SpeedCtrlUnit.StartVelocity && DizelPercentage > 0)
|
|
DizelPercentage_Speed = 101; //keep last position to start
|
|
}
|
|
else if (VelDesired > MinVel) //more power for faster ride
|
|
{
|
|
auto const Factor{ 10 * mvControlling->Vmax / (mvControlling->Vmax + 3 * mvControlling->Vel) };
|
|
auto DesiredPercentage{ std::clamp(
|
|
VelDesired > mvControlling->Vel ? (VelDesired - mvControlling->Vel) / Factor : 0,
|
|
0.0, 1.0) }; //correction for reaching desired velocity
|
|
if (VelDesired < 0.5 * mvControlling->Vmax //low velocity and reaching desired
|
|
&& VelDesired - mvControlling->Vel < 10) {
|
|
DesiredPercentage = std::min(DesiredPercentage, 0.75);
|
|
}
|
|
DizelPercentage_Speed = std::round(DesiredPercentage * DizelPercentage);
|
|
}
|
|
else //slow acceleration during shunting wth minimal velocity
|
|
{
|
|
DizelPercentage_Speed = std::min(DizelPercentage, mvControlling->Vel < 0.99 * VelDesired ? 1 : 0);
|
|
}
|
|
|
|
auto const DizelActualPercentage { int(100.4 * mvControlling->eimic_real) };
|
|
|
|
auto const PosInc { mvControlling->MainCtrlPosNo };
|
|
auto PosDec { 0 };
|
|
for( int i = PosInc; i >= 0; --i ) {
|
|
if( mvControlling->UniCtrlList[i].SetCtrlVal <= 0
|
|
&& mvControlling->UniCtrlList[i].SpeedDown > 0.01 ) {
|
|
PosDec = i;
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( std::abs( DizelPercentage_Speed - DizelActualPercentage ) > ( DizelPercentage > 1 ? 0 : 0 ) ) {
|
|
|
|
if( PosDec > 0
|
|
&& ( DizelActualPercentage - DizelPercentage_Speed > 50
|
|
|| ( DizelPercentage_Speed == 0
|
|
&& DizelActualPercentage > 10 ) ) ) {
|
|
//one position earlier should be fast decreasing
|
|
PosDec -= 1;
|
|
}
|
|
auto const DesiredPos { (
|
|
DizelPercentage_Speed > DizelActualPercentage ?
|
|
PosInc :
|
|
PosDec ) };
|
|
while( mvControlling->MainCtrlPos > DesiredPos ) { mvControlling->DecMainCtrl( 1 ); }
|
|
while( mvControlling->MainCtrlPos < DesiredPos ) { mvControlling->IncMainCtrl( 1 ); }
|
|
}
|
|
if (BrakeCtrlPosition < 0.1) //jesli nie hamuje
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvControlling->UniCtrlList[mvControlling->MainCtrlPos].mode); //zeby nie bruzdzilo machanie zespolonym
|
|
}
|
|
else
|
|
//5.2. Analog direct controller
|
|
if (mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine && mvControlling->Vmax > 30)
|
|
{
|
|
int MaxPos = mvControlling->MainCtrlPosNo;
|
|
int MinPos = MaxPos;
|
|
for (int i = MaxPos; i > 1 && mvControlling->RList[i].Mn > 0; i--) MinPos = i;
|
|
if (MaxPos > MinPos && mvControlling->MainCtrlPos > 0 && AccDesired > 0)
|
|
{
|
|
double Factor = 5 * mvControlling->Vmax / (mvControlling->Vmax + mvControlling->Vel);
|
|
int DesiredPos = MinPos + (MaxPos - MinPos)*(VelDesired > mvControlling->Vel ? (VelDesired - mvControlling->Vel) / Factor : 0);
|
|
if (DesiredPos > MaxPos) DesiredPos = MaxPos;
|
|
if (DesiredPos < MinPos) DesiredPos = MinPos;
|
|
if (!mvControlling->SlippingWheels)
|
|
{
|
|
while (mvControlling->MainCtrlPos > DesiredPos) mvControlling->DecMainCtrl(1);
|
|
if (mvControlling->Vel>mvControlling->dizel_minVelfullengage)
|
|
while (mvControlling->MainCtrlPos < DesiredPos) mvControlling->IncMainCtrl(1);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// 5.5 universal control for diesel electric vehicles
|
|
if (mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselElectric && mvControlling->EIMCtrlType == 3)
|
|
{
|
|
// NOTE: partial implementation for speedinc/dec
|
|
// TBD, TODO: implement fully?
|
|
if( AccDesired >= 0.0
|
|
&& mvControlling->StLinFlag ) {
|
|
|
|
auto const PosInc { mvControlling->MainCtrlPosNo };
|
|
auto PosKeep { 0 };
|
|
auto PosDec{ 0 };
|
|
for( int i = PosInc; i >= 0; --i ) {
|
|
if( mvControlling->UniCtrlList[ i ].SetCtrlVal <= 0 ) {
|
|
if( mvControlling->UniCtrlList[ i ].SpeedDown == 0.0 ) {
|
|
PosKeep = i;
|
|
}
|
|
if( mvControlling->UniCtrlList[ i ].SpeedDown > 0.01 ) {
|
|
PosDec = i;
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
auto const DesiredPos { (
|
|
AccDesired > AbsAccS + 0.05 ? PosInc :
|
|
AccDesired < AbsAccS - 0.05 ? PosDec :
|
|
PosKeep ) };
|
|
|
|
while( mvControlling->MainCtrlPos > DesiredPos && mvControlling->DecMainCtrl( 1 ) ) { ; }
|
|
while( mvControlling->MainCtrlPos < DesiredPos && mvControlling->IncMainCtrl( 1 ) ) { ; }
|
|
}
|
|
}
|
|
//6. UniversalBrakeButtons
|
|
//6.1. Checking flags for Over pressure
|
|
if (std::abs(BrakeCtrlPosition - gbh_FS)<0.5) {
|
|
UniversalBrakeButtons |= TUniversalBrake::ub_HighPressure | TUniversalBrake::ub_Overload;
|
|
}
|
|
else {
|
|
UniversalBrakeButtons &= ~(TUniversalBrake::ub_HighPressure | TUniversalBrake::ub_Overload);
|
|
}
|
|
//6.2. Setting buttons
|
|
for (int i = 0; i < 3; i++) {
|
|
mvOccupied->UniversalBrakeButton(i, UniversalBrakeButtons & mvOccupied->UniversalBrakeButtonFlag[i]);
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::CheckTimeControllers()
|
|
{
|
|
// TODO: rework this method to use hint system and regardless of driver type
|
|
if( false == AIControllFlag || 0 == mvControlling->CabActive ) { return; }
|
|
|
|
//1. Check the type of Main Brake Handle
|
|
if( BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic && mvOccupied->Handle->TimeEP && !ForcePNBrake )
|
|
{
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_EPN));
|
|
}
|
|
if( ( BrakeSystem == TBrakeSystem::Pneumatic || ForcePNBrake ) && mvOccupied->Handle->Time )
|
|
{
|
|
if (BrakeCtrlPosition > 0)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_MB));
|
|
else
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP));
|
|
}
|
|
//2. Check the type of Secondary Brake Handle
|
|
|
|
//3. Check the type od EIMCtrlType
|
|
if (mvOccupied->EIMCtrlType > 0)
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->EIMCtrlType == 1) //traxx
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->MainCtrlPos > 3) mvOccupied->MainCtrlPos = 5;
|
|
if (mvOccupied->MainCtrlPos < 3) mvOccupied->MainCtrlPos = 1;
|
|
}
|
|
else if (mvOccupied->EIMCtrlType == 2) //elf
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->eimic > 0) mvOccupied->MainCtrlPos = 3;
|
|
if (mvOccupied->eimic < 0) mvOccupied->MainCtrlPos = 2;
|
|
}
|
|
}
|
|
//4. Check Speed Control System
|
|
if (mvOccupied->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor && mvOccupied->ScndCtrlPosNo>1 && mvOccupied->SpeedCtrlTypeTime)
|
|
{
|
|
if (mvOccupied->ScndCtrlPosNo == 4)
|
|
{
|
|
mvOccupied->ScndCtrlPos = 2;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//5. Check Main Controller in Dizels
|
|
//5.1. Digital controller in DMUs with hydro
|
|
if (mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine && mvControlling->EIMCtrlType == 3)
|
|
{
|
|
int DizelActualPercentage = 100.4 * mvControlling->eimic_real;
|
|
int NeutralPos = mvControlling->MainCtrlPosNo - 1; //przedostatnia powinna wstrzymywać - hipoteza robocza
|
|
for (int i = mvControlling->MainCtrlPosNo; i >= 0; i--)
|
|
if (mvControlling->UniCtrlList[i].SetCtrlVal <= 0 && mvControlling->UniCtrlList[i].SpeedDown < 0.01) //niby zero, ale nie zmniejsza procentów
|
|
{
|
|
NeutralPos = i;
|
|
break;
|
|
}
|
|
if (BrakeCtrlPosition < 0.1) //jesli nie hamuje
|
|
{
|
|
if (DizelActualPercentage >= DizelPercentage_Speed && mvControlling->MainCtrlPos > NeutralPos)
|
|
while (mvControlling->MainCtrlPos > NeutralPos) mvControlling->DecMainCtrl(1);
|
|
if (DizelActualPercentage <= DizelPercentage_Speed && mvControlling->MainCtrlPos < NeutralPos)
|
|
while (mvControlling->MainCtrlPos < NeutralPos) mvControlling->IncMainCtrl(1);
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet(mvControlling->UniCtrlList[mvControlling->MainCtrlPos].mode); //zeby nie bruzdzilo machanie zespolonym
|
|
}
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
// otwieranie/zamykanie drzwi w składzie albo (tylko AI) EZT
|
|
void TController::Doors( bool const Open, int const Side ) {
|
|
// otwieranie drzwi
|
|
if( true == Open ) {
|
|
|
|
auto const lewe = pVehicle->DirectionGet() > 0 ? 1 : 2;
|
|
auto const prawe = 3 - lewe;
|
|
// grant door control permission if it's not automatic
|
|
// TBD: stricter requirements?
|
|
if( true == pVehicle->MoverParameters->Doors.permit_needed ) {
|
|
if( Side & prawe ) {
|
|
cue_action( driver_hint::doorrightpermiton );
|
|
}
|
|
if( Side & lewe ) {
|
|
cue_action( driver_hint::doorleftpermiton );
|
|
}
|
|
}
|
|
// consist-wide remote signals to open doors doors
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->Doors.open_control == control_t::conductor
|
|
|| pVehicle->MoverParameters->Doors.open_control == control_t::driver
|
|
// NOTE: disabled for mixed controls, leave it up to passengers to open doors by themselves
|
|
/* || ( pVehicle->MoverParameters->Doors.open_control == control_t::mixed ) */ ) {
|
|
if( Side & prawe ) {
|
|
cue_action( driver_hint::doorrightopen );
|
|
}
|
|
if( Side & lewe ) {
|
|
cue_action( driver_hint::doorleftopen );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// zamykanie drzwi
|
|
else {
|
|
// if the doors are already closed and locked then there's nothing to do
|
|
if( false == doors_permit_active()
|
|
&& false == doors_open() ) {
|
|
iDrivigFlags &= ~moveDoorOpened;
|
|
iDrivigFlags &= ~moveDepartureWarned;
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
if (mvOccupied->Doors.has_warning && !TestFlag(iDrivigFlags, moveDepartureWarned))
|
|
{
|
|
if (!mvOccupied->DepartureSignal)
|
|
{
|
|
// Not warned yet, not warning yet - start the warning signal.
|
|
cue_action( driver_hint::departuresignalon ); // załącenie bzyczka
|
|
fActionTime = Random( -0.8, -0.3 ); // 0.3-0.8 second buzzer
|
|
return;
|
|
}
|
|
// Not warned yet, warning now - stop the warning signal and mark it as done.
|
|
cue_action( driver_hint::departuresignaloff );
|
|
fActionTime = Random( -0.2, 0.0 ); // Wait just a bit more before departing
|
|
iDrivigFlags |= moveDepartureWarned;
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
if( true == doors_open() ) {
|
|
// consist-wide remote signals to close doors
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::conductor
|
|
|| pVehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::driver
|
|
|| pVehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::mixed ) {
|
|
cue_action( driver_hint::doorrightclose );
|
|
cue_action( driver_hint::doorleftclose );
|
|
}
|
|
}
|
|
if( true == doors_permit_active() ) {
|
|
cue_action( driver_hint::doorrightpermitoff );
|
|
cue_action( driver_hint::doorleftpermitoff );
|
|
}
|
|
// if applicable close manually-operated doors in vehicles which may ignore remote signals
|
|
{
|
|
const auto *vehicle = pVehicles[ end::front ]; // pojazd na czole składu
|
|
while( vehicle != nullptr ) {
|
|
// zamykanie drzwi w pojazdach - flaga zezwolenia była by lepsza
|
|
auto const ismanualdoor {
|
|
vehicle->MoverParameters->Doors.auto_velocity == -1.f
|
|
&& ( vehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::passenger
|
|
|| vehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::mixed ) };
|
|
|
|
if( true == ismanualdoor
|
|
&& ( vehicle->LoadExchangeTime() == 0.f
|
|
|| vehicle->MoverParameters->Vel > EU07_AI_MOVEMENT ) ) {
|
|
vehicle->MoverParameters->OperateDoors( side::right, false, range_t::local );
|
|
vehicle->MoverParameters->OperateDoors( side::left, false, range_t::local );
|
|
}
|
|
vehicle = vehicle->Next(); // pojazd podłączony z tyłu (patrząc od czoła)
|
|
}
|
|
}
|
|
fActionTime = Random(-3.5, -1.0); // 1.0-3.5 sec wait
|
|
iDrivigFlags &= ~moveDoorOpened; // zostały zamknięte - nie wykonywać drugi raz
|
|
iDrivigFlags &= ~moveDepartureWarned;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// returns true if any vehicle in the consist has open doors
|
|
bool
|
|
TController::doors_open() const {
|
|
|
|
return IsAnyDoorOpen[side::right] || IsAnyDoorOpen[side::left];
|
|
}
|
|
|
|
bool
|
|
TController::doors_permit_active() const {
|
|
|
|
return IsAnyDoorPermitActive[side::right] || IsAnyDoorPermitActive[side::left];
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::announce( announcement_t const Announcement ) {
|
|
|
|
m_lastannouncement = Announcement;
|
|
|
|
if( IsCargoTrain ) {
|
|
// cargo trains aren't likely to have announcement systems, so we can skip the procedure altogether
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
auto *vehicle { pVehicles[ end::front ] };
|
|
while( vehicle ) {
|
|
vehicle->announce( Announcement );
|
|
vehicle = vehicle->Next();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::RecognizeCommand()
|
|
{ // odczytuje i wykonuje komendę przekazaną lokomotywie
|
|
TCommand *c = &mvOccupied->CommandIn;
|
|
PutCommand(c->Command, c->Value1, c->Value2, c->Location, stopComm);
|
|
c->Command = ""; // usunięcie obsłużonej komendy
|
|
}
|
|
|
|
void TController::PutCommand(std::string NewCommand, double NewValue1, double NewValue2, const TLocation &NewLocation, TStopReason reason)
|
|
{ // wysłanie komendy przez event PutValues, jak pojazd ma obsadę, to wysyła tutaj, a nie do pojazdu bezpośrednio
|
|
// zamiana na współrzędne scenerii
|
|
glm::dvec3 sl { -NewLocation.X, NewLocation.Z, NewLocation.Y };
|
|
if (!PutCommand(NewCommand, NewValue1, NewValue2, &sl, reason))
|
|
mvOccupied->PutCommand(NewCommand, NewValue1, NewValue2, NewLocation);
|
|
}
|
|
|
|
bool TController::PutCommand( std::string NewCommand, double NewValue1, double NewValue2, glm::dvec3 const *NewLocation, TStopReason reason )
|
|
{ // analiza komendy
|
|
if (NewCommand == "CabSignal")
|
|
{ // SHP wyzwalane jest przez człon z obsadą, ale obsługiwane przez silnikowy
|
|
// nie jest to najlepiej zrobione, ale bez symulacji obwodów lepiej nie będzie
|
|
// Ra 2014-04: jednak przeniosłem do rozrządczego
|
|
mvOccupied->PutCommand(NewCommand, NewValue1, NewValue2, mvOccupied->Loc);
|
|
mvOccupied->RunInternalCommand(); // rozpoznaj komende bo lokomotywa jej nie rozpoznaje
|
|
return true; // załatwione
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Overhead")
|
|
{ // informacja o stanie sieci trakcyjnej
|
|
fOverhead1 = NewValue1; // informacja o napięciu w sieci trakcyjnej (0=brak drutu, zatrzymaj!)
|
|
fOverhead2 = NewValue2; // informacja o sposobie jazdy (-1=normalnie, 0=bez prądu, >0=z
|
|
// opuszczonym i ograniczeniem prędkości)
|
|
return true; // załatwione
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Emergency_brake") // wymuszenie zatrzymania, niezależnie kto prowadzi
|
|
{ // Ra: no nadal nie jest zbyt pięknie
|
|
// SetVelocity(0, 0, reason);
|
|
mvOccupied->PutCommand("Emergency_brake", 1.0, 1.0, mvOccupied->Loc);
|
|
return true; // załatwione
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand.compare(0, 10, "Timetable:") == 0)
|
|
{ // przypisanie nowego rozkładu jazdy, również prowadzonemu przez użytkownika
|
|
NewCommand.erase(0, 10); // zostanie nazwa pliku z rozkładem
|
|
#if LOGSTOPS
|
|
WriteLog("New timetable for " + pVehicle->asName + ": " + NewCommand); // informacja
|
|
#endif
|
|
TrainParams = TTrainParameters(NewCommand); // rozkład jazdy
|
|
tsGuardSignal = sound_source { sound_placement::internal, 2 * EU07_SOUND_CABCONTROLSCUTOFFRANGE }; // wywalenie kierownika
|
|
m_lastexchangestop.clear();
|
|
if (NewCommand != "none")
|
|
{
|
|
if (false == TrainParams.LoadTTfile(
|
|
std::string(Global.asCurrentSceneryPath.c_str()), floor(NewValue2 + 0.5),
|
|
NewValue1)) // pierwszy parametr to przesunięcie rozkładu w czasie
|
|
{
|
|
if (ConversionError == -8)
|
|
ErrorLog("Missed timetable: " + NewCommand);
|
|
WriteLog("Cannot load timetable file " + NewCommand + "\r\nError " +
|
|
std::to_string(ConversionError) + " in position " + std::to_string(TrainParams.StationCount));
|
|
NewCommand = ""; // puste, dla wymiennej tekstury
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // inicjacja pierwszego przystanku i pobranie jego nazwy
|
|
// HACK: clear the potentially set door state flag to ensure door get opened if applicable
|
|
if( true == AIControllFlag ) {
|
|
// simplified door closing procedure, to sync actual door state with the door state flag
|
|
// NOTE: this may result in visually ugly quick switch between closing and opening the doors, but eh
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::driver
|
|
|| pVehicle->MoverParameters->Doors.close_control == control_t::mixed ) {
|
|
pVehicle->MoverParameters->OperateDoors( side::right, false );
|
|
pVehicle->MoverParameters->OperateDoors( side::left, false );
|
|
}
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->Doors.permit_needed ) {
|
|
pVehicle->MoverParameters->PermitDoors( side::right, false );
|
|
pVehicle->MoverParameters->PermitDoors( side::left, false );
|
|
}
|
|
}
|
|
iDrivigFlags &= ~moveDoorOpened;
|
|
|
|
TrainParams.UpdateMTable( simulation::Time, TrainParams.NextStationName );
|
|
TrainParams.StationIndexInc(); // przejście do następnej
|
|
TrainParams.StationStart = TrainParams.StationIndex;
|
|
asNextStop = TrainParams.NextStop();
|
|
m_lastannouncement = announcement_t::idle;
|
|
iDrivigFlags |= movePrimary; // skoro dostał rozkład, to jest teraz głównym
|
|
// NewCommand = Global.asCurrentSceneryPath + NewCommand;
|
|
auto lookup =
|
|
FileExists(
|
|
{ Global.asCurrentSceneryPath + NewCommand, paths::sounds + NewCommand },
|
|
{ ".ogg", ".flac", ".wav" } );
|
|
if( false == lookup.first.empty() ) {
|
|
// wczytanie dźwięku odjazdu podawanego bezpośrenido
|
|
tsGuardSignal = sound_source( sound_placement::external, 75.f ).deserialize( lookup.first + lookup.second, sound_type::single );
|
|
iGuardRadio = 0; // nie przez radio
|
|
}
|
|
else {
|
|
NewCommand += "radio";
|
|
lookup =
|
|
FileExists(
|
|
{ Global.asCurrentSceneryPath + NewCommand, paths::sounds + NewCommand },
|
|
{ ".ogg", ".flac", ".wav" } );
|
|
if( false == lookup.first.empty() ) {
|
|
// wczytanie dźwięku odjazdu w wersji radiowej (słychać tylko w kabinie)
|
|
tsGuardSignal = sound_source( sound_placement::internal, EU07_SOUND_HANDHELDRADIORANGE ).deserialize( lookup.first + lookup.second, sound_type::single );
|
|
iGuardRadio = iRadioChannel;
|
|
}
|
|
}
|
|
NewCommand = TrainParams.Relation2; // relacja docelowa z rozkładu
|
|
}
|
|
// jeszcze poustawiać tekstury na wyświetlaczach
|
|
TDynamicObject *p = pVehicles[end::front];
|
|
while (p)
|
|
{
|
|
p->DestinationSet(NewCommand, TrainParams.TrainName); // relacja docelowa
|
|
p = p->Next(); // pojazd podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
}
|
|
if (NewLocation) // jeśli podane współrzędne eventu/komórki ustawiającej rozkład (trainset
|
|
// nie podaje)
|
|
{
|
|
auto v = *NewLocation - pVehicle->GetPosition(); // wektor do punktu sterującego
|
|
auto d = pVehicle->VectorFront(); // wektor wskazujący przód
|
|
iDirectionOrder = (v.x * d.x + v.z * d.z) * NewValue1 > 0 ?
|
|
1 :
|
|
-1; // do przodu, gdy iloczyn skalarny i prędkość dodatnie
|
|
/*
|
|
if (NewValue1!=0.0) //jeśli ma jechać
|
|
if (iDirectionOrder==0) //a kierunek nie był określony (normalnie określany przez
|
|
reardriver/headdriver)
|
|
iDirectionOrder=NewValue1>0?1:-1; //ustalenie kierunku jazdy względem sprzęgów
|
|
else
|
|
if (NewValue1<0) //dla ujemnej prędkości
|
|
iDirectionOrder=-iDirectionOrder; //ma jechać w drugą stronę
|
|
*/
|
|
if (AIControllFlag) // jeśli prowadzi komputer
|
|
Activation(); // umieszczenie obsługi we właściwym członie, ustawienie nawrotnika w
|
|
// przód
|
|
}
|
|
/*
|
|
else
|
|
if (!iDirectionOrder)
|
|
{//jeśli nie ma kierunku, trzeba ustalić
|
|
if (mvOccupied->V!=0.0)
|
|
iDirectionOrder=mvOccupied->V>0?1:-1;
|
|
else
|
|
iDirectionOrder=mvOccupied->CabOccupied;
|
|
if (!iDirectionOrder) iDirectionOrder=1;
|
|
}
|
|
*/
|
|
// jeśli wysyłane z Trainset, to wszystko jest już odpowiednio ustawione
|
|
// if (!NewLocation) //jeśli wysyłane z Trainset
|
|
// if (mvOccupied->CabActive*mvOccupied->V*NewValue1<0) //jeśli zadana prędkość niezgodna z
|
|
// aktualnym kierunkiem jazdy
|
|
// DirectionForward(false); //jedziemy do tyłu (nawrotnik do tyłu)
|
|
// CheckVehicles(); //sprawdzenie składu, AI zapali światła
|
|
TableClear(); // wyczyszczenie tabelki prędkości, bo na nowo trzeba określić kierunek i
|
|
// sprawdzić przystanki
|
|
OrdersInit(fabs(NewValue1)); // ustalenie tabelki komend wg rozkładu oraz prędkości początkowej
|
|
// if (NewValue1!=0.0) if (!AIControllFlag) DirectionForward(NewValue1>0.0); //ustawienie
|
|
// nawrotnika użytkownikowi (propaguje się do członów)
|
|
// if (NewValue1>0)
|
|
// TrainNumber=floor(NewValue1); //i co potem ???
|
|
return true; // załatwione
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "SetVelocity")
|
|
{
|
|
if (NewLocation)
|
|
vCommandLocation = *NewLocation;
|
|
if (NewValue1 != 0.0 && OrderCurrentGet() != Obey_train)
|
|
{ // o ile jazda
|
|
if( false == iEngineActive ) {
|
|
// trzeba odpalić silnik najpierw, światła ustawi
|
|
OrderNext( Prepare_engine );
|
|
}
|
|
OrderNext(Obey_train); // to uruchomić jazdę pociągową (od razu albo po odpaleniu silnika
|
|
OrderCheck(); // jeśli jazda pociągowa teraz, to wykonać niezbędne operacje
|
|
}
|
|
if (NewValue1 != 0.0) // jeśli jechać
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // podjeżanie do semaforów zezwolone
|
|
else
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere; // stać do momentu podania komendy jazdy
|
|
SetVelocity(NewValue1, NewValue2, reason); // bylo: nic nie rob bo SetVelocity zewnetrznie
|
|
// jest wywolywane przez dynobj.cpp
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "SetProximityVelocity")
|
|
{
|
|
/*
|
|
if (SetProximityVelocity(NewValue1,NewValue2))
|
|
if (NewLocation)
|
|
vCommandLocation=*NewLocation;
|
|
*/
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "ShuntVelocity")
|
|
{ // uruchomienie jazdy manewrowej bądź zmiana prędkości
|
|
if (NewLocation)
|
|
vCommandLocation = *NewLocation;
|
|
// if (OrderList[OrderPos]=Obey_train) and (NewValue1<>0))
|
|
if (false == iEngineActive)
|
|
OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw
|
|
OrderNext(Shunt); // zamieniamy w aktualnej pozycji, albo dodajey za odpaleniem silnika
|
|
if (NewValue1 != 0.0)
|
|
{
|
|
// if (iVehicleCount>=0) WriteLog("Skasowano ilosć wagonów w ShuntVelocity!");
|
|
iVehicleCount = -2; // wartość neutralna
|
|
CheckVehicles(); // zabrać to do OrderCheck()
|
|
}
|
|
// dla prędkości ujemnej przestawić nawrotnik do tyłu? ale -1=brak ograniczenia !!!!
|
|
iDrivigFlags &= ~movePress; // bez dociskania
|
|
SetVelocity(NewValue1, NewValue2, reason);
|
|
if (NewValue1 != 0.0)
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // podjeżanie do semaforów zezwolone
|
|
else
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere; // ma stać w miejscu
|
|
if (fabs(NewValue1) > 2.0) // o ile wartość jest sensowna (-1 nie jest konkretną wartością)
|
|
fShuntVelocity = fabs(NewValue1); // zapamiętanie obowiązującej prędkości dla manewrów
|
|
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Wait_for_orders")
|
|
{ // oczekiwanie; NewValue1 - czas oczekiwania, -1 = na inną komendę
|
|
if (NewValue1 > 0.0 ? NewValue1 > fStopTime : false)
|
|
fStopTime = NewValue1; // Ra: włączenie czekania bez zmiany komendy
|
|
else
|
|
OrderList[OrderPos] = Wait_for_orders; // czekanie na komendę (albo dać OrderPos=0)
|
|
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Prepare_engine")
|
|
{ // włączenie albo wyłączenie silnika (w szerokim sensie)
|
|
OrdersClear(); // czyszczenie tabelki rozkazów, aby nic dalej nie robił
|
|
if (NewValue1 == 0.0)
|
|
OrderNext(Release_engine); // wyłączyć silnik (przygotować pojazd do jazdy)
|
|
else if (NewValue1 > 0.0)
|
|
OrderNext(Prepare_engine); // odpalić silnik (wyłączyć wszystko, co się da)
|
|
// po załączeniu przejdzie do kolejnej komendy, po wyłączeniu na Wait_for_orders
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Change_direction")
|
|
{
|
|
TOrders o = OrderCurrentGet(); // co robił przed zmianą kierunku
|
|
if (false == iEngineActive)
|
|
OrderNext(Prepare_engine); // trzeba odpalić silnik najpierw
|
|
if (NewValue1 == 0.0)
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na przeciwny niż obecny
|
|
else if (NewLocation) // jeśli podane współrzędne eventu/komórki ustawiającej rozkład
|
|
// (trainset nie podaje)
|
|
{
|
|
auto v = *NewLocation - pVehicle->GetPosition(); // wektor do punktu sterującego
|
|
auto d = pVehicle->VectorFront(); // wektor wskazujący przód
|
|
iDirectionOrder = (v.x * d.x + v.z * d.z) * NewValue1 > 0 ?
|
|
1 :
|
|
-1; // do przodu, gdy iloczyn skalarny i prędkość dodatnie
|
|
// iDirectionOrder=1; else if (NewValue1<0.0) iDirectionOrder=-1;
|
|
}
|
|
if (
|
|
|
|
iDirectionOrder != iDirection)
|
|
OrderNext(Change_direction); // zadanie komendy do wykonania
|
|
if (o >= Shunt) // jeśli jazda manewrowa albo pociągowa
|
|
OrderNext(o); // to samo robić po zmianie
|
|
else if (!o) // jeśli wcześniej było czekanie
|
|
OrderNext(Shunt); // to dalej jazda manewrowa
|
|
if (mvOccupied->Vel >= EU07_AI_MOVEMENT) // jeśli jedzie
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // to bez trąbienia po ruszeniu z zatrzymania
|
|
// Change_direction wykona się samo i następnie przejdzie do kolejnej komendy
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Obey_train") {
|
|
if( false == iEngineActive ) {
|
|
OrderNext( Prepare_engine ); // trzeba odpalić silnik najpierw
|
|
}
|
|
OrderNext( Obey_train );
|
|
// if (NewValue1>0) TrainNumber=floor(NewValue1); //i co potem ???
|
|
OrderCheck(); // jeśli jazda pociągowa teraz, to wykonać niezbędne operacje
|
|
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Bank") {
|
|
if( false == iEngineActive ) {
|
|
OrderNext( Prepare_engine ); // trzeba odpalić silnik najpierw
|
|
}
|
|
OrderNext( Bank );
|
|
// if (NewValue1>0) TrainNumber=floor(NewValue1); //i co potem ???
|
|
OrderCheck(); // jeśli jazda pociągowa teraz, to wykonać niezbędne operacje
|
|
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if( NewCommand == "Shunt" || NewCommand == "Loose_shunt" )
|
|
{ // NewValue1 - ilość wagonów (-1=wszystkie); NewValue2: 0=odczep, 1..63=dołącz, -1=bez zmian
|
|
//-3,-y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1), zmienić kierunek i czekać w trybie pociągowym
|
|
//-2,-y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1), zmienić kierunek i czekać
|
|
//-2, y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1) i czekać
|
|
//-1,-y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1) i jechać w powrotną stronę
|
|
//-1, y - podłączyć do całego stojącego składu (sprzęgiem y>=1) i jechać dalej
|
|
//-1, 0 - tryb manewrowy bez zmian (odczepianie z pozostawieniem wagonów nie ma sensu)
|
|
// 0, 0 - odczepienie lokomotywy
|
|
// x,-y - podłączyć się do składu (sprzęgiem y>=1), a następnie odczepić i zabrać (x) wagonów
|
|
// 1, 0 - odczepienie lokomotywy z jednym wagonem
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // podjeżanie do semaforów zezwolone
|
|
if( false == iEngineActive ) {
|
|
OrderNext( Prepare_engine ); // trzeba odpalić silnik najpierw
|
|
}
|
|
if (NewValue2 != 0) // jeśli podany jest sprzęg
|
|
{
|
|
iCoupler = std::floor( std::abs( NewValue2 ) ); // jakim sprzęgiem
|
|
OrderNext(Connect); // najpierw połącz pojazdy
|
|
if (NewValue1 >= 0.0) // jeśli ilość wagonów inna niż wszystkie
|
|
{ // to po podpięciu należy się odczepić
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na ciągnięcie
|
|
OrderPush(Change_direction); // najpierw zmień kierunek, bo odczepiamy z tyłu
|
|
OrderPush(Disconnect); // a odczep już po zmianie kierunku
|
|
if( NewValue2 > 0.0
|
|
&& NewCommand == "Loose_shunt" ) {
|
|
// after decoupling continue pushing in the original direction
|
|
// NOTE: for backward compatibility this option isn't supported for basic shunting mode
|
|
iDirectionOrder = iDirection; // back to pushing
|
|
OrderPush( Change_direction );
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (NewValue2 < 0.0) // jeśli wszystkie, a sprzęg ujemny, to tylko zmiana kierunku po podczepieniu
|
|
{ // np. Shunt -1 -3
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // jak się podczepi, to jazda w przeciwną stronę
|
|
OrderNext(Change_direction);
|
|
}
|
|
WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie
|
|
}
|
|
else { // if (NewValue2==0.0) //zerowy sprzęg
|
|
if( NewValue1 >= 0.0 ) {
|
|
// jeśli ilość wagonów inna niż wszystkie będzie odczepianie,
|
|
// ale jeśli wagony są z przodu, to trzeba najpierw zmienić kierunek
|
|
if( mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? end::rear : end::front].Connected == nullptr // z tyłu nic
|
|
&& mvOccupied->Couplers[mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? end::front : end::rear].Connected != nullptr ) { // a z przodu skład
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana na ciągnięcie
|
|
OrderNext( Change_direction ); // najpierw zmień kierunek (zastąpi Disconnect)
|
|
OrderPush( Disconnect ); // a odczep już po zmianie kierunku
|
|
}
|
|
else if( mvOccupied->Couplers[ mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? end::rear : end::front ].Connected != nullptr ) { // z tyłu coś
|
|
OrderNext( Disconnect ); // jak ciągnie, to tylko odczep (NewValue1) wagonów
|
|
}
|
|
else {
|
|
// both couplers empty
|
|
// NOTE: this condition implements legacy behavior (mis)used by some scenarios to keep vehicle idling without moving
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopJoin );
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere; // nie podjeżdżać do semafora, jeśli droga nie jest wolna
|
|
}
|
|
WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać, chyba że już jedzie
|
|
}
|
|
}
|
|
if (NewValue1 == -1.0) {
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // ma jechać
|
|
WaitingTime = 0.0; // nie ma co dalej czekać, można zatrąbić i jechać
|
|
}
|
|
if( NewValue1 < -1.5 ) { // jeśli -2/-3, czyli czekanie z ruszeniem na sygnał
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere; // nie podjeżdżać do semafora, jeśli droga nie jest wolna
|
|
}
|
|
// (nie dotyczy Connect)
|
|
if( NewValue1 < -2.5 ) { // jeśli -3 to potem jazda pociągowa
|
|
OrderNext( NewCommand == "Shunt" ? Obey_train : Bank );
|
|
}
|
|
else { // otherwise continue shunting
|
|
OrderNext( NewCommand == "Shunt" ? Shunt : Loose_shunt );
|
|
}
|
|
CheckVehicles(); // sprawdzić światła
|
|
iVehicleCount = std::floor( NewValue1 );
|
|
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if( NewCommand == "Jump_to_first_order" ) {
|
|
JumpToFirstOrder();
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Jump_to_order")
|
|
{
|
|
if( NewValue1 == -1.0 ) {
|
|
JumpToNextOrder();
|
|
}
|
|
else if (NewValue1 >= 0 && NewValue1 < maxorders)
|
|
{
|
|
OrderPos = floor(NewValue1);
|
|
if( !OrderPos ) {
|
|
// zgodność wstecz: dopiero pierwsza uruchamia
|
|
OrderPos = 1;
|
|
}
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump("Jump_to_order");
|
|
#endif
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Warning_signal")
|
|
{
|
|
if( NewValue1 > 0 && NewValue2 > 0 ) {
|
|
fWarningDuration = NewValue1; // czas trąbienia
|
|
cue_action( driver_hint::hornon, NewValue2 ); // horn combination flag
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "Radio_channel") {
|
|
// wybór kanału radiowego (którego powinien używać AI, ręczny maszynista musi go ustawić sam)
|
|
if (NewValue1 >= 0) {
|
|
// wartości ujemne są zarezerwowane, -1 = nie zmieniać kanału
|
|
if( AIControllFlag ) {
|
|
iRadioChannel = NewValue1;
|
|
}
|
|
if( iGuardRadio ) {
|
|
// kierownikowi też zmienić
|
|
iGuardRadio = NewValue1;
|
|
}
|
|
}
|
|
// NewValue2 może zawierać dodatkowo oczekiwany kod odpowiedzi, np. dla W29 "nawiązać
|
|
// łączność radiową z dyżurnym ruchu odcinkowym"
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if( NewCommand == "SetLights" ) {
|
|
// set consist lights pattern hints
|
|
m_lighthints[ end::front ] = static_cast<int>( NewValue1 );
|
|
m_lighthints[ end::rear ] = static_cast<int>( NewValue2 );
|
|
if( true == TestFlag( OrderCurrentGet(), Obey_train ) ) {
|
|
// light hints only apply in the obey_train mode
|
|
CheckVehicles();
|
|
}
|
|
return true;
|
|
}
|
|
|
|
if (NewCommand == "SetSignal") {
|
|
TSignals signal = (TSignals)std::lrint(NewValue1);
|
|
|
|
for (int i = Signal_START; i <= Signal_MAX; i++)
|
|
iDrivigFlags &= ~(1 << i);
|
|
|
|
if (NewValue2 > 0.5)
|
|
iDrivigFlags |= 1 << (uint32_t)signal;
|
|
else
|
|
CheckVehicles(); // restore light state
|
|
}
|
|
|
|
return false; // nierozpoznana - wysłać bezpośrednio do pojazdu
|
|
};
|
|
|
|
void TController::PhysicsLog()
|
|
{ // zapis logu - na razie tylko wypisanie parametrów
|
|
if (LogFile.is_open())
|
|
{
|
|
#if LOGPRESS == 0
|
|
/*
|
|
<< "Time[s] Velocity[m/s] Acceleration[m/ss] "
|
|
<< "Coupler.Dist[m] Coupler.Force[N] TractionForce[kN] FrictionForce[kN] BrakeForce[kN] "
|
|
<< "BrakePress[MPa] PipePress[MPa] MotorCurrent[A] "
|
|
<< "MCP SCP BCP LBP DmgFlag Command CVal1 CVal2 "
|
|
<< "EngineTemp[Deg] OilTemp[Deg] WaterTemp[Deg] WaterAuxTemp[Deg]"
|
|
*/
|
|
LogFile
|
|
<< ElapsedTime << " "
|
|
<< fabs(11.31 * mvOccupied->WheelDiameter * mvOccupied->nrot) << " "
|
|
<< mvControlling->AccS << " "
|
|
<< mvOccupied->Couplers[1].Dist << " "
|
|
<< mvOccupied->Couplers[1].CForce << " "
|
|
<< mvOccupied->Ft << " "
|
|
<< mvOccupied->Ff << " "
|
|
<< mvOccupied->Fb << " "
|
|
<< mvOccupied->BrakePress << " "
|
|
<< mvOccupied->PipePress << " "
|
|
<< mvControlling->Im << " "
|
|
<< int(mvControlling->MainCtrlPos) << " "
|
|
<< int(mvControlling->ScndCtrlPos) << " "
|
|
<< mvOccupied->fBrakeCtrlPos << " "
|
|
<< mvOccupied->LocalBrakePosA << " "
|
|
<< int(mvControlling->DirActive) << " "
|
|
<< ( mvOccupied->CommandIn.Command.empty() ? "none" : mvOccupied->CommandIn.Command.c_str() ) << " "
|
|
<< mvOccupied->CommandIn.Value1 << " "
|
|
<< mvOccupied->CommandIn.Value2 << " "
|
|
<< int(mvControlling->SecuritySystem.is_blinking()) << " "
|
|
<< int(mvControlling->SlippingWheels) << " "
|
|
<< mvControlling->dizel_heat.Ts << " "
|
|
<< mvControlling->dizel_heat.To << " "
|
|
<< mvControlling->dizel_heat.temperatura1 << " "
|
|
<< mvControlling->dizel_heat.temperatura2
|
|
<< "\r\n";
|
|
#endif
|
|
#if LOGPRESS == 1
|
|
LogFile << ElapsedTime << "\t" << fabs(11.31 * mvOccupied->WheelDiameter * mvOccupied->nrot)
|
|
<< "\t";
|
|
LogFile << Controlling->AccS << "\t";
|
|
LogFile << mvOccupied->PipePress << "\t" << mvOccupied->CntrlPipePress << "\t"
|
|
<< mvOccupied->BrakePress << "\t";
|
|
LogFile << mvOccupied->Volume << "\t" << mvOccupied->Hamulec->GetCRP() << "\n";
|
|
#endif
|
|
LogFile.flush();
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void
|
|
TController::Update( double const Timedelta ) {
|
|
// uruchamiać przynajmniej raz na sekundę
|
|
if( ( iDrivigFlags & movePrimary ) == 0 ) { return; } // pasywny nic nie robi
|
|
if( false == simulation::is_ready ) { return; }
|
|
|
|
update_timers( Timedelta );
|
|
update_logs( Timedelta );
|
|
|
|
auto const reactiontime { std::min( ReactionTime, 2.0 ) };
|
|
|
|
if( LastReactionTime < reactiontime ) { return; }
|
|
LastReactionTime -= reactiontime;
|
|
/*
|
|
// TBD, TODO: put this in an appropriate place, or get rid of it
|
|
// NOTE: this section moved all cars to the edge of their respective roads
|
|
// it may have some use eventually for collision avoidance,
|
|
// but when enabled all the time it produces silly effect
|
|
if( mvOccupied->Vel > 1.0 ) {
|
|
// przy prowadzeniu samochodu trzeba każdą oś odsuwać oddzielnie, inaczej kicha wychodzi
|
|
if (mvOccupied->CategoryFlag & 2) // jeśli samochód
|
|
// if (fabs(mvOccupied->OffsetTrackH)<mvOccupied->Dim.W) //Ra: szerokość drogi tu powinna być?
|
|
if (!mvOccupied->ChangeOffsetH(-0.01 * mvOccupied->Vel * dt)) // ruch w poprzek drogi
|
|
mvOccupied->ChangeOffsetH(0.01 * mvOccupied->Vel * dt); // Ra: co to miało być, to nie wiem
|
|
}
|
|
*/
|
|
update_hints();
|
|
// main ai update routine
|
|
determine_consist_state();
|
|
determine_braking_distance();
|
|
determine_proximity_ranges();
|
|
// vicinity check
|
|
auto const awarenessrange {
|
|
std::max(
|
|
750.0,
|
|
mvOccupied->Vel > EU07_AI_MOVEMENT ?
|
|
400 + fBrakeDist :
|
|
30.0 * fDriverDist ) }; // 1500m dla stojących pociągów;
|
|
if( is_active() ) {
|
|
scan_route( awarenessrange );
|
|
}
|
|
scan_obstacles( awarenessrange );
|
|
// generic actions
|
|
control_security_system( reactiontime );
|
|
if( iEngineActive ) {
|
|
control_wheelslip();
|
|
control_horns( reactiontime );
|
|
control_pantographs();
|
|
if( fActionTime > 0.0 ) {
|
|
// potentially delayed and/or low priority actions
|
|
control_lights();
|
|
control_doors();
|
|
control_compartment_lights();
|
|
}
|
|
}
|
|
CheckTimeControllers();
|
|
// external command actions
|
|
UpdateCommand();
|
|
// mode specific actions
|
|
handle_engine();
|
|
handle_orders();
|
|
// situational velocity and acceleration adjustments
|
|
pick_optimal_speed( awarenessrange );
|
|
if( iEngineActive ) {
|
|
control_tractive_and_braking_force();
|
|
}
|
|
SetTimeControllers();
|
|
}
|
|
|
|
// configures vehicle heating given current situation; returns: true if vehicle can be operated normally, false otherwise
|
|
bool
|
|
TController::PrepareHeating() {
|
|
|
|
switch( mvControlling->EngineType ) {
|
|
|
|
case TEngineType::DieselElectric:
|
|
case TEngineType::DieselEngine: {
|
|
|
|
auto const &heat { mvControlling->dizel_heat };
|
|
|
|
// determine whether there's need to enable the water heater
|
|
// if the heater has configured maximum temperature, it'll disable itself automatically, so we can leave it always running
|
|
// otherwise enable the heater only to maintain minimum required temperature
|
|
auto const lowtemperature { (
|
|
( heat.water.config.temp_min > 0 && heat.temperatura1 < heat.water.config.temp_min + (mvControlling->WaterHeater.is_active ? 5 : 0) )
|
|
|| ( heat.water_aux.config.temp_min > 0 && heat.temperatura2 < heat.water_aux.config.temp_min + (mvControlling->WaterHeater.is_active ? 5 : 0) )
|
|
|| ( heat.oil.config.temp_min > 0 && heat.To < heat.oil.config.temp_min + (mvControlling->WaterHeater.is_active ? 5 : 0) ) ) };
|
|
auto const heateron { (
|
|
mvControlling->WaterHeater.config.temp_max > 0
|
|
|| true == lowtemperature ) };
|
|
if( true == heateron ) {
|
|
// make sure the water pump is running before enabling the heater
|
|
if( false == mvControlling->WaterPump.is_active ) {
|
|
cue_action( driver_hint::waterpumpbreakeron );
|
|
cue_action( driver_hint::waterpumpon );
|
|
}
|
|
if( true == mvControlling->WaterPump.is_active ) {
|
|
cue_action( driver_hint::waterheaterbreakeron );
|
|
cue_action( driver_hint::waterheateron );
|
|
cue_action( driver_hint::watercircuitslinkon );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// no need to heat anything up, switch the heater off
|
|
cue_action( driver_hint::watercircuitslinkoff );
|
|
cue_action( driver_hint::waterheateroff );
|
|
cue_action( driver_hint::waterheaterbreakeroff );
|
|
// optionally turn off the water pump as well
|
|
if( mvControlling->WaterPump.start_type != start_t::battery ) {
|
|
cue_action( driver_hint::waterpumpoff );
|
|
cue_action( driver_hint::waterpumpbreakeroff );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
IsHeatingTemperatureTooLow = lowtemperature;
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
IsHeatingTemperatureTooLow = false;
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
// TBD, TODO: potentially pay attention to too high temperature as well?
|
|
IsHeatingTemperatureOK = false == IsHeatingTemperatureTooLow;
|
|
|
|
return IsHeatingTemperatureOK;
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::PrepareDirection() {
|
|
|
|
if( iDirection == 0 ) {
|
|
// jeśli nie ma ustalonego kierunku
|
|
if( mvOccupied->Vel < EU07_AI_NOMOVEMENT ) { // ustalenie kierunku, gdy stoi
|
|
iDirection = mvOccupied->CabActive; // wg wybranej kabiny
|
|
/*
|
|
if( iDirection == 0 ) {
|
|
// jeśli nie ma ustalonego kierunku
|
|
if( mvOccupied->Couplers[ end::rear ].Connected == nullptr ) {
|
|
// jeśli z tyłu nie ma nic
|
|
iDirection = -1; // jazda w kierunku sprzęgu 1
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->Couplers[ end::front ].Connected == nullptr ) {
|
|
// jeśli z przodu nie ma nic
|
|
iDirection = 1; // jazda w kierunku sprzęgu 0
|
|
}
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
else {
|
|
// ustalenie kierunku, gdy jedzie
|
|
iDirection = mvOccupied->V >= 0 ? 1 : // jazda w kierunku sprzęgu 0
|
|
-1; // jazda w kierunku sprzęgu 1
|
|
}
|
|
}
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetreverserunlock );
|
|
cue_action(
|
|
iDirection > 0 ?
|
|
driver_hint::directionforward :
|
|
driver_hint::directionbackward );
|
|
}
|
|
|
|
void TController::JumpToNextOrder( bool const Ignoremergedchangedirection )
|
|
{ // wykonanie kolejnej komendy z tablicy rozkazów
|
|
if (OrderList[OrderPos] != Wait_for_orders)
|
|
{
|
|
if( (OrderList[OrderPos] & Change_direction) != 0 // jeśli zmiana kierunku
|
|
&& OrderList[OrderPos] != Change_direction ) { // ale nałożona na coś
|
|
|
|
if( false == Ignoremergedchangedirection ) {
|
|
// usunięcie zmiany kierunku z innej komendy
|
|
OrderList[ OrderPos ] = TOrders( OrderList[ OrderPos ] & ~Change_direction );
|
|
OrderCheck();
|
|
return;
|
|
}
|
|
}
|
|
if (OrderPos < maxorders - 1)
|
|
++OrderPos;
|
|
else
|
|
OrderPos = 0;
|
|
}
|
|
OrderCheck();
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump("JumpToNextOrder"); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
|
|
#endif
|
|
};
|
|
|
|
void TController::JumpToFirstOrder()
|
|
{ // taki relikt
|
|
OrderPos = 1;
|
|
if (OrderTop == 0)
|
|
OrderTop = 1;
|
|
OrderCheck();
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump("JumpToFirstOrder"); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
|
|
#endif
|
|
};
|
|
|
|
void TController::OrderCheck()
|
|
{ // reakcja na zmianę rozkazu
|
|
|
|
if( OrderCurrentGet() != Obey_train ) {
|
|
// reset light hints
|
|
m_lighthints[ end::front ] = m_lighthints[ end::rear ] = -1;
|
|
}
|
|
if( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Connect | Obey_train | Bank ) ) {
|
|
CheckVehicles(); // sprawdzić światła
|
|
}
|
|
if( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Connect ) ) {
|
|
// HACK: ensure consist doors will be closed on departure
|
|
iDrivigFlags |= moveDoorOpened;
|
|
}
|
|
if (OrderList[OrderPos] & Change_direction) // może być nałożona na inną i wtedy ma priorytet
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // trzeba zmienić jawnie, bo się nie domyśli
|
|
else if (OrderList[OrderPos] == Obey_train)
|
|
iDrivigFlags |= moveStopPoint; // W4 są widziane
|
|
else if (OrderList[OrderPos] == Disconnect)
|
|
iVehicleCount = iVehicleCount < 0 ? 0 : iVehicleCount; // odczepianie lokomotywy
|
|
else if (OrderList[OrderPos] == Connect)
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopPoint; // podczas jazdy na połączenie nie zwracać uwagi na W4
|
|
else if (OrderList[OrderPos] == Wait_for_orders)
|
|
OrdersClear(); // czyszczenie rozkazów i przeskok do zerowej pozycji
|
|
}
|
|
|
|
void TController::OrderNext(TOrders NewOrder)
|
|
{ // ustawienie rozkazu do wykonania jako następny
|
|
if (OrderList[OrderPos] == NewOrder)
|
|
return; // jeśli robi to, co trzeba, to koniec
|
|
if (!OrderPos)
|
|
OrderPos = 1; // na pozycji zerowej pozostaje czekanie
|
|
OrderTop = OrderPos; // ale może jest czymś zajęty na razie
|
|
if (NewOrder >= Shunt) // jeśli ma jechać
|
|
{ // ale może być zajęty chwilowymi operacjami
|
|
while (OrderList[OrderTop] != Wait_for_orders && OrderList[OrderTop] < Shunt) // jeśli coś robi
|
|
++OrderTop; // pomijamy wszystkie tymczasowe prace
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // jeśli ma ustawioną jazdę, to wyłączamy na rzecz operacji
|
|
while (OrderList[OrderTop] ?
|
|
OrderList[OrderTop] < Shunt && OrderList[OrderTop] != NewOrder :
|
|
false) // jeśli coś robi
|
|
++OrderTop; // pomijamy wszystkie tymczasowe prace
|
|
}
|
|
OrderList[OrderTop++] = NewOrder; // dodanie rozkazu jako następnego
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump( "OrderNext" ); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
|
|
#endif
|
|
}
|
|
|
|
void TController::OrderPush(TOrders NewOrder)
|
|
{ // zapisanie na stosie kolejnego rozkazu do wykonania
|
|
if (OrderPos == OrderTop) // jeśli miałby być zapis na aktalnej pozycji
|
|
if (OrderList[OrderPos] < Shunt) // ale nie jedzie
|
|
++OrderTop; // niektóre operacje muszą zostać najpierw dokończone => zapis na kolejnej
|
|
if (OrderList[OrderTop] != NewOrder) // jeśli jest to samo, to nie dodajemy
|
|
OrderList[OrderTop++] = NewOrder; // dodanie rozkazu na stos
|
|
// if (OrderTop<OrderPos) OrderTop=OrderPos;
|
|
if (OrderTop >= maxorders)
|
|
ErrorLog("Commands overflow: The program will now crash");
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump( "OrderPush: [" + Order2Str( NewOrder ) + "]" ); // normalnie nie ma po co tego wypisywać
|
|
#endif
|
|
}
|
|
|
|
void TController::OrdersDump( std::string const Neworder, bool const Verbose )
|
|
{ // wypisanie kolejnych rozkazów do logu
|
|
WriteLog( "New order for [" + pVehicle->asName + "]: " + Neworder );
|
|
if( false == Verbose ) { return; }
|
|
for (int b = 0; b < maxorders; ++b)
|
|
{
|
|
WriteLog( ( OrderPos == b ? ">" : " " ) + (std::to_string(b) + ": " + Order2Str(OrderList[b])));
|
|
if (b) // z wyjątkiem pierwszej pozycji
|
|
if (OrderList[b] == Wait_for_orders) // jeśli końcowa komenda
|
|
break; // dalej nie trzeba
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::OrdersInit(double fVel)
|
|
{ // wypełnianie tabelki rozkazów na podstawie rozkładu
|
|
// ustawienie kolejności komend, niezależnie kto prowadzi
|
|
OrdersClear(); // usunięcie poprzedniej tabeli
|
|
OrderPush(Prepare_engine); // najpierw odpalenie silnika
|
|
if (TrainParams.StationCount == 0)
|
|
{ // brak rozkładu to jazda manewrowa
|
|
// if (fVel > 0.05) // typowo 0.1 oznacza gotowość do jazdy, 0.01 tylko załączenie silnika
|
|
OrderPush(Shunt); // jeśli nie ma rozkładu, to manewruje
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // jeśli z rozkładem, to jedzie na szlak
|
|
if (fVel > 0.0 && fVel < 0.02)
|
|
OrderPush(Shunt); // dla prędkości 0.01 włączamy jazdę manewrową
|
|
else if (TrainParams.DirectionChange() ? // jeśli obrót na pierwszym przystanku
|
|
(iDrivigFlags & movePushPull ? // SZT również! SN61 zależnie od wagonów...
|
|
TrainParams.TimeTable[1].StationName == TrainParams.Relation1 :
|
|
false) :
|
|
false)
|
|
OrderPush(Shunt); // a teraz start będzie w manewrowym, a tryb pociągowy włączy W4
|
|
else
|
|
// jeśli start z pierwszej stacji i jednocześnie jest na niej zmiana kierunku, to EZT ma mieć Shunt
|
|
OrderPush(Obey_train); // dla starych scenerii start w trybie pociagowym
|
|
if (DebugModeFlag) // normalnie nie ma po co tego wypisywać
|
|
WriteLog("/* Timetable: " + TrainParams.ShowRelation());
|
|
TMTableLine *t;
|
|
for (int i = 0; i <= TrainParams.StationCount; ++i)
|
|
{
|
|
t = TrainParams.TimeTable + i;
|
|
if (DebugModeFlag) {
|
|
// normalnie nie ma po co tego wypisywa?
|
|
WriteLog(
|
|
t->StationName
|
|
+ " " + std::to_string(t->Ah) + ":" + std::to_string(t->Am)
|
|
+ ", " + std::to_string(t->Dh) + ":" + std::to_string(t->Dm)
|
|
+ " " + t->StationWare);
|
|
}
|
|
if ( contains( t->StationWare, '@' ) )
|
|
{ // zmiana kierunku i dalsza jazda wg rozk?adu
|
|
if (iDrivigFlags & movePushPull) // SZT również! SN61 zależnie od wagonów...
|
|
{ // jeśli skład zespolony, wystarczy zmienić kierunek jazdy
|
|
OrderPush(Change_direction); // zmiana kierunku
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // dla zwykłego składu wagonowego odczepiamy lokomotywę
|
|
OrderPush(Disconnect); // odczepienie lokomotywy
|
|
OrderPush(Shunt); // a dalej manewry
|
|
}
|
|
if (i < TrainParams.StationCount) // jak nie ostatnia stacja
|
|
OrderPush(Obey_train); // to dalej wg rozkładu
|
|
}
|
|
}
|
|
if( DebugModeFlag ) {
|
|
// normalnie nie ma po co tego wypisywać
|
|
WriteLog( "*/" );
|
|
}
|
|
OrderPush(Shunt); // po wykonaniu rozkładu przełączy się na manewry
|
|
}
|
|
// McZapkie-100302 - to ma byc wyzwalane ze scenerii
|
|
if( fVel == 0.0 ) {
|
|
// jeśli nie ma prędkości początkowej, to śpi
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopSleep );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeśli podana niezerowa prędkość
|
|
if( fVel >= 1.0
|
|
|| fVel < 0.02 ) {
|
|
// jeśli ma jechać - dla 0.01 ma podjechać manewrowo po podaniu sygnału
|
|
// to do następnego W4 ma podjechać blisko
|
|
iDrivigFlags = iDrivigFlags & ~moveStopHere | moveStopCloser;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// czekać na sygnał
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere;
|
|
}
|
|
JumpToFirstOrder();
|
|
if (fVel >= 1.0) // jeśli ma jechać
|
|
SetVelocity(fVel, -1); // ma ustawić żądaną prędkość
|
|
else
|
|
SetVelocity(0, 0, stopSleep); // prędkość w przedziale (0;1) oznacza, że ma stać
|
|
}
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump( "OrdersInit", DebugModeFlag ); // wypisanie kontrolne tabelki rozkazów
|
|
#endif
|
|
// McZapkie! - zeby w ogole AI ruszyl to musi wykonac powyzsze rozkazy
|
|
// Ale mozna by je zapodac ze scenerii
|
|
};
|
|
|
|
std::string TController::StopReasonText() const
|
|
{ // informacja tekstowa o przyczynie zatrzymania
|
|
if (eStopReason != 7) // zawalidroga będzie inaczej
|
|
return StopReasonTable[eStopReason];
|
|
else
|
|
return "Blocked by " + pVehicles[0]->PrevAny()->name();
|
|
};
|
|
|
|
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
|
// McZapkie: skanowanie semaforów
|
|
// Ra: stare funkcje skanujące, używane podczas manewrów do szukania sygnalizatora z tyłu
|
|
//- nie reagują na PutValues, bo nie ma takiej potrzeby
|
|
//- rozpoznają tylko zerową prędkość (jako koniec toru i brak podstaw do dalszego skanowania)
|
|
//----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
bool TController::IsOccupiedByAnotherConsist( TTrack *Track, double const Distance = 0 )
|
|
{ // najpierw sprawdzamy, czy na danym torze są pojazdy z innego składu
|
|
if( false == Track->Dynamics.empty() ) {
|
|
for( auto dynamic : Track->Dynamics ) {
|
|
if( dynamic->ctOwner != this ) {
|
|
// jeśli jest jakiś cudzy to tor jest zajęty i skanowanie nie obowiązuje
|
|
if( Distance == 0 ) {
|
|
return true;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// based on provided position of scanning vehicle and scan direction, filter out vehicles on irrelevant end
|
|
auto const scandirection { Distance > 0 ? 1 : -1 }; // positive value means scan towards point2 end of the track
|
|
auto const obstaclelocation { scandirection > 0 ? Track->Length() - dynamic->RaTranslationGet() : dynamic->RaTranslationGet() };
|
|
// if detected vehicle is closer to the end of the track in scanned direction than we are, it means it's blocking our way
|
|
if( obstaclelocation < std::abs( Distance ) ) {
|
|
return true;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
return false; // wolny
|
|
};
|
|
|
|
basic_event * TController::CheckTrackEventBackward(double fDirection, TTrack *Track, TDynamicObject *Vehicle, int const Eventdirection, end const End)
|
|
{ // sprawdzanie eventu w torze, czy jest sygnałowym - skanowanie do tyłu
|
|
// NOTE: this method returns only one event which meets the conditions, due to limitations in the caller
|
|
// TBD, TODO: clean up the caller and return all suitable events, as in theory things will go awry if the track has more than one signal
|
|
auto const dir{ Vehicle->VectorFront() * (double)Vehicle->DirectionGet() };
|
|
auto const pos{ End == end::front ? Vehicle->RearPosition() : Vehicle->HeadPosition() };
|
|
auto const &eventsequence { ( fDirection * Eventdirection > 0 ? Track->m_events2 : Track->m_events1 ) };
|
|
for( auto const &event : eventsequence ) {
|
|
if( event.second != nullptr
|
|
&& event.second->m_passive
|
|
&& typeid(*event.second) == typeid(getvalues_event) ) {
|
|
// since we're checking for events behind us discard the sources in front of the scanning vehicle
|
|
auto const sl{ event.second->input_location() }; // położenie komórki pamięci
|
|
auto const sem{ sl - pos }; // wektor do komórki pamięci od końca składu
|
|
auto const isahead { dir.x * sem.x + dir.z * sem.z > 0 };
|
|
if( End == end::front ? isahead : !isahead ) {
|
|
// iloczyn skalarny jest ujemny, gdy sygnał stoi z tyłu
|
|
return event.second;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
return nullptr;
|
|
};
|
|
|
|
TTrack * TController::BackwardTraceRoute(double &fDistance, double &fDirection, TDynamicObject *Vehicle, basic_event *&Event, int const Eventdirection, end const End, bool const Untiloccupied )
|
|
{ // szukanie sygnalizatora w kierunku przeciwnym jazdy (eventu odczytu komórki pamięci)
|
|
auto *Track = Vehicle->GetTrack();
|
|
double fCurrentDistance = Vehicle->RaTranslationGet(); // aktualna pozycja na torze
|
|
if (fDirection > 0) // jeśli w kierunku Point2 toru
|
|
fCurrentDistance = Track->Length() - fCurrentDistance;
|
|
double s = 0;
|
|
|
|
if( Track->VelocityGet() == 0.0 ) { // jak prędkosć 0 albo uszkadza, to nie ma po co skanować
|
|
fDistance = s; // to na tym torze stoimy
|
|
return nullptr; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów
|
|
}
|
|
// jak tor zajęty innym składem, to nie ma po co skanować
|
|
if( Untiloccupied && IsOccupiedByAnotherConsist( Track, fCurrentDistance * fDirection ) ) {
|
|
fDistance = s; // to na tym torze stoimy
|
|
return nullptr; // stop, skanowanie nie dało sensownych rezultatów
|
|
}
|
|
if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track, Vehicle, Eventdirection, End)) != nullptr)
|
|
{ // jeśli jest semafor na tym torze
|
|
fDistance = s; // to na tym torze stoimy
|
|
return Track;
|
|
}
|
|
TTrack *pTrackFrom; // odcinek poprzedni, do znajdywania końca dróg
|
|
while (s < fDistance)
|
|
{
|
|
// Track->ScannedFlag=true; //do pokazywania przeskanowanych torów
|
|
pTrackFrom = Track; // zapamiętanie aktualnego odcinka
|
|
s += fCurrentDistance; // doliczenie kolejnego odcinka do przeskanowanej długości
|
|
if (fDirection > 0)
|
|
{ // jeśli szukanie od Point1 w kierunku Point2
|
|
if (Track->iNextDirection)
|
|
fDirection = -fDirection;
|
|
Track = Track->CurrentNext(); // może być NULL
|
|
}
|
|
else // if (fDirection<0)
|
|
{ // jeśli szukanie od Point2 w kierunku Point1
|
|
if (!Track->iPrevDirection)
|
|
fDirection = -fDirection;
|
|
Track = Track->CurrentPrev(); // może być NULL
|
|
}
|
|
if (Track == pTrackFrom)
|
|
Track = nullptr; // koniec, tak jak dla torów
|
|
|
|
// gdy dalej toru nie ma albo zerowa prędkość, albo uszkadza pojazd
|
|
// zwraca NULL, że skanowanie nie dało sensownych rezultatów
|
|
if( Track == nullptr ) {
|
|
fDistance = s;
|
|
return nullptr;
|
|
}
|
|
if( Track->VelocityGet() == 0.0 )
|
|
{
|
|
fDistance = s;
|
|
return nullptr;
|
|
}
|
|
if( Untiloccupied && IsOccupiedByAnotherConsist( Track ) ) {
|
|
fDistance = s;
|
|
return nullptr;
|
|
}
|
|
fCurrentDistance = Track->Length();
|
|
if ((Event = CheckTrackEventBackward(fDirection, Track, Vehicle, Eventdirection, End)) != nullptr)
|
|
{ // znaleziony tor z eventem
|
|
fDistance = s;
|
|
return Track;
|
|
}
|
|
}
|
|
Event = nullptr; // jak dojdzie tu, to nie ma semafora
|
|
// zwraca ostatni sprawdzony tor
|
|
fDistance = s;
|
|
return Track;
|
|
}
|
|
|
|
// sprawdzanie zdarzeń semaforów i ograniczeń szlakowych
|
|
void TController::SetProximityVelocity( double dist, double vel, glm::dvec3 const *pos )
|
|
{ // Ra:przeslanie do AI prędkości
|
|
/*
|
|
//!!!! zastąpić prawidłową reakcją AI na SetProximityVelocity !!!!
|
|
if (vel==0)
|
|
{//jeśli zatrzymanie, to zmniejszamy dystans o 10m
|
|
dist-=10.0;
|
|
};
|
|
if (dist<0.0) dist=0.0;
|
|
if ((vel<0)?true:dist>0.1*(MoverParameters->Vel*MoverParameters->Vel-vel*vel)+50)
|
|
{//jeśli jest dalej od umownej drogi hamowania
|
|
*/
|
|
PutCommand( "SetProximityVelocity", dist, vel, pos );
|
|
/*
|
|
}
|
|
else
|
|
{//jeśli jest zagrożenie, że przekroczy
|
|
Mechanik->SetVelocity(floor(0.2*sqrt(dist)+vel),vel,stopError);
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
|
|
TCommandType TController::BackwardScan( double const Range )
|
|
{ // sprawdzanie zdarzeń semaforów z tyłu pojazdu, zwraca komendę
|
|
// dzięki temu będzie można stawać za wskazanym sygnalizatorem, a zwłaszcza jeśli będzie jazda na kozioł
|
|
// ograniczenia prędkości nie są wtedy istotne, również koniec toru jest do niczego nie przydatny
|
|
// zwraca true, jeśli należy odwrócić kierunek jazdy pojazdu
|
|
if( OrderCurrentGet() & ~(Shunt | Loose_shunt | Connect) ) {
|
|
// skanowanie sygnałów tylko gdy jedzie w trybie manewrowym albo czeka na rozkazy
|
|
return TCommandType::cm_Unknown;
|
|
}
|
|
// kierunek jazdy względem sprzęgów pojazdu na czele
|
|
int const startdir = -pVehicles[0]->DirectionGet();
|
|
if( startdir == 0 ) {
|
|
// jeśli kabina i kierunek nie jest określony nie robimy nic
|
|
return TCommandType::cm_Unknown;
|
|
}
|
|
// szukamy od pierwszej osi w wybranym kierunku
|
|
double scandir = startdir * pVehicles[0]->RaDirectionGet();
|
|
|
|
if( scandir == 0.0 ) { return TCommandType::cm_Unknown; }
|
|
|
|
// skanowanie toru w poszukiwaniu eventów GetValues (PutValues nie są przydatne)
|
|
// Ra: przy wstecznym skanowaniu prędkość nie ma znaczenia
|
|
double scandist = Range; // zmodyfikuje na rzeczywiście przeskanowane
|
|
basic_event *e = nullptr; // event potencjalnie od semafora
|
|
// opcjonalnie może być skanowanie od "wskaźnika" z przodu, np. W5, Tm=Ms1, koniec toru wg
|
|
// drugiej osi w kierunku ruchu
|
|
auto const *scantrack{BackwardTraceRoute(scandist, scandir, pVehicles[end::front], e)};
|
|
auto const dir{(double)startdir *
|
|
pVehicles[end::front]->VectorFront()}; // wektor w kierunku jazdy/szukania
|
|
|
|
// jeśli wstecz wykryto koniec toru to raczej nic się nie da w takiej sytuacji zrobić
|
|
if (e == nullptr)
|
|
{
|
|
return TCommandType::cm_Unknown;
|
|
}
|
|
if (typeid(*e) != typeid(getvalues_event))
|
|
{
|
|
return TCommandType::cm_Unknown;
|
|
}
|
|
|
|
// jeśli jest jakiś sygnał na widoku
|
|
double scanvel; // prędkość ustawiona semaforem
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
std::string edir{"Backward scan by " + pVehicle->asName + " - " +
|
|
((scandir > 0) ? "Event2 " : "Event1 ")};
|
|
edir += "(" + (e->name()) + ")";
|
|
#endif
|
|
{
|
|
// najpierw sprawdzamy, czy semafor czy inny znak został przejechany
|
|
auto const sl{e->input_location()}; // położenie komórki pamięci
|
|
auto const pos{pVehicles[end::rear]->RearPosition()}; // pozycja tyłu
|
|
auto const sem{sl - pos}; // wektor do komórki pamięci od końca składu
|
|
if (dir.x * sem.x + dir.z * sem.z < 0)
|
|
{
|
|
// jeśli został minięty
|
|
// iloczyn skalarny jest ujemny, gdy sygnał stoi z tyłu
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
WriteLog(edir + " - ignored as not passed yet");
|
|
#endif
|
|
return TCommandType::cm_Unknown; // nic
|
|
}
|
|
scanvel = e->input_value(1); // prędkość przy tym semaforze
|
|
// przeliczamy odległość od semafora - potrzebne by były współrzędne początku składu
|
|
scandist = glm::length(sem) - 2; // 2m luzu przy manewrach wystarczy
|
|
if (scandist < 0)
|
|
{
|
|
// ujemnych nie ma po co wysyłać
|
|
scandist = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
auto move{false}; // czy AI w trybie manewerowym ma dociągnąć pod S1
|
|
if (e->input_command() == TCommandType::cm_SetVelocity)
|
|
{
|
|
if (scanvel == 0.0 ? OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt | Connect) :
|
|
OrderCurrentGet() & Connect)
|
|
{ // przy podczepianiu ignorować wyjazd?
|
|
move = true; // AI w trybie manewerowym ma dociągnąć pod S1
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
if (scandist > fMinProximityDist &&
|
|
mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT && (OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt)) == 0)
|
|
{
|
|
// jeśli semafor jest daleko, a pojazd jedzie, to informujemy o zmianie prędkości
|
|
// jeśli jedzie manewrowo, musi dostać SetVelocity, żeby sie na pociągowy przełączył
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
// WriteLog(edir+"SetProximityVelocity "+AnsiString(scandist) +
|
|
// AnsiString(scanvel));
|
|
WriteLog(edir);
|
|
#endif
|
|
// SetProximityVelocity(scandist,scanvel,&sl);
|
|
return scanvel > 0 ? TCommandType::cm_SetVelocity : TCommandType::cm_Unknown;
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
// ustawiamy prędkość tylko wtedy, gdy ma ruszyć, stanąć albo ma stać
|
|
// if ((MoverParameters->Vel==0.0)||(scanvel==0.0)) //jeśli stoi lub ma stanąć/stać
|
|
// semafor na tym torze albo lokomtywa stoi, a ma ruszyć, albo ma stanąć, albo nie
|
|
// ruszać stop trzeba powtarzać, bo inaczej zatrąbi i pojedzie sam
|
|
// PutCommand("SetVelocity",scanvel,e->Params[9].asMemCell->Value2(),&sl,stopSem);
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
WriteLog(edir + " - [SetVelocity] [" + to_string(scanvel, 2) + "] [" +
|
|
to_string(e->input_value(2), 2) + "]");
|
|
#endif
|
|
return scanvel > 0 ? TCommandType::cm_SetVelocity : TCommandType::cm_Unknown;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// reakcja AI w trybie manewrowym dodatkowo na sygnały manewrowe
|
|
if (OrderCurrentGet() ? OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt | Connect) :
|
|
true) // w Wait_for_orders też widzi tarcze
|
|
{
|
|
if (move || e->input_command() == TCommandType::cm_ShuntVelocity)
|
|
{ // jeśli powyżej było SetVelocity 0 0, to dociągamy pod S1
|
|
/*
|
|
if ((scandist > fMinProximityDist) &&
|
|
((mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT) || (scanvel == 0.0)))
|
|
{
|
|
// jeśli tarcza jest daleko, to:
|
|
//- jesli pojazd jedzie, to informujemy o zmianie prędkości
|
|
//- jeśli stoi, to z własnej inicjatywy może podjechać pod zamkniętą tarczę
|
|
if (mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT) // tylko jeśli jedzie
|
|
{ // Mechanik->PutCommand("SetProximityVelocity",scandist,scanvel,sl);
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
// WriteLog(edir+"SetProximityVelocity "+AnsiString(scandist)+"
|
|
// "+AnsiString(scanvel));
|
|
WriteLog(edir);
|
|
#endif
|
|
// SetProximityVelocity(scandist,scanvel,&sl);
|
|
// jeśli jedzie na W5 albo koniec toru, to można zmienić kierunek
|
|
return (iDrivigFlags & moveTrackEnd) ? TCommandType::cm_ChangeDirection :
|
|
TCommandType::cm_Unknown;
|
|
// TBD: request direction change also if VelNext in current direction is 0,
|
|
// while signal behind requests movement?
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
// ustawiamy prędkość tylko wtedy, gdy ma ruszyć, albo stanąć albo ma stać pod
|
|
// tarczą stop trzeba powtarzać, bo inaczej zatrąbi i pojedzie sam if
|
|
// ((MoverParameters->Vel==0.0)||(scanvel==0.0)) //jeśli jedzie lub ma stanąć/stać
|
|
{ // nie dostanie komendy jeśli jedzie i ma jechać
|
|
// PutCommand("ShuntVelocity",scanvel,e->Params[9].asMemCell->Value2(),&sl,stopSem);
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
WriteLog(edir + " - [ShuntVelocity] [" + to_string(scanvel, 2) + "] [" +
|
|
to_string(e->input_value(2), 2) + "]");
|
|
#endif
|
|
return (scanvel > 0 ? TCommandType::cm_ShuntVelocity :
|
|
TCommandType::cm_Unknown);
|
|
}
|
|
}
|
|
// NOTE: dead code due to returns in branching above
|
|
if ((scanvel != 0.0) && (scandist < 100.0))
|
|
{
|
|
// jeśli Tm w odległości do 100m podaje zezwolenie na jazdę, to od razu ją
|
|
// ignorujemy, aby móc szukać kolejnej eSignSkip=e; //wtedy uznajemy ignorowaną przy
|
|
// poszukiwaniu nowej
|
|
#if LOGBACKSCAN
|
|
WriteLog(edir + " - will be ignored due to Ms2");
|
|
#endif
|
|
return (scanvel > 0 ? TCommandType::cm_ShuntVelocity : TCommandType::cm_Unknown);
|
|
}
|
|
*/
|
|
return VelNext > 0 ?
|
|
TCommandType::cm_Unknown : // no need to bother if we can continue in current direction
|
|
scanvel == 0 ?
|
|
TCommandType::cm_Unknown : // no need to bother with a stop signal
|
|
TCommandType::cm_ShuntVelocity; // otherwise report a relevant shunt signal behind
|
|
} // if (move?...
|
|
} // if (OrderCurrentGet()==Shunt)
|
|
|
|
return e->m_passive && e->is_command() ? TCommandType::cm_Command : TCommandType::cm_Unknown;
|
|
};
|
|
|
|
std::string TController::NextStop() const
|
|
{ // informacja o następnym zatrzymaniu, wyświetlane pod [F1]
|
|
if (asNextStop == "[End of route]")
|
|
return ""; // nie zawiera nazwy stacji, gdy dojechał do końca
|
|
// dodać godzinę odjazdu
|
|
auto nextstop{ Bezogonkow( asNextStop, true ) };
|
|
auto const *t{ TrainParams.TimeTable + TrainParams.StationIndex };
|
|
if( t->Ah >= 0 ) {
|
|
// przyjazd
|
|
nextstop += " przyj." + std::to_string( t->Ah ) + ":"
|
|
+ to_minutes_str( t->Am, true, 3 );
|
|
|
|
}
|
|
if( t->Dh >= 0 ) {
|
|
// jeśli jest godzina odjazdu
|
|
nextstop += " odj." + std::to_string( t->Dh ) + ":"
|
|
+ to_minutes_str( t->Dm, true, 3 );
|
|
}
|
|
return nextstop;
|
|
};
|
|
|
|
void TController::UpdateDelayFlag() {
|
|
|
|
if( TrainParams.CheckTrainLatency() < 0.0 ) {
|
|
// odnotowano spóźnienie
|
|
iDrivigFlags |= moveLate;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// przyjazd o czasie
|
|
iDrivigFlags &= ~moveLate;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
//-----------koniec skanowania semaforow
|
|
|
|
void TController::TakeControl( bool const Aidriver, bool const Forcevehiclecheck )
|
|
{ // przejęcie kontroli przez AI albo oddanie
|
|
if (AIControllFlag == Aidriver && !Forcevehiclecheck)
|
|
return; // już jest jak ma być
|
|
if (Aidriver) //żeby nie wykonywać dwa razy
|
|
{ // teraz AI prowadzi
|
|
AIControllFlag = AIdriver;
|
|
pVehicle->Controller = AIdriver;
|
|
control_lights(); // reinicjalizacja swiatel
|
|
mvOccupied->CabActivisation(true);
|
|
iDirection = 0; // kierunek jazdy trzeba dopiero zgadnąć
|
|
TableClear(); // ponowne utworzenie tabelki, bo człowiek mógł pojechać niezgodnie z sygnałami
|
|
if( action() != TAction::actSleep ) {
|
|
// gdy zgaszone światła, flaga podjeżdżania pod semafory pozostaje bez zmiany
|
|
// conditional below disabled to get around the situation where the AI train does nothing ever
|
|
// because it is waiting for orders which don't come until the engine is engaged, i.e. effectively never
|
|
if( OrderCurrentGet() ) {
|
|
// jeśli coś robi
|
|
PrepareEngine(); // niech sprawdzi stan silnika
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeśli nic nie robi
|
|
OrderNext( Prepare_engine );
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->iLights[ ( mvOccupied->CabActive < 0 ?
|
|
end::rear :
|
|
end::front ) ]
|
|
& ( light::headlight_left | light::headlight_right | light::headlight_upper ) ) // któreś ze świateł zapalone?
|
|
{ // od wersji 357 oczekujemy podania komend dla AI przez scenerię
|
|
/*
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->iLights[ mvOccupied->CabActive < 0 ? end::rear : end::front ] & light::headlight_upper ) // górne światło zapalone
|
|
OrderNext( Obey_train ); // jazda pociągowa
|
|
else
|
|
OrderNext( Shunt ); // jazda manewrowa
|
|
*/
|
|
if( mvOccupied->Vel >= 1.0 ) // jeśli jedzie (dla 0.1 ma stać)
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStopHere; // to ma nie czekać na sygnał, tylko jechać
|
|
else
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere; // a jak stoi, to niech czeka
|
|
}
|
|
}
|
|
CheckVehicles(); // ustawienie świateł
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{ // a teraz użytkownik
|
|
if (!is_train() || !is_car()) // gasimy swiatla jesli przejmujemy odstawione
|
|
pVehicle->RaLightsSet(0, 0);
|
|
AIControllFlag = Humandriver;
|
|
pVehicle->Controller = Humandriver;
|
|
if( eAction == TAction::actSleep ) {
|
|
eAction = TAction::actUnknown;
|
|
}
|
|
if( Forcevehiclecheck ) {
|
|
// update consist ownership and other consist data
|
|
CheckVehicles();
|
|
}
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
void TController::DirectionForward(bool forward)
|
|
{ // ustawienie jazdy do przodu dla true i do tyłu dla false (zależy od kabiny)
|
|
ZeroSpeed( true ); // TODO: check if force switch is needed anymore here
|
|
// HACK: make sure the master controller isn't set in position which prevents direction change
|
|
mvControlling->MainCtrlPos = std::min( mvControlling->MainCtrlPos, mvControlling->MainCtrlMaxDirChangePos );
|
|
|
|
if( forward ) {
|
|
// do przodu w obecnej kabinie
|
|
while( mvOccupied->DirActive <= 0
|
|
&& mvOccupied->DirectionForward() ) {
|
|
// force scan table update
|
|
iTableDirection = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// do tyłu w obecnej kabinie
|
|
while( mvOccupied->DirActive >= 0
|
|
&& mvOccupied->DirectionBackward() ) {
|
|
// force scan table update
|
|
iTableDirection = 0;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->TrainType == dt_SN61 ) {
|
|
// specjalnie dla SN61 żeby nie zgasł
|
|
while( mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn == 0
|
|
&& mvControlling->IncMainCtrl(1) ) {
|
|
; // all work is done in the header
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::ZeroDirection() {
|
|
|
|
while( mvOccupied->DirActive > 0 && mvOccupied->DirectionBackward() ) { ; }
|
|
while( mvOccupied->DirActive < 0 && mvOccupied->DirectionForward() ) { ; }
|
|
}
|
|
|
|
void TController::sync_consist_reversers() {
|
|
|
|
auto const currentdirection { mvOccupied->DirActive };
|
|
auto const fastforward { is_emu() && mvOccupied->EngineType != TEngineType::ElectricInductionMotor
|
|
&& mvOccupied->Imin == mvOccupied->IminHi };
|
|
|
|
// move reverser all way in the opposite direction...
|
|
for( auto idx = 0; idx < 3; ++idx ) {
|
|
if( currentdirection >= 0 ) {
|
|
mvOccupied->DirectionBackward();
|
|
}
|
|
else {
|
|
mvOccupied->DirectionForward();
|
|
|
|
}
|
|
}
|
|
// ...then restore original setting
|
|
while( mvOccupied->DirActive != currentdirection ) {
|
|
if( false == (
|
|
currentdirection >= 0 ?
|
|
mvOccupied->DirectionForward() :
|
|
mvOccupied->DirectionBackward() ) ) {
|
|
// sanity check for potential endless loop
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
// potentially restore 'fast forward' setting
|
|
if( currentdirection > 0 && true == fastforward ) {
|
|
mvOccupied->DirectionForward();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
Mtable::TTrainParameters const &
|
|
TController::TrainTimetable() const {
|
|
return TrainParams;
|
|
}
|
|
|
|
std::string TController::Relation() const
|
|
{ // zwraca relację pociągu
|
|
return TrainParams.ShowRelation();
|
|
};
|
|
|
|
const std::string& TController::TrainName() const
|
|
{ // zwraca numer pociągu
|
|
return TrainParams.TrainName;
|
|
};
|
|
|
|
int TController::StationCount() const
|
|
{ // zwraca ilość stacji (miejsc zatrzymania)
|
|
return TrainParams.StationCount;
|
|
};
|
|
|
|
int TController::StationIndex() const
|
|
{ // zwraca indeks aktualnej stacji (miejsca zatrzymania)
|
|
return TrainParams.StationIndex;
|
|
};
|
|
|
|
bool TController::IsStop() const
|
|
{ // informuje, czy jest zatrzymanie na najbliższej stacji
|
|
return TrainParams.IsStop();
|
|
};
|
|
|
|
// returns most recently calculated distance to potential obstacle ahead
|
|
double
|
|
TController::TrackObstacle() const {
|
|
|
|
return Obstacle.distance;
|
|
}
|
|
|
|
void TController::MoveTo(TDynamicObject *to)
|
|
{ // przesunięcie AI do innego pojazdu (przy zmianie kabiny)
|
|
if( to->Mechanik != nullptr
|
|
&& to->Mechanik != this ) {
|
|
// ai controller thunderdome, there can be only one
|
|
if( to->Mechanik->AIControllFlag ) {
|
|
if( to->Mechanik->primary() ) {
|
|
// take over boss duties
|
|
primary( true );
|
|
}
|
|
SafeDelete( to->Mechanik );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// can't quite delete a human
|
|
if( AIControllFlag ) {
|
|
delete this;
|
|
}
|
|
return;
|
|
}
|
|
}
|
|
pVehicle->Mechanik = nullptr;
|
|
pVehicle = to;
|
|
ControllingSet(); // utworzenie połączenia do sterowanego pojazdu
|
|
pVehicle->Mechanik = this;
|
|
|
|
};
|
|
|
|
void TController::ControllingSet()
|
|
{ // znajduje człon do sterowania w EZT będzie to silnikowy
|
|
// problematyczne jest sterowanie z członu biernego, dlatego damy AI silnikowy
|
|
// dzięki temu będzie wirtualna kabina w silnikowym, działająca w rozrządczym
|
|
// w plikach FIZ zostały zgubione ujemne maski sprzęgów, stąd problemy z EZT
|
|
mvOccupied = pVehicle->MoverParameters; // domyślny skrót do obiektu parametrów
|
|
BrakeSystem = mvOccupied->BrakeSystem; // domyślny sposób hamowania
|
|
mvControlling = pVehicle->FindPowered()->MoverParameters; // poszukiwanie członu sterowanego
|
|
{
|
|
auto *lookup { pVehicle->FindPantographCarrier() };
|
|
mvPantographUnit = lookup != nullptr ? lookup->MoverParameters : mvControlling;
|
|
}
|
|
BrakeSystem = consist_brake_system();
|
|
};
|
|
|
|
std::string TController::TableText( std::size_t const Index ) const
|
|
{ // pozycja tabelki prędkości
|
|
if( Index < sSpeedTable.size() ) {
|
|
return sSpeedTable[ Index ].TableText();
|
|
}
|
|
else {
|
|
return "";
|
|
}
|
|
};
|
|
|
|
int TController::CrossRoute(TTrack *tr)
|
|
{ // zwraca numer segmentu dla skrzyżowania (tr)
|
|
// pożądany numer segmentu jest określany podczas skanowania drogi
|
|
// droga powinna być określona sposobem przejazdu przez skrzyżowania albo współrzędnymi miejsca
|
|
// docelowego
|
|
for( std::size_t i = 0; i < sSpeedTable.size(); ++i )
|
|
{ // trzeba przejrzeć tabelę skanowania w poszukiwaniu (tr)
|
|
// i jak się znajdzie, to zwrócić zapamiętany numer segmentu i kierunek przejazdu
|
|
// (-6..-1,1..6)
|
|
if( true == TestFlag(sSpeedTable[i].iFlags, spEnabled | spTrack)
|
|
&& sSpeedTable[i].trTrack == tr ) {
|
|
// jeśli pozycja odpowiadająca skrzyżowaniu (tr)
|
|
return sSpeedTable[i].iFlags >> 28; // najstarsze 4 bity jako liczba -8..7
|
|
}
|
|
}
|
|
return 0; // nic nie znaleziono?
|
|
};
|
|
/*
|
|
void TController::RouteSwitch(int d)
|
|
{ // ustawienie kierunku jazdy z kabiny
|
|
d &= 3;
|
|
if( ( d != 0 )
|
|
&& ( iRouteWanted != d ) ) { // nowy kierunek
|
|
iRouteWanted = d; // zapamiętanie
|
|
if( mvOccupied->CategoryFlag & 2 ) {
|
|
// jeśli samochód
|
|
for( std::size_t i = 0; i < sSpeedTable.size(); ++i ) {
|
|
// szukanie pierwszego skrzyżowania i resetowanie kierunku na nim
|
|
if( true == TestFlag( sSpeedTable[ i ].iFlags, spEnabled | spTrack ) ) {
|
|
// jeśli pozycja istotna (1) oraz odcinek (2)
|
|
if( false == TestFlag( sSpeedTable[ i ].iFlags, spElapsed ) ) {
|
|
// odcinek nie może być miniętym
|
|
if( sSpeedTable[ i ].trTrack->eType == tt_Cross ) // jeśli skrzyżowanie
|
|
{
|
|
while( sSpeedTable.size() >= i ) {
|
|
// NOTE: we're ignoring semaphor flags and not resetting them like we do for train route trimming
|
|
// but what if there's street lights?
|
|
// TODO: investigate
|
|
sSpeedTable.pop_back();
|
|
}
|
|
iLast = sSpeedTable.size();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
};
|
|
*/
|
|
std::string TController::OwnerName() const
|
|
{
|
|
return pVehicle ? pVehicle->MoverParameters->Name : "none";
|
|
};
|
|
|
|
void
|
|
TController::update_timers( double dt ) {
|
|
|
|
ElapsedTime += dt;
|
|
WaitingTime += dt;
|
|
fBrakeTime -= dt; // wpisana wartość jest zmniejszana do 0, gdy ujemna należy zmienić nastawę hamulca
|
|
if( mvOccupied->fBrakeCtrlPos != mvOccupied->Handle->GetPos( bh_FS ) ) {
|
|
// brake charging timeout starts after charging ends
|
|
BrakeChargingCooldown += dt;
|
|
}
|
|
fStopTime += dt; // zliczanie czasu postoju, nie ruszy dopóki ujemne
|
|
fActionTime += dt; // czas używany przy regulacji prędkości i zamykaniu drzwi
|
|
LastReactionTime += dt;
|
|
if( mvOccupied->Vel < 0.05
|
|
&& (OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank)) != 0 ) {
|
|
IdleTime += dt;
|
|
}
|
|
else {
|
|
IdleTime = 0.0;
|
|
}
|
|
fWarningDuration -= dt; // horn activation while the value is positive
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::update_logs( double const dt ) {
|
|
// log vehicle data
|
|
LastUpdatedTime += dt;
|
|
if( WriteLogFlag
|
|
&& LastUpdatedTime > deltalog ) {
|
|
// zapis do pliku DAT
|
|
PhysicsLog();
|
|
LastUpdatedTime -= deltalog;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::determine_consist_state() {
|
|
// ABu-160305 testowanie gotowości do jazdy
|
|
// Ra: przeniesione z DynObj, skład użytkownika też jest testowany, żeby mu przekazać, że ma odhamować
|
|
|
|
if (mvOccupied->CabActive == 0 && mvOccupied->Power24vIsAvailable)
|
|
{
|
|
cue_action( driver_hint::cabactivation );
|
|
}
|
|
else if (!mvOccupied->AutomaticCabActivation
|
|
&& ( mvOccupied->CabActive == -mvOccupied->CabOccupied || !mvOccupied->CabMaster || !mvOccupied->Power24vIsAvailable ) )
|
|
{
|
|
cue_action( driver_hint::cabdeactivation );
|
|
}
|
|
|
|
int index = double(BrakeAccTableSize) * (mvOccupied->Vel / mvOccupied->Vmax);
|
|
index = std::min(BrakeAccTableSize, std::max(1, index));
|
|
fBrake_a0[0] = fBrake_a0[index];
|
|
fBrake_a1[0] = fBrake_a1[index];
|
|
|
|
if (is_emu() || is_dmu()) {
|
|
auto Coeff = std::clamp( mvOccupied->Vel*0.015 , 0.5 , 1.0);
|
|
fAccThreshold = fNominalAccThreshold * Coeff - fBrake_a0[BrakeAccTableSize] * (1.0 - Coeff);
|
|
}
|
|
|
|
Ready = true; // wstępnie gotowy
|
|
fReady = 0.0; // założenie, że odhamowany
|
|
IsConsistBraked = mvOccupied->BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic && false == ForcePNBrake ? mvOccupied->BrakePress > 2.0 :
|
|
mvOccupied->PipePress < std::max(3.9, mvOccupied->BrakePressureActual.PipePressureVal) + 0.1;
|
|
fAccGravity = 0.0; // przyspieszenie wynikające z pochylenia
|
|
IsAnyCouplerStretched = false;
|
|
IsAnyDoorOnlyOpen[ side::right ] = IsAnyDoorOnlyOpen[ side::left ] = false;
|
|
IsAnyDoorOpen[ side::right ] = IsAnyDoorOpen[ side::left ] = false;
|
|
IsAnyDoorPermitActive[ side::right ] = IsAnyDoorPermitActive[ side::left ] = false;
|
|
ConsistShade = 0.0;
|
|
auto *p { pVehicles[ end::front ] }; // pojazd na czole składu
|
|
double dy; // składowa styczna grawitacji, w przedziale <0,1>
|
|
while (p)
|
|
{ // sprawdzenie odhamowania wszystkich połączonych pojazdów
|
|
auto *vehicle { p->MoverParameters };
|
|
auto const bp { std::max( 0.0, vehicle->BrakePress - ( vehicle->SpeedCtrlUnit.Parking ? vehicle->MaxBrakePress[ 0 ] * vehicle->StopBrakeDecc : 0.0 ) ) };
|
|
if (Ready) {
|
|
// bo jak coś nie odhamowane, to dalej nie ma co sprawdzać
|
|
if( TestFlagAny(vehicle->Hamulec->GetBrakeStatus(), b_hld | b_on)
|
|
|| ( vehicle->Vel < 1.0 ? bp > 0.4 : // ensure the brakes are sufficiently released when starting to move
|
|
vehicle->Fb * 0.001 > 10.0 ) ) { // once in motion we can make a more lenient check
|
|
Ready = false;
|
|
}
|
|
// Ra: odluźnianie przeładowanych lokomotyw, ciągniętych na zimno - prowizorka...
|
|
if( bp >= 0.4 ) { // wg UIC określone sztywno na 0.04
|
|
if( AIControllFlag || (Global.AITrainman && mvOccupied->Vel < EU07_AI_NOMOVEMENT && !is_emu() && !is_dmu())) {
|
|
if( BrakeCtrlPosition == gbh_RP // jest pozycja jazdy
|
|
&& false == TestFlag(vehicle->Hamulec->GetBrakeStatus(), b_dmg) // brake isn't broken
|
|
&& vehicle->PipePress - mvOccupied->Handle->GetRP() > -0.1 // jeśli ciśnienie jak dla jazdy
|
|
&& vehicle->Hamulec->GetCRP() > vehicle->PipePress + 0.12 ) { // za dużo w zbiorniku
|
|
// indywidualne luzowanko
|
|
vehicle->BrakeReleaser( 1 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
if (bp < 0.1) {
|
|
if ( AIControllFlag || Global.AITrainman ) {
|
|
if (false == TestFlag(vehicle->Hamulec->GetBrakeStatus(), b_dmg) // brake isn't broken
|
|
&& vehicle->Hamulec->GetCRP() < vehicle->PipePress - 0.1 ) { // już nie jest za dużo w zbiorniku
|
|
// koniec indywidualnego luzowanka
|
|
vehicle->BrakeReleaser( 0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
fReady = std::max( bp, fReady ); // szukanie najbardziej zahamowanego
|
|
if( ( dy = p->VectorFront().y ) != 0.0 ) {
|
|
// istotne tylko dla pojazdów na pochyleniu
|
|
// ciężar razy składowa styczna grawitacji
|
|
fAccGravity -= vehicle->TotalMassxg * dy * ( p->DirectionGet() == iDirection ? 1 : -1 );
|
|
}
|
|
// check coupler state
|
|
IsAnyCouplerStretched =
|
|
IsAnyCouplerStretched
|
|
|| vehicle->Couplers[end::front].stretch_duration > 0.0
|
|
|| vehicle->Couplers[end::rear].stretch_duration > 0.0;
|
|
// check door state
|
|
{
|
|
auto const switchsides{ p->DirectionGet() != (iDirection == 0 ? mvOccupied->CabOccupied : iDirection) };
|
|
auto const &rightdoor { vehicle->Doors.instances[ ( switchsides ? side::left : side::right ) ] };
|
|
auto const &leftdoor { vehicle->Doors.instances[ ( switchsides ? side::right : side::left ) ] };
|
|
if( vehicle->Doors.close_control != control_t::autonomous ) {
|
|
IsAnyDoorOpen[ side::right ] |= false == rightdoor.is_closed;
|
|
IsAnyDoorOpen[ side::left ] |= false == leftdoor.is_closed;
|
|
}
|
|
if (vehicle->Doors.close_control != control_t::autonomous) {
|
|
IsAnyDoorOnlyOpen[ side::right ] |= false == rightdoor.is_door_closed;
|
|
IsAnyDoorOnlyOpen[ side::left ] |= false == leftdoor.is_door_closed;
|
|
}
|
|
if( vehicle->Doors.permit_needed ) {
|
|
IsAnyDoorPermitActive[ side::right ] |= rightdoor.open_permit;
|
|
IsAnyDoorPermitActive[ side::left ] |= leftdoor.open_permit;
|
|
}
|
|
}
|
|
// measure lighting level
|
|
// TBD: apply weight (multiplier) to partially lit vehicles?
|
|
ConsistShade += p->fShade > 0.0 ? p->fShade : 1.0;
|
|
p = p->Next(); // pojazd podłączony z tyłu (patrząc od czoła)
|
|
}
|
|
// calculate average amount of received sunlight
|
|
ConsistShade /= iVehicles;
|
|
|
|
// test state of main devices in all vehicles under control
|
|
IsAnyConverterOverloadRelayOpen = false;
|
|
IsAnyMotorOverloadRelayOpen = false;
|
|
IsAnyGroundRelayOpen = false;
|
|
IsAnyLineBreakerOpen = false;
|
|
IsAnyCompressorPresent = false;
|
|
IsAnyCompressorEnabled = false;
|
|
IsAnyCompressorExplicitlyEnabled = false;
|
|
IsAnyConverterPresent = false;
|
|
IsAnyConverterEnabled = false;
|
|
IsAnyConverterExplicitlyEnabled = false;
|
|
|
|
pVehicle->for_each(
|
|
coupling::control,
|
|
[this]( TDynamicObject * Vehicle ) {
|
|
auto const *vehicle { Vehicle->MoverParameters };
|
|
IsAnyConverterOverloadRelayOpen |= vehicle->ConvOvldFlag;
|
|
IsAnyMotorOverloadRelayOpen |= vehicle->FuseFlag;
|
|
IsAnyGroundRelayOpen |= !vehicle->GroundRelay;
|
|
IsAnyCompressorPresent |= vehicle->CompressorSpeed > 0.0;
|
|
IsAnyCompressorEnabled |= vehicle->CompressorSpeed > 0.0 ? (vehicle->CompressorAllow || vehicle->CompressorStart == start_t::automatic) && vehicle->CompressorAllowLocal : false;
|
|
IsAnyCompressorExplicitlyEnabled |= vehicle->CompressorSpeed > 0.0 ? vehicle->CompressorAllow && vehicle->CompressorAllowLocal : false;
|
|
IsAnyConverterPresent |= vehicle->ConverterStart != start_t::disabled;
|
|
IsAnyConverterEnabled |= ( vehicle->ConverterAllow || vehicle->ConverterStart == start_t::automatic ) && vehicle->ConverterAllowLocal;
|
|
IsAnyConverterExplicitlyEnabled |= vehicle->ConverterAllow && vehicle->ConverterAllowLocal;
|
|
if( vehicle->Power > 0.01 ) {
|
|
IsAnyLineBreakerOpen |= !vehicle->Mains; } } );
|
|
|
|
// siłę generują pojazdy na pochyleniu ale działa ona całość składu, więc a=F/m
|
|
fAccGravity *= iDirection >= 0 ? 1 : -1;
|
|
fAccGravity /= fMass;
|
|
{
|
|
auto absaccs { fAccGravity }; // Ra 2014-03: jesli skład stoi, to działa na niego składowa styczna grawitacji
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ) {
|
|
absaccs = 0;
|
|
auto *d = pVehicles[ end::front ]; // pojazd na czele składu
|
|
while( d ) {
|
|
absaccs += d->MoverParameters->TotalMass * d->MoverParameters->AccS * ( d->DirectionGet() == iDirection ? 1 : -1 );
|
|
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
|
|
}
|
|
absaccs *= iDirection >= 0 ? 1 : -1;
|
|
absaccs /= fMass;
|
|
}
|
|
AbsAccS = absaccs;
|
|
}
|
|
#if LOGVELOCITY
|
|
WriteLog( "Vel=" + to_string( DirectionalVel() ) + ", AbsAccS=" + to_string( AbsAccS ) + ", AccGrav=" + to_string( fAccGravity ) );
|
|
#endif
|
|
|
|
if( !Ready // v367: jeśli wg powyższych warunków skład nie jest odhamowany
|
|
&& fAccGravity < -0.05 // jeśli ma pod górę na tyle, by się stoczyć
|
|
&& fReady < 0.8 ) { // delikatniejszy warunek, obejmuje wszystkie wagony
|
|
Ready = true; //żeby uznać za odhamowany
|
|
}
|
|
// second pass, for diesel engines verify the (live) engines are fully started
|
|
// TODO: cache presence of diesel engines in the consist, to skip this test if there isn't any
|
|
p = pVehicles[ end::front ]; // pojazd na czole składu
|
|
while( true == Ready
|
|
&& p != nullptr ) {
|
|
|
|
auto const *vehicle { p->MoverParameters };
|
|
|
|
if( has_diesel_engine() ) {
|
|
|
|
Ready = vehicle->Vel > EU07_AI_MOVEMENT // already moving
|
|
|| false == vehicle->Mains // deadweight vehicle
|
|
|| vehicle->enrot > 0.8 * (vehicle->EngineType == TEngineType::DieselEngine ? vehicle->dizel_nmin : vehicle->DElist[0].RPM / 60.0);
|
|
}
|
|
p = p->Next(); // pojazd podłączony z tyłu (patrząc od czoła)
|
|
}
|
|
// test consist state for external events and/or weird things human user could've done
|
|
iEngineActive &=
|
|
false == IsAnyConverterOverloadRelayOpen
|
|
&& false == IsAnyLineBreakerOpen
|
|
&& ( false == IsAnyConverterPresent || true == IsAnyConverterEnabled )
|
|
&& ( false == IsAnyCompressorPresent || true == IsAnyCompressorEnabled );
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_wheelslip() {
|
|
// wheel slip
|
|
if( mvControlling->SlippingWheels ) {
|
|
cue_action( driver_hint::sandingon ); // piasku!
|
|
cue_action( driver_hint::tractiveforcedecrease );
|
|
cue_action( driver_hint::brakingforcedecrease );
|
|
cue_action( driver_hint::antislip );
|
|
++iDriverFailCount;
|
|
}
|
|
else if( std::fabs( mvControlling->Im ) > 0.75 * mvControlling->ImaxHi ) {
|
|
cue_action( driver_hint::sandingon ); // piaskujemy tory, coby się nie ślizgać
|
|
}
|
|
else {
|
|
// deactivate sandbox if we aren't slipping
|
|
if( mvControlling->SandDose ) {
|
|
cue_action( driver_hint::sandingoff );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_pantographs() {
|
|
|
|
if( mvPantographUnit->EnginePowerSource.SourceType != TPowerSource::CurrentCollector ) { return; }
|
|
|
|
if( false == mvPantographUnit->PantAutoValve
|
|
&& mvOccupied->ScndPipePress > 4.3 ) {
|
|
// gdy główna sprężarka bezpiecznie nabije ciśnienie to można przestawić kurek na zasilanie pantografów z głównej pneumatyki
|
|
cue_action( driver_hint::pantographairsourcesetmain );
|
|
}
|
|
|
|
// uśrednione napięcie sieci: przy spadku poniżej wartości minimalnej opóźnić rozruch o losowy czas
|
|
fVoltage = 0.5 * (fVoltage + std::max( mvControlling->GetTrainsetHighVoltage(), mvControlling->PantographVoltage ) );
|
|
if( fVoltage < mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MinV ) {
|
|
// gdy rozłączenie WS z powodu niskiego napięcia
|
|
if( fActionTime >= PrepareTime ) {
|
|
// jeśli czas oczekiwania nie został ustawiony, losowy czas oczekiwania przed ponownym załączeniem jazdy
|
|
fActionTime = -2.0 - Random( 10 );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// raise/lower pantographs as needed
|
|
auto const useregularpantographlayout {
|
|
pVehicle->Next(coupling::control) == nullptr // standalone
|
|
|| is_emu() // special case
|
|
|| mvControlling->TrainType == dt_ET41 }; // special case
|
|
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ) {
|
|
|
|
if( fOverhead2 >= 0.0 || iOverheadZero ) {
|
|
// jeśli jazda bezprądowa albo z opuszczonym pantografem
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
}
|
|
|
|
if( fOverhead2 > 0.0 || iOverheadDown ) {
|
|
// jazda z opuszczonymi pantografami
|
|
if( mvPantographUnit->Pantographs[ end::front ].is_active ) {
|
|
cue_action( driver_hint::frontpantographvalveoff );
|
|
}
|
|
if( mvPantographUnit->Pantographs[ end::rear ].is_active ) {
|
|
cue_action( driver_hint::rearpantographvalveoff );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeśli nie trzeba opuszczać pantografów
|
|
// TODO: check if faction alone reduces frequency enough
|
|
if( fActionTime > 0.0 ) {
|
|
if( mvOccupied->AIHintPantstate == 0 ) {
|
|
// jazda na tylnym
|
|
if( iDirection >= 0 && useregularpantographlayout ) {
|
|
// jak jedzie w kierunku sprzęgu 0
|
|
if( mvPantographUnit->PantRearVolt == 0.0
|
|
// filter out cases with single _other_ working pantograph so we don't try to raise something we can't
|
|
&& ( mvPantographUnit->PantographVoltage == 0.0
|
|
|| mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.CollectorsNo > 1 ) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::rearpantographvalveon );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jak jedzie w kierunku sprzęgu 0
|
|
if( mvPantographUnit->PantFrontVolt == 0.0
|
|
// filter out cases with single _other_ working pantograph so we don't try to raise something we can't
|
|
&& ( mvPantographUnit->PantographVoltage == 0.0
|
|
|| mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.CollectorsNo > 1 ) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::frontpantographvalveon );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( mvOccupied->Vel > 5 ) {
|
|
// opuszczenie przedniego po rozpędzeniu się o ile jest więcej niż jeden
|
|
if( mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.CollectorsNo > 1 ) {
|
|
if( iDirection >= 0 && useregularpantographlayout ) // jak jedzie w kierunku sprzęgu 0
|
|
{ // poczekać na podniesienie tylnego
|
|
if( mvPantographUnit->PantFrontVolt != 0.0
|
|
&& mvPantographUnit->PantRearVolt != 0.0 ) { // czy jest napięcie zasilające na tylnym?
|
|
cue_action( driver_hint::frontpantographvalveoff ); // opuszcza od sprzęgu 0
|
|
}
|
|
}
|
|
else { // poczekać na podniesienie przedniego
|
|
if( mvPantographUnit->PantRearVolt != 0.0
|
|
&& mvPantographUnit->PantFrontVolt != 0.0 ) { // czy jest napięcie zasilające na przednim?
|
|
cue_action( driver_hint::rearpantographvalveoff ); // opuszcza od sprzęgu 1
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
}
|
|
else {
|
|
// use suggested pantograph setup
|
|
if( mvOccupied->Vel > 5 ) {
|
|
auto const pantographsetup{ mvOccupied->AIHintPantstate };
|
|
cue_action(
|
|
pantographsetup & 1 << 0 ? driver_hint::frontpantographvalveon : driver_hint::frontpantographvalveoff );
|
|
cue_action(
|
|
pantographsetup & 1 << 1 ? driver_hint::rearpantographvalveon : driver_hint::rearpantographvalveoff );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( mvOccupied->AIHintPantUpIfIdle
|
|
&& IdleTime > 45.0
|
|
// NOTE: abs(stoptime) covers either at least 15 sec remaining for a scheduled stop, or 15+ secs spent at a basic stop
|
|
&& std::abs(fStopTime) > 15.0 ) {
|
|
// spending a longer at a stop, raise also front pantograph
|
|
if( mvPantographUnit->EnginePowerSource.CollectorParameters.CollectorsNo > 1 ) {
|
|
if( iDirection >= 0 && useregularpantographlayout ) {
|
|
// jak jedzie w kierunku sprzęgu 0
|
|
if( mvPantographUnit->PantFrontVolt == 0.0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::frontpantographvalveon, 5 ); // discard the hint if speed exceeds 5 km/h
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( mvPantographUnit->PantRearVolt == 0.0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::rearpantographvalveon, 5 ); // discard the hint if speed exceeds 5 km/h
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_horns( double const Timedelta ) {
|
|
// horn control
|
|
if( fWarningDuration > 0.0 ) {
|
|
// jeśli pozostało coś do wytrąbienia trąbienie trwa nadal
|
|
if( mvOccupied->WarningSignal == 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::hornon, 1 ); // low tone horn by default
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( mvOccupied->WarningSignal != 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::hornoff ); // a tu się kończy
|
|
}
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_MOVEMENT ) {
|
|
// jesli jedzie, można odblokować trąbienie, bo się wtedy nie włączy
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStartHornDone; // zatrąbi dopiero jak następnym razem stanie
|
|
iDrivigFlags |= moveStartHorn; // i trąbić przed następnym ruszeniem
|
|
}
|
|
|
|
if( true == TestFlag(iDrivigFlags, moveStartHornNow)
|
|
&& true == Ready
|
|
&& true == iEngineActive
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 0 ) {
|
|
// uruchomienie trąbienia przed ruszeniem
|
|
fWarningDuration = 0.3; // czas trąbienia
|
|
cue_action( driver_hint::hornon, pVehicle->iHornWarning ); // wysokość tonu (2=wysoki)
|
|
iDrivigFlags |= moveStartHornDone; // nie trąbić aż do ruszenia
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStartHornNow; // trąbienie zostało zorganizowane
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_security_system( double const Timedelta ) {
|
|
if( mvOccupied->SecuritySystem.is_cabsignal_blinking() && mvOccupied->SecuritySystem.has_separate_acknowledge()) {
|
|
// jak zadziałało SHP
|
|
if( false == is_emu()
|
|
&& mvOccupied->DirActive == 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::directionforward );
|
|
}
|
|
cue_action( driver_hint::shpsystemreset ); // to skasuj
|
|
if( BrakeCtrlPosition == 0 // TODO: verify whether it's 0 in all vehicle types
|
|
&& AccDesired > 0.0
|
|
&& mvOccupied->SecuritySystem.is_braking() ) {
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakerelease );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( mvOccupied->SecuritySystem.is_blinking() ) {
|
|
// jak zadziałało CA/SHP
|
|
if( false == is_emu()
|
|
&& mvOccupied->DirActive == 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::directionforward );
|
|
}
|
|
cue_action( driver_hint::securitysystemreset ); // to skasuj
|
|
if( BrakeCtrlPosition == 0 // TODO: verify whether it's 0 in all vehicle types
|
|
&& AccDesired > 0.0
|
|
&& mvOccupied->SecuritySystem.is_braking() ) {
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakerelease );
|
|
}
|
|
}
|
|
// basic emergency stop handling, while at it
|
|
if( true == mvOccupied->RadioStopFlag // radio-stop
|
|
&& mvOccupied->Vel < 0.01 // and actual stop
|
|
&& true == mvOccupied->Radio ) { // and we didn't touch the radio yet
|
|
// turning off the radio should reset the flag, during security system check
|
|
if( m_radiocontroltime > 5.0 ) { // arbitrary delay between stop and disabling the radio
|
|
cue_action( driver_hint::radiooff );
|
|
}
|
|
else {
|
|
m_radiocontroltime += Timedelta;
|
|
}
|
|
}
|
|
if( iEngineActive
|
|
&& false == mvOccupied->Radio
|
|
&& false == mvOccupied->RadioStopFlag ) {
|
|
// otherwise if it's safe to do so, turn the radio back on
|
|
// arbitrary 5 sec delay before switching radio back on
|
|
m_radiocontroltime = std::min( m_radiocontroltime, 5.0 );
|
|
if( m_radiocontroltime < 0.0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::radioon );
|
|
}
|
|
else {
|
|
m_radiocontroltime -= Timedelta;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_handles() {
|
|
|
|
switch( mvControlling->EngineType ) {
|
|
case TEngineType::ElectricSeriesMotor: {
|
|
// styczniki liniowe rozłączone yBARC
|
|
if( false == mvControlling->StLinFlag
|
|
&& false == mvControlling->DelayCtrlFlag
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
}
|
|
// if the power station is heavily burdened drop down to series mode to reduce the load
|
|
auto const useseriesmodevoltage {
|
|
std::lerp(
|
|
mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MinV,
|
|
mvControlling->EnginePowerSource.CollectorParameters.MaxV,
|
|
IsHeavyCargoTrain ? 0.35 : 0.40 ) };
|
|
|
|
if( fVoltage <= useseriesmodevoltage ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetseriesmode );
|
|
}
|
|
// sanity check
|
|
if( false == Ready
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TEngineType::DieselElectric: {
|
|
// styczniki liniowe rozłączone yBARC
|
|
if( false == mvControlling->StLinFlag
|
|
&& false == mvControlling->DelayCtrlFlag
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
}
|
|
// sanity check
|
|
if( false == Ready
|
|
&& mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 1 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
} } // enginetype
|
|
}
|
|
|
|
// activate consist lamp codes
|
|
void
|
|
TController::control_lights() {
|
|
|
|
if( is_train() ) {
|
|
// jeśli jazda pociągowa
|
|
if( true == TestFlag( OrderCurrentGet(), Obey_train ) ) {
|
|
// head lights
|
|
if( m_lighthints[ end::front ] == -1 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::headcodepc1 );
|
|
}
|
|
else if( m_lighthints[ end::front ] == ( light::redmarker_left | light::headlight_right | light::headlight_upper ) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::headcodepc2 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// custom light pattern
|
|
if( AIControllFlag ) {
|
|
pVehicles[ end::front ]->RaLightsSet( m_lighthints[ end::front ], -1 );
|
|
}
|
|
}
|
|
// tail lights
|
|
if( m_lighthints[ end::rear ] == -1 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::headcodepc5 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( AIControllFlag ) {
|
|
pVehicles[ end::rear ]->RaLightsSet( -1, m_lighthints[ end::rear ] );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// for shunting mode
|
|
else if( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Connect ) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::headcodetb1 );
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( is_car() ) {
|
|
Lights(
|
|
light::headlight_left | light::headlight_right,
|
|
light::redmarker_left | light::redmarker_right );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_compartment_lights() {
|
|
// compartment lights
|
|
if( mvOccupied->CompartmentLights.start_type != start_t::manual ) { return; }
|
|
|
|
auto const currentlightstate { mvOccupied->CompartmentLights.is_enabled };
|
|
auto const lightlevel { Global.fLuminance * ConsistShade };
|
|
auto const desiredlightstate{ (
|
|
currentlightstate ?
|
|
lightlevel < 0.40 : // turn off if lighting level goes above 0.4
|
|
lightlevel < 0.35 ) }; // turn on if lighting level goes below 0.35
|
|
if( desiredlightstate != currentlightstate ) {
|
|
cue_action( desiredlightstate ? driver_hint::consistlightson : driver_hint::consistlightsoff );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_doors() {
|
|
|
|
if( false == doors_open() ) { return; }
|
|
// jeżeli jedzie
|
|
// nie zamykać drzwi przy drganiach, bo zatrzymanie na W4 akceptuje niewielkie prędkości
|
|
if( mvOccupied->Vel > EU07_AI_MOVEMENT ) {
|
|
Doors( false );
|
|
return;
|
|
}
|
|
// HACK: crude way to deal with automatic door opening on W4 preventing further ride
|
|
// for human-controlled vehicles with no door control and dynamic brake auto-activating with door open
|
|
// TODO: check if this situation still happens and the hack is still needed
|
|
if( false == AIControllFlag ) {
|
|
// for diesel engines react when engine is put past idle revolutions
|
|
// for others straightforward master controller check
|
|
if( mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselEngine ? mvControlling->RList[mvControlling->MainCtrlPos].Mn > 0 : mvControlling->MainCtrlPowerPos() > 0 ) {
|
|
Doors( false );
|
|
return;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateCommand() {
|
|
|
|
if( false == mvOccupied->CommandIn.Command.empty() ) {
|
|
if( false == mvOccupied->RunInternalCommand() ) {
|
|
// rozpoznaj komende bo lokomotywa jej nie rozpoznaje
|
|
RecognizeCommand(); // samo czyta komendę wstawioną do pojazdu?
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateNextStop() {
|
|
|
|
if( fLastStopExpDist > 0.0
|
|
&& mvOccupied->DistCounter > fLastStopExpDist ) {
|
|
// zaktualizować wyświetlanie rozkładu
|
|
TrainParams.StationStart = TrainParams.StationIndex;
|
|
fLastStopExpDist = -1.0; // usunąć licznik
|
|
if( true == m_makenextstopannouncement ) {
|
|
announce( announcement_t::next );
|
|
m_makenextstopannouncement = false; // keep next stop announcements suppressed until another scheduled stop
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::determine_braking_distance() {
|
|
// przybliżona droga hamowania
|
|
// NOTE: we're ensuring some minimal braking distance to reduce ai flipping states between starting and braking
|
|
auto const velceil { std::max( 2.0, std::ceil( mvOccupied->Vel ) ) };
|
|
fBrakeDist = fDriverBraking * velceil * ( 40.0 + velceil );
|
|
if( fMass > 1000000.0 ) {
|
|
// korekta dla ciężkich, bo przeżynają - da to coś?
|
|
fBrakeDist *= 2.0;
|
|
}
|
|
if( -fAccThreshold > 0.05
|
|
&& mvOccupied->CategoryFlag == 1 ) {
|
|
fBrakeDist = velceil * velceil / 25.92 / -fAccThreshold;
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->BrakeDelayFlag == bdelay_G ) {
|
|
// dla nastawienia G koniecznie należy wydłużyć drogę na czas reakcji
|
|
fBrakeDist += 2 * velceil;
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->Vel > 15.0
|
|
&& mvControlling->EngineType == TEngineType::ElectricInductionMotor
|
|
&& is_emu() ) {
|
|
// HACK: make the induction motor powered EMUs start braking slightly earlier
|
|
fBrakeDist += 10.0;
|
|
}
|
|
/*
|
|
// take into account effect of gravity (but to stay on safe side of calculations, only downhill)
|
|
if( fAccGravity > 0.025 ) {
|
|
fBrakeDist *= ( 1.0 + fAccGravity );
|
|
// TBD: use version which shortens route going uphill, too
|
|
//fBrakeDist = std::max( fBrakeDist, fBrakeDist * ( 1.0 + fAccGravity ) );
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::scan_route( double const Range ) {
|
|
|
|
TableCheck( Range );
|
|
}
|
|
|
|
// check for potential collisions
|
|
void
|
|
TController::scan_obstacles( double const Range ) {
|
|
// HACK: vehicle order in the consist is based on intended travel direction
|
|
// if our actual travel direction doesn't match that, we should be scanning from the other end of the consist
|
|
// we cast to int to avoid getting confused by microstutters
|
|
auto *frontvehicle { pVehicles[ ( static_cast<int>( mvOccupied->V ) * iDirection >= 0 ? end::front : end::rear ) ] };
|
|
|
|
int routescandirection;
|
|
// for moving vehicle determine heading from velocity; for standing fall back on the set direction
|
|
if( std::abs(frontvehicle->MoverParameters->V) > 0.5 ? // ignore potential micro-stutters in oposite direction during "almost stop"
|
|
frontvehicle->MoverParameters->V > 0.0 :
|
|
pVehicle->DirectionGet() == frontvehicle->DirectionGet() ? iDirection >= 0 : iDirection <= 0 ) {
|
|
// towards coupler 0
|
|
routescandirection = end::front;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// towards coupler 1
|
|
routescandirection = end::rear;
|
|
}
|
|
/*
|
|
if( pVehicle->MoverParameters->CabOccupied < 0 ) {
|
|
// flip the scan direction in the rear cab
|
|
routescandirection ^= routescandirection;
|
|
}
|
|
*/
|
|
Obstacle = neighbour_data();
|
|
auto const obstaclescanrange { std::max( is_car() ? 250.0 : 1000.0, Range ) };
|
|
auto const lookup { frontvehicle->find_vehicle( routescandirection, obstaclescanrange ) };
|
|
|
|
if( std::get<bool>( lookup ) == true ) {
|
|
|
|
Obstacle.vehicle = std::get<TDynamicObject *>( lookup );
|
|
Obstacle.vehicle_end = std::get<int>( lookup );
|
|
Obstacle.distance = std::get<double>( lookup );
|
|
|
|
if( Obstacle.distance < ( is_car() ? 50 : 100 ) ) {
|
|
// at short distances (re)calculate range between couplers directly
|
|
Obstacle.distance = TMoverParameters::CouplerDist( frontvehicle->MoverParameters, Obstacle.vehicle->MoverParameters );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::determine_proximity_ranges() {
|
|
// ustalenie dystansów w pozostałych przypadkach
|
|
switch (OrderCurrentGet())
|
|
{
|
|
case Connect: {
|
|
// podłączanie do składu
|
|
if (iDrivigFlags & moveConnect) {
|
|
// jeśli stanął już blisko, unikając zderzenia i można próbować podłączyć
|
|
fMinProximityDist = -1.0;
|
|
fMaxProximityDist = 0.0; //[m] dojechać maksymalnie
|
|
fVelPlus = 1.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 0.5; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jak daleko, to jazda jak dla Shunt na kolizję
|
|
fMinProximityDist = 2.0;
|
|
fMaxProximityDist = 5.0; //[m] w takim przedziale odległości powinien stanąć
|
|
fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 1.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Disconnect: {
|
|
// 20.07.03 - manewrowanie wagonami
|
|
fMinProximityDist = 1.0;
|
|
fMaxProximityDist = 10.0; //[m]
|
|
fVelPlus = 1.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 0.5; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Shunt: {
|
|
// na jaką odleglość i z jaką predkością ma podjechać
|
|
// TODO: test if we can use the distances calculation from obey_train
|
|
fMinProximityDist = std::min( 5 + iVehicles, 25 );
|
|
fMaxProximityDist = std::min( 10 + iVehicles, 50 );
|
|
// HACK: modern vehicles might brake slower at low speeds, increase safety margin as crude counter
|
|
if( mvControlling->EIMCtrlType > 0 ) {
|
|
fMinProximityDist += 5.0;
|
|
fMaxProximityDist += 5.0;
|
|
}
|
|
// take into account weather conditions
|
|
if (Global.FrictionWeatherFactor < 1.f
|
|
&& iVehicles > 1 ) {
|
|
fMinProximityDist += 5.0;
|
|
fMaxProximityDist += 5.0;
|
|
}
|
|
fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
// margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
// były problemy z jazdą np. 3km/h podczas ładowania wagonów
|
|
fVelMinus = std::min( 0.1 * fShuntVelocity, 3.0 );
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Loose_shunt: {
|
|
fMinProximityDist = -1.0;
|
|
fMaxProximityDist = 0.0; //[m] dojechać maksymalnie
|
|
fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 0.5; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Obey_train: {
|
|
// na jaka odleglosc i z jaka predkoscia ma podjechac do przeszkody
|
|
// jeśli pociąg
|
|
if( is_train() ) {
|
|
fMinProximityDist = std::clamp( 5 + iVehicles, 10, 15 );
|
|
fMaxProximityDist = std::clamp( 10 + iVehicles, 15, 40 );
|
|
|
|
if( IsCargoTrain ) {
|
|
// increase distances for cargo trains to take into account slower reaction to brakes
|
|
fMinProximityDist += 10.0;
|
|
fMaxProximityDist += 10.0;
|
|
/*
|
|
if( IsHeavyCargoTrain ) {
|
|
// cargo trains with high braking threshold may require even larger safety margin
|
|
fMaxProximityDist += 20.0;
|
|
}
|
|
*/
|
|
}
|
|
|
|
if (Global.FrictionWeatherFactor < 1.f
|
|
&& iVehicles > 1 ) {
|
|
// take into account weather conditions
|
|
fMinProximityDist += 5.0;
|
|
fMaxProximityDist += 5.0;
|
|
}
|
|
|
|
if( mvOccupied->Vel < 0.1 ) {
|
|
// jak stanie za daleko, to niech nie dociąga paru metrów
|
|
fMaxProximityDist = 50.0;
|
|
}
|
|
|
|
if( iDrivigFlags & moveLate ) {
|
|
// jeśli spóźniony, to gna
|
|
fVelMinus = 1.0;
|
|
// dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelPlus = 5.0;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// gdy nie musi się sprężać
|
|
// margines prędkości powodujący załączenie napędu; min 1.0 żeby nie ruszał przy 0.1
|
|
fVelMinus = std::clamp( std::round( 0.05 * VelDesired ), 1.0, 5.0 );
|
|
// normalnie dopuszczalne przekroczenie to 5% prędkości ale nie więcej niż 5km/h
|
|
// bottom margin raised to 2 km/h to give the AI more leeway at low speed limits
|
|
fVelPlus = std::clamp( std::ceil( 0.05 * VelDesired ), 2.0, 5.0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
// samochod (sokista też)
|
|
else {
|
|
fMinProximityDist = std::max( 3.5, mvOccupied->Vel * 0.2 );
|
|
fMaxProximityDist = std::max( 9.5, mvOccupied->Vel * 0.375 ); //[m]
|
|
if( Global.FrictionWeatherFactor < 1.f ) {
|
|
// take into account weather conditions
|
|
fMinProximityDist += 0.75;
|
|
fMaxProximityDist += 0.75;
|
|
}
|
|
// margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
fVelMinus = 2.0;
|
|
// dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelPlus = std::min( 10.0, mvOccupied->Vel * 0.1 );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Bank: {
|
|
// TODO: implement
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
fMinProximityDist = 5.0;
|
|
fMaxProximityDist = 10.0; //[m]
|
|
fVelPlus = 2.0; // dopuszczalne przekroczenie prędkości na ograniczeniu bez hamowania
|
|
fVelMinus = 5.0; // margines prędkości powodujący załączenie napędu
|
|
}
|
|
} // switch OrderList[OrderPos]
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::check_departure() {
|
|
|
|
if(( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank | Connect ) ) == 0 ) { return; }
|
|
// odjechać sam może tylko jeśli jest w trybie jazdy
|
|
// automatyczne ruszanie po odstaniu albo spod SBL
|
|
if( VelSignal == 0.0
|
|
&& WaitingTime > 0.0
|
|
&& mvOccupied->RunningTrack.Velmax != 0.0 ) {
|
|
// jeśli stoi, a upłynął czas oczekiwania i tor ma niezerową prędkość
|
|
if( OrderCurrentGet() & (Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank)
|
|
&& iDrivigFlags & moveStopHere ) {
|
|
// zakaz ruszania z miejsca bez otrzymania wolnej drogi
|
|
WaitingTime = -WaitingExpireTime;
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( mvOccupied->CategoryFlag & 1 ) { // jeśli pociąg
|
|
PrepareDirection(); // zmieni ustawiony kierunek
|
|
SetVelocity( 20, 20 ); // jak się nastał, to niech jedzie 20km/h
|
|
WaitingTime = 0.0;
|
|
fWarningDuration = 1.5; // a zatrąbić trochę
|
|
}
|
|
else { // samochód ma stać, aż dostanie odjazd, chyba że stoi przez kolizję
|
|
if( eStopReason == stopBlock
|
|
&& Obstacle.distance > fDriverDist ) {
|
|
PrepareDirection(); // zmieni ustawiony kierunek
|
|
SetVelocity( -1, -1 ); // jak się nastał, to niech jedzie
|
|
WaitingTime = 0.0;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else if( VelSignal == 0.0 && VelNext > 0.0 && mvOccupied->Vel < 1.0 ) {
|
|
if( iCoupler > 0 || (iDrivigFlags & moveStopHere) == 0 ) {
|
|
// Ra: tu jest coś nie tak, bo bez tego warunku ruszało w manewrowym !!!!
|
|
SetVelocity( VelNext, VelNext, stopSem ); // omijanie SBL
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// verify progress of load exchange
|
|
void
|
|
TController::check_load_exchange() {
|
|
|
|
ExchangeTime = 0.f;
|
|
DoesAnyDoorNeedOpening = false;
|
|
|
|
if( fStopTime > 0 ) { return; }
|
|
|
|
// czas postoju przed dalszą jazdą (np. na przystanku)
|
|
auto *vehicle { pVehicles[ end::front ] };
|
|
while( vehicle != nullptr ) {
|
|
auto const vehicleexchangetime { vehicle->LoadExchangeTime() };
|
|
DoesAnyDoorNeedOpening |= vehicleexchangetime > 0 && vehicle->LoadExchangeSpeed() == 0;
|
|
ExchangeTime = std::max( ExchangeTime, vehicleexchangetime );
|
|
vehicle = vehicle->Next();
|
|
}
|
|
|
|
if( pVehicle->DirectionGet() != m_lastexchangedirection ) {
|
|
// generally means the ai driver moved to the opposite end of the consist
|
|
// TODO: investigate whether user playing with the reverser can mess this up
|
|
auto const left { m_lastexchangedirection > 0 ? 1 : 2 };
|
|
auto const right { 3 - left };
|
|
m_lastexchangeplatforms =
|
|
( ( m_lastexchangeplatforms & left ) != 0 ? right : 0 )
|
|
+ ( ( m_lastexchangeplatforms & right ) != 0 ? left : 0 );
|
|
m_lastexchangedirection = pVehicle->DirectionGet();
|
|
}
|
|
if( false == TrainParams.IsMaintenance()
|
|
&& ( false == TestFlag(iDrivigFlags, moveDoorOpened)
|
|
|| true == DoesAnyDoorNeedOpening ) ) {
|
|
iDrivigFlags |= moveDoorOpened; // nie wykonywać drugi raz
|
|
remove_hint( driver_hint::doorleftopen );
|
|
remove_hint( driver_hint::doorrightopen );
|
|
Doors( true, m_lastexchangeplatforms );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateChangeDirection() {
|
|
// TODO: rework into driver mode independent routine
|
|
if( false == TestFlag( OrderCurrentGet(), Change_direction ) ) { return; }
|
|
|
|
if( true == AIControllFlag ) {
|
|
// sprobuj zmienic kierunek (może być zmieszane z jeszcze jakąś komendą)
|
|
if( mvOccupied->Vel < EU07_AI_NOMOVEMENT ) {
|
|
// jeśli się zatrzymał, to zmieniamy kierunek jazdy, a nawet kabinę/człon
|
|
Activation(); // ustawienie zadanego wcześniej kierunku i ewentualne przemieszczenie AI
|
|
} // Change_direction (tylko dla AI)
|
|
}
|
|
// shared part of the routine, implement if direction matches what was requested
|
|
if( mvOccupied->Vel < EU07_AI_NOMOVEMENT
|
|
&& iDirection == iDirectionOrder ) {
|
|
// NOTE: we can't be sure there's a visible signal within scan range after direction change
|
|
// which would normally overwrite the old limit, so we reset signal value manually here
|
|
VelSignal = -1;
|
|
VelSignalNext = -1;
|
|
PrepareEngine();
|
|
JumpToNextOrder(); // następnie robimy, co jest do zrobienia (Shunt albo Obey_train)
|
|
if( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Connect ) ) {
|
|
// jeśli dalej mamy manewry
|
|
if( false == TestFlag( iDrivigFlags, moveStopHere ) ) {
|
|
// o ile nie ma stać w miejscu,
|
|
// jechać od razu w przeciwną stronę i nie trąbić z tego tytułu:
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStartHorn;
|
|
SetVelocity( fShuntVelocity, fShuntVelocity );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateLooseShunt() {
|
|
// when loose shunting try to detect situations where engaged brakes in a consist to be pushed prevent movement
|
|
// TODO: run also for potential settings-based virtual assistant
|
|
auto const autobrakerelease { ( true == AIControllFlag ) };
|
|
|
|
if( autobrakerelease
|
|
&& Obstacle.distance < 1.0
|
|
&& AccDesired > 0.1
|
|
&& mvOccupied->Vel < 1.0 ) {
|
|
|
|
auto *vehicle { Obstacle.vehicle };
|
|
auto const direction { ( vehicle->Prev() != nullptr ? end::front : end::rear ) };
|
|
while( vehicle != nullptr ) {
|
|
if( vehicle->MoverParameters->BrakePress > 0.2 ) {
|
|
vehicle->MoverParameters->BrakeLevelSet( 0 ); // hamulec na zero, aby nie hamował
|
|
vehicle->MoverParameters->BrakeReleaser( 1 ); // wyluzuj pojazd, aby dało się dopychać
|
|
}
|
|
// NOTE: we trust the consist to be arranged in a valid chain
|
|
// TBD, TODO: traversal direction validation?
|
|
vehicle = direction == end::front ? vehicle->Prev() : vehicle->Next();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateObeyTrain() {
|
|
|
|
UpdateNextStop();
|
|
|
|
if( (iDrivigFlags & moveGuardSignal) != 0
|
|
&& VelDesired > 0.0 ) {
|
|
// komunikat od kierownika tu, bo musi być wolna droga i odczekany czas stania
|
|
iDrivigFlags &= ~moveGuardSignal; // tylko raz nadać
|
|
iDrivigFlags &= ~moveGuardOpenDoor; // nie trzeba już otwierać drzwi
|
|
if( false == tsGuardSignal.empty() ) {
|
|
tsGuardSignal.stop();
|
|
// w zasadzie to powinien mieć flagę, czy jest dźwiękiem radiowym, czy bezpośrednim
|
|
// albo trzeba zrobić dwa dźwięki, jeden bezpośredni, słyszalny w
|
|
// pobliżu, a drugi radiowy, słyszalny w innych lokomotywach
|
|
// na razie zakładam, że to nie jest dźwięk radiowy, bo trzeba by zrobić
|
|
// obsługę kanałów radiowych itd.
|
|
if( iGuardRadio == 0 ) {
|
|
// jeśli nie przez radio
|
|
tsGuardSignal.owner( pVehicle );
|
|
// place virtual conductor some distance away
|
|
tsGuardSignal.offset( { pVehicle->MoverParameters->Dim.W * -0.75f, 1.7f, std::min( -20.0, -0.2 * fLength ) } );
|
|
tsGuardSignal.play( sound_flags::exclusive );
|
|
// NOTE: we can't rely on is_playing() check as sound playback is based on distance from local camera
|
|
fActionTime = -5.0; // niech trochę potrzyma
|
|
}
|
|
else {
|
|
// radio message
|
|
tsGuardSignal.owner( pVehicle );
|
|
/*
|
|
tsGuardSignal.offset( { 0.f, 2.f, pVehicle->MoverParameters->Dim.L * 0.4f * ( pVehicle->MoverParameters->CabOccupied < 0 ? -1 : 1 ) } );
|
|
tsGuardSignal.play( sound_flags::exclusive );
|
|
*/
|
|
simulation::radio_message( &tsGuardSignal, iGuardRadio );
|
|
// NOTE: we can't rely on is_playing() check as sound playback is based on distance from local camera
|
|
fActionTime = -5.0; // niech trochę potrzyma
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateConnect() {
|
|
// podłączanie do składu
|
|
if (iDrivigFlags & moveConnect) {
|
|
// sprzęgi sprawdzamy w pierwszej kolejności, bo jak połączony, to koniec
|
|
auto *vehicle { iCouplingVehicle.value().first };
|
|
auto const couplingend { iCouplingVehicle.value().second };
|
|
auto *vehicleparameters { vehicle->MoverParameters };
|
|
if( vehicleparameters->Couplers[ couplingend ].CouplingFlag != iCoupler ) {
|
|
auto const &neighbour { vehicleparameters->Neighbours[ couplingend ] };
|
|
if( neighbour.vehicle != nullptr ) {
|
|
if( neighbour.distance < 10 ) {
|
|
// check whether we need to attach coupler adapter
|
|
auto coupleriscompatible { true };
|
|
auto const &coupler { vehicleparameters->Couplers[ couplingend ] };
|
|
if( coupler.type() != TCouplerType::Automatic ) {
|
|
auto const &othercoupler = neighbour.vehicle->MoverParameters->Couplers[ ( neighbour.vehicle_end != 2 ? neighbour.vehicle_end : coupler.ConnectedNr ) ];
|
|
if( othercoupler.type() == TCouplerType::Automatic ) {
|
|
coupleriscompatible = false;
|
|
cue_action( driver_hint::couplingadapterattach, couplingend );
|
|
}
|
|
}
|
|
// próba podczepienia
|
|
if( AIControllFlag || Global.AITrainman ) {
|
|
if( coupleriscompatible && neighbour.distance < 2 ) {
|
|
vehicleparameters->Attach(
|
|
couplingend, neighbour.vehicle_end,
|
|
neighbour.vehicle->MoverParameters,
|
|
iCoupler );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// NOTE: no else as the preceeding block can potentially establish expected connection
|
|
if( vehicleparameters->Couplers[ couplingend ].CouplingFlag == iCoupler ) {
|
|
// jeżeli został podłączony
|
|
CheckVehicles( Connect ); // sprawdzić światła nowego składu
|
|
|
|
iCoupler = 0; // dalsza jazda manewrowa już bez łączenia
|
|
iCouplingVehicle.reset();
|
|
iDrivigFlags &= ~moveConnect; // zdjęcie flagi doczepiania
|
|
JumpToNextOrder( true ); // wykonanie następnej komendy
|
|
}
|
|
} // moveConnect
|
|
else {
|
|
// początek podczepiania, z wyłączeniem sprawdzania fTrackBlock
|
|
if( Obstacle.distance <= 20.0 ) {
|
|
if( !iCouplingVehicle ) {
|
|
// write down which vehicle should be coupled with the target consist,
|
|
// so we don't lose track of it if the user does something unexpected
|
|
iCouplingVehicle = {
|
|
pVehicles[ end::front ],
|
|
( pVehicles[ end::front ]->DirectionGet() > 0 ?
|
|
end::front :
|
|
end::rear ) };
|
|
iDrivigFlags |= moveConnect;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::GuardOpenDoor() {
|
|
if ((iDrivigFlags & moveGuardOpenDoor) != 0) {
|
|
auto *vehicle{ pVehicles[end::front] };
|
|
while (vehicle != nullptr && vehicle->MoverParameters->Doors.range == 0) {
|
|
vehicle = vehicle->Next();
|
|
}
|
|
if (vehicle != nullptr && vehicle->MoverParameters->Doors.range > 0) {
|
|
auto const lewe = vehicle->DirectionGet() > 0 ? 1 : 2;
|
|
auto const prawe = 3 - lewe;
|
|
if (m_lastexchangeplatforms & lewe) {
|
|
vehicle->MoverParameters->OperateDoors(side::left, true, range_t::local);
|
|
}
|
|
if (m_lastexchangeplatforms & prawe) {
|
|
vehicle->MoverParameters->OperateDoors(side::right, true, range_t::local);
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
iDrivigFlags &= ~moveGuardOpenDoor;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
int
|
|
TController::unit_count( int const Threshold ) const {
|
|
|
|
auto *vehicle { pVehicle };
|
|
auto unitcount { 1 };
|
|
do {
|
|
auto const decoupledend{ ( vehicle->DirectionGet() > 0 ? // numer sprzęgu od strony czoła składu
|
|
end::rear :
|
|
end::front ) };
|
|
auto const coupling { vehicle->MoverParameters->Couplers[ decoupledend ].CouplingFlag };
|
|
if( coupling == coupling::faux ) {
|
|
break;
|
|
}
|
|
// jeżeli sprzęg zablokowany to liczymy człony jako jeden
|
|
if( ( coupling & coupling::permanent ) == 0 ) {
|
|
++unitcount;
|
|
}
|
|
vehicle = vehicle->Next();
|
|
} while( unitcount < Threshold );
|
|
|
|
return unitcount;
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateDisconnect() {
|
|
|
|
if( iVehicleCount >= 0 ) {
|
|
// early test for human drivers, who might disregard the proper procedure, or perform it before they receive the order to
|
|
if( false == AIControllFlag ) {
|
|
// iVehicleCount = 0 means the consist should be reduced to (1) leading unit, thus we increase our test values by 1
|
|
if( unit_count( iVehicleCount + 2 ) <= iVehicleCount + 1 ) {
|
|
iVehicleCount = -2; // odczepiono, co było do odczepienia
|
|
return; // we'll wrap up the procedure on the next update beat
|
|
}
|
|
}
|
|
// regular uncoupling procedure, performed by ai and naively expected from the human drivers
|
|
// 3rd stage: change direction, compress buffers and uncouple
|
|
if( iDirection != iDirectionOrder ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetreverserunlock );
|
|
cue_action( driver_hint::directionother );
|
|
}
|
|
if( (iDrivigFlags & movePress) != 0 && iDirection == iDirectionOrder ) {
|
|
if( iVehicleCount >= 0 ) {
|
|
// zmieni się po odczepieniu
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: actuating and compressing buffers..." );
|
|
cue_action( driver_hint::independentbrakerelease );
|
|
cue_action( driver_hint::bufferscompress );
|
|
}
|
|
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: from " + ( mvOccupied->DirAbsolute > 0 ? "front" : "rear" ) );
|
|
auto *decoupledvehicle { pVehicle }; // pojazd do odczepienia, w (pVehicle) siedzi AI
|
|
int decoupledend; // numer sprzęgu, który sprawdzamy albo odczepiamy
|
|
auto vehiclecount { iVehicleCount }; // ile wagonów ma zostać
|
|
// szukanie pojazdu do odczepienia
|
|
do {
|
|
decoupledend = decoupledvehicle->DirectionGet() > 0 ? // numer sprzęgu od strony czoła składu
|
|
end::front :
|
|
end::rear;
|
|
// jeżeli sprzęg zablokowany to liczymy człony jako jeden
|
|
if( decoupledvehicle->MoverParameters->Couplers[ decoupledend ].CouplingFlag & coupling::permanent ) {
|
|
++vehiclecount;
|
|
}
|
|
if( decoupledvehicle != pVehicle ) {
|
|
decoupledvehicle->MoverParameters->BrakeReleaser( 1 ); // wyluzuj pojazd, aby dało się dopychać
|
|
}
|
|
if( vehiclecount ) { // jeśli jeszcze nie koniec
|
|
decoupledvehicle = decoupledvehicle->Prev(); // kolejny w stronę czoła składu (licząc od tyłu), bo dociskamy
|
|
if( decoupledvehicle == nullptr ) {
|
|
vehiclecount = 0; // nie ma co dalej sprawdzać, odczepianie zakończone
|
|
}
|
|
}
|
|
} while( vehiclecount-- );
|
|
if( decoupledvehicle == nullptr ) {
|
|
// no target, or already just virtual coupling
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: didn't find anything to disconnect" );
|
|
iVehicleCount = -2; // odczepiono, co było do odczepienia
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( AIControllFlag || Global.AITrainman ) {
|
|
decoupledvehicle->Dettach( decoupledend );
|
|
}
|
|
// tylko jeśli odepnie
|
|
if( decoupledvehicle->MoverParameters->Couplers[ decoupledend ].CouplingFlag == coupling::faux ) {
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: uncoupled" );
|
|
iVehicleCount = -2;
|
|
// update trainset state
|
|
CheckVehicles( Disconnect );
|
|
// potentially remove coupler adapter
|
|
/*
|
|
if( decoupledvehicle->MoverParameters->Couplers[ decoupledend ].has_adapter() ) {
|
|
decoupledvehicle->remove_coupler_adapter( decoupledend );
|
|
}
|
|
*/
|
|
if( pVehicles[ end::front ]->MoverParameters->Couplers[ decoupledend ].has_adapter() ) {
|
|
cue_action( driver_hint::couplingadapterremove, decoupledend );
|
|
}
|
|
}
|
|
} // a jak nie, to dociskać dalej
|
|
}
|
|
// 2nd stage: apply consist brakes and change direction
|
|
if( ( iDrivigFlags & movePress ) == 0 ) {
|
|
// store initial consist direction
|
|
if( !iDirectionBackup ) {
|
|
iDirectionBackup = iDirection;
|
|
}
|
|
if( false == IsConsistBraked ) {
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: applying consist brakes..." );
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakeapply );
|
|
}
|
|
// jeśli w miarę został zahamowany (ciśnienie mniejsze niż podane na pozycji 3, zwyle 0.37)
|
|
else {
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: direction change" );
|
|
/* // TODO: test if this block is needed
|
|
if( BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic ) {
|
|
// wyłączenie EP, gdy wystarczy (może nie być potrzebne, bo na początku jest)
|
|
mvOccupied->BrakeLevelSet( 0 );
|
|
}
|
|
*/
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana kierunku jazdy na przeciwny (dociskanie)
|
|
iDrivigFlags |= movePress; // następnie będzie dociskanie
|
|
}
|
|
}
|
|
} // odczepianie
|
|
if( iVehicleCount < 0 ) {
|
|
// 4th stage: restore initial direction
|
|
if( iDirectionBackup ) {
|
|
iDirectionOrder = iDirectionBackup.value();
|
|
iDirectionBackup.reset();
|
|
}
|
|
if( iDirection != iDirectionOrder ) {
|
|
WriteLog( "Uncoupling [" + mvOccupied->Name + "]: second direction change" );
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetreverserunlock );
|
|
cue_action( driver_hint::directionother ); // zmiana kierunku jazdy na właściwy
|
|
}
|
|
// 5th stage: clean up and move on to next order
|
|
if( iDirection == iDirectionOrder ) {
|
|
iDrivigFlags &= ~movePress; // koniec dociskania
|
|
JumpToNextOrder( true ); // zmieni światła
|
|
TableClear(); // skanowanie od nowa
|
|
iDrivigFlags &= ~moveStartHorn; // bez trąbienia przed ruszeniem
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::handle_engine() {
|
|
// HACK: activate route scanning if an idling vehicle is activated by a human user
|
|
if( OrderCurrentGet() == Wait_for_orders
|
|
&& false == iEngineActive
|
|
// && ( false == AIControllFlag )
|
|
&& true == mvOccupied->Power24vIsAvailable ) {
|
|
OrderNext( Prepare_engine );
|
|
}
|
|
// basic engine preparation
|
|
if( OrderCurrentGet() == Prepare_engine ) {
|
|
if( PrepareEngine() ) { // gotowy do drogi?
|
|
JumpToNextOrder();
|
|
}
|
|
}
|
|
// engine state can potentially deteriorate in one of usual driving modes
|
|
if( OrderCurrentGet() & (Change_direction | Connect | Disconnect | Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank)
|
|
&& false == iEngineActive ) {
|
|
// jeśli coś ma robić to niech odpala do skutku
|
|
PrepareEngine();
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::handle_orders() {
|
|
|
|
switch (OrderCurrentGet())
|
|
{
|
|
case Release_engine: {
|
|
if( ReleaseEngine() ) { // zdana maszyna?
|
|
JumpToNextOrder();
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Obey_train: {
|
|
UpdateObeyTrain();
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Loose_shunt: {
|
|
UpdateLooseShunt();
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Connect: {
|
|
UpdateConnect();
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Disconnect: {
|
|
UpdateDisconnect();
|
|
break;
|
|
}
|
|
case Jump_to_first_order: {
|
|
if( OrderPos > 1 ) {
|
|
OrderPos = 1; // w zerowym zawsze jest czekanie
|
|
}
|
|
else {
|
|
++OrderPos;
|
|
}
|
|
#if LOGORDERS
|
|
OrdersDump("Jump_to_first_order");
|
|
#endif
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
// special case, change_direction potentially received during partially completed coupling operation
|
|
// this is unlikely to happen for the AI, but can happen for a (slower) human user
|
|
if( TestFlag( iDrivigFlags, moveConnect ) ) {
|
|
UpdateConnect();
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
} // switch OrderList[OrderPos]
|
|
UpdateChangeDirection();
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::pick_optimal_speed( double const Range ) {
|
|
|
|
// if( ( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank | Connect | Disconnect | Change_direction ) ) == 0 ) { return; }
|
|
|
|
// set initial velocity and acceleration values
|
|
SetDriverPsyche(); // ustawia AccPreferred (potrzebne tu?)
|
|
VelDesired = fVelMax; // wstępnie prędkość maksymalna dla pojazdu(-ów), będzie następnie ograniczana
|
|
AccDesired = AccPreferred; // AccPreferred wynika z osobowości mechanika
|
|
|
|
// nie przekraczać rozkladowej
|
|
if( (OrderCurrentGet() & Obey_train) != 0
|
|
&& TrainParams.TTVmax > 0.0 ) {
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
TrainParams.TTVmax );
|
|
}
|
|
|
|
// VelNext = VelDesired; // maksymalna prędkość wynikająca z innych czynników niż trajektoria ruchu
|
|
// HACK: -1 means we can pick up 0 speed limits in ( point.velnext > velnext ) tests aimed to find highest next speed,
|
|
// but also doubles as 'max speed' in min_speed tests, so it shouldn't interfere if we don't find any speed limits
|
|
VelNext = -1.0;
|
|
|
|
// basic velocity and acceleration adjustments
|
|
// jeśli manewry, to ograniczamy prędkość
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ( Obey_train | Bank ) ) == 0 ) { // spokojne manewry
|
|
SetVelocity( fShuntVelocity, fShuntVelocity );
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
fShuntVelocity );
|
|
}
|
|
// uncoupling mode changes velocity/acceleration between stages
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & Disconnect ) != 0 ) {
|
|
if( iVehicleCount >= 0 ) {
|
|
// 3rd stage: compress buffers and uncouple
|
|
if( (iDrivigFlags & movePress) != 0 && iDirection == iDirectionOrder ) {
|
|
SetVelocity( 2, 0 ); // jazda w ustawionym kierunku z prędkością 2
|
|
}
|
|
// 1st stage: bring it to stop
|
|
// 2nd stage: apply consist brakes and change direction
|
|
else {
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopJoin );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// 4th stage: restore initial direction
|
|
if( ( iDrivigFlags & movePress ) != 0 ) {
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopJoin );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
VelLimitLastDist = { VelDesired, -1 };
|
|
SwitchClearDist = -1;
|
|
ActualProximityDist = Range; // funkcja Update() może pozostawić wartości bez zmian
|
|
|
|
// if we're idling bail out early
|
|
if( false == is_active() ) {
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
VelNext = 0.0;
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, EU07_AI_NOACCELERATION );
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
// Ra: odczyt (ActualProximityDist), (VelNext) i (AccPreferred) z tabelki prędkosci
|
|
check_route_ahead( Range );
|
|
|
|
check_departure();
|
|
|
|
// if ordered to turn off the vehicle, try to stop
|
|
if( true == TestFlag( OrderCurrentGet(), Release_engine ) ) {
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopSleep );
|
|
}
|
|
// if ordered to change direction, try to stop
|
|
if( true == TestFlag( OrderCurrentGet(), Change_direction ) ) {
|
|
SetVelocity( 0, 0, stopDir );
|
|
}
|
|
|
|
adjust_desired_speed_for_obstacles();
|
|
adjust_desired_speed_for_limits();
|
|
adjust_desired_speed_for_target_speed( Range );
|
|
adjust_desired_speed_for_current_speed();
|
|
adjust_desired_speed_for_braking_test();
|
|
|
|
// Ra 2F1I: wyłączyć kiedyś to uśrednianie i przeanalizować skanowanie, czemu migocze
|
|
if( AccDesired > EU07_AI_NOACCELERATION ) { // hamowania lepeiej nie uśredniać
|
|
AccDesired = fAccDesiredAv =
|
|
0.2 * AccDesired +
|
|
0.8 * fAccDesiredAv; // uśrednione, żeby ograniczyć migotanie
|
|
}
|
|
if( VelDesired == 0.0 ) {
|
|
// Ra 2F1J: jeszcze jedna prowizoryczna łatka
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, EU07_AI_NOACCELERATION );
|
|
}
|
|
|
|
// last step sanity check, until the whole calculation is straightened out
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, AccPreferred );
|
|
AccDesired = std::clamp(
|
|
AccDesired,
|
|
is_car() ? -2.0 : -0.9,
|
|
is_car() ? 2.0 : 0.9 );
|
|
|
|
// if the route ahead is blocked we might need to head the other way
|
|
check_route_behind( 1000 ); // NOTE: legacy scan range value
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::adjust_desired_speed_for_obstacles() {
|
|
// prędkość w kierunku jazdy, ujemna gdy jedzie w przeciwną stronę niż powinien
|
|
auto const vel { DirectionalVel() };
|
|
|
|
if (VelDesired < 0.0)
|
|
VelDesired = fVelMax; // bo VelDesired<0 oznacza prędkość maksymalną
|
|
|
|
// Ra: jazda na widoczność
|
|
if( Obstacle.distance < 5000 ) {
|
|
// mamy coś z przodu
|
|
// prędkość pojazdu z przodu (zakładając, że jedzie w tę samą stronę!!!)
|
|
auto const k { Obstacle.vehicle->MoverParameters->Vel };
|
|
|
|
if( k - vel < 5 ) {
|
|
// porównanie modułów prędkości [km/h]
|
|
// zatroszczyć się trzeba, jeśli tamten nie jedzie znacząco szybciej
|
|
ActualProximityDist = std::min<double>(
|
|
ActualProximityDist,
|
|
Obstacle.distance );
|
|
|
|
if( Obstacle.distance <= (
|
|
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ?
|
|
100.0 : // cars
|
|
250.0 ) ) { // others
|
|
// regardless of driving mode at close distance take precaution measures:
|
|
// match the other vehicle's speed or slow down if the other vehicle is stopped
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
std::max(
|
|
k,
|
|
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ?
|
|
40.0 : // cars
|
|
20.0 ) ); // others
|
|
if( vel > VelDesired + fVelPlus ) {
|
|
// if going too fast force some prompt braking
|
|
AccPreferred = std::min(
|
|
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ? -0.65 : // cars
|
|
-0.30, // others
|
|
AccPreferred );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
double const distance = Obstacle.distance - fMaxProximityDist - fBrakeDist * 1.15; // odległość bezpieczna zależy od prędkości
|
|
if( distance < 0.0 ) {
|
|
// jeśli odległość jest zbyt mała
|
|
if( k < 10.0 ) // k - prędkość tego z przodu
|
|
{ // jeśli tamten porusza się z niewielką prędkością albo stoi
|
|
// keep speed difference within a safer margin
|
|
VelDesired = std::floor(
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
Obstacle.distance > 100 ? k + 20.0 : std::min(8.0, k + 4.0) ) );
|
|
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ( Connect | Loose_shunt ) ) != 0 ) {
|
|
// jeśli spinanie, to jechać dalej
|
|
AccPreferred = std::min( 0.35, AccPreferred ); // nie hamuj
|
|
VelNext = std::floor( std::min( 8.0, k + 2.0 ) ); // i pakuj się na tamtego
|
|
}
|
|
else {
|
|
// a normalnie to hamować
|
|
VelNext = 0.0;
|
|
if( Obstacle.distance <= fMinProximityDist ) {
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
}
|
|
|
|
if( mvOccupied->CategoryFlag & 1
|
|
&& OrderCurrentGet() & Obey_train ) {
|
|
// trains which move normally should try to stop at safe margin
|
|
ActualProximityDist -= fDriverDist;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeśli oba jadą, to przyhamuj lekko i ogranicz prędkość
|
|
if( Obstacle.distance < (
|
|
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ?
|
|
fMaxProximityDist + 0.5 * vel : // cars
|
|
2.0 * fMaxProximityDist + 2.0 * vel ) ) { //others
|
|
// jak tamten jedzie wolniej a jest w drodze hamowania
|
|
AccPreferred = std::min( -0.9, AccPreferred );
|
|
VelNext = min_speed( std::round( k ) - 5.0, VelDesired );
|
|
if( Obstacle.distance <= (
|
|
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ?
|
|
fMaxProximityDist : // cars
|
|
2.0 * fMaxProximityDist ) ) { //others
|
|
// try to force speed change if obstacle is really close
|
|
VelDesired = VelNext;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
ReactionTime = mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ? 0.1 : // orientuj się, bo jest goraco
|
|
2.0; // we're already standing still, so take it easy
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( OrderCurrentGet() & Connect ) {
|
|
// if there's something nearby in the connect mode don't speed up too much
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
Obstacle.distance > 100 ? 20.0 : 4.0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::adjust_desired_speed_for_limits() {
|
|
// speed caps checks
|
|
// sprawdzamy możliwe ograniczenia prędkości
|
|
if( VelSignal >= 0 ) {
|
|
// jeśli skład był zatrzymany na początku i teraz już może jechać
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
VelSignal );
|
|
}
|
|
if( mvOccupied->RunningTrack.Velmax >= 0 ) {
|
|
// ograniczenie prędkości z trajektorii ruchu
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
mvOccupied->RunningTrack.Velmax ); // uwaga na ograniczenia szlakowej!
|
|
}
|
|
if( VelforDriver >= 0 ) {
|
|
// tu jest zero przy zmianie kierunku jazdy
|
|
// Ra: tu może być 40, jeśli mechanik nie ma znajomości szlaaku, albo kierowca jeździ 70
|
|
VelDesired =
|
|
min_speed(
|
|
VelDesired,
|
|
VelforDriver );
|
|
}
|
|
|
|
// recalculate potential load exchange duration
|
|
check_load_exchange();
|
|
if( ExchangeTime > 0
|
|
|| mvOccupied->Vel > 2.0 ) { // HACK: force timer reset if the load exchange is cancelled due to departure
|
|
WaitingSet( ExchangeTime );
|
|
}
|
|
if( fStopTime < 0 ) {
|
|
VelDesired = 0.0; // jak ma czekać, to nie ma jazdy
|
|
cue_action( driver_hint::waitloadexchange );
|
|
return; // speed limit can't get any lower
|
|
}
|
|
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank ) ) != 0 ) {
|
|
// w Connect nie, bo moveStopHere odnosi się do stanu po połączeniu
|
|
if( (iDrivigFlags & moveStopHere) != 0
|
|
&& mvOccupied->Vel < 0.01
|
|
&& VelSignalNext == 0.0 ) {
|
|
// jeśli ma czekać na wolną drogę, stoi a wyjazdu nie ma, to ma stać
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
return; // speed limit can't get any lower
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( OrderCurrentGet() == Wait_for_orders ) {
|
|
// wait means sit and wait
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
return; // speed limit can't get any lower
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::adjust_desired_speed_for_target_speed( double const Range ) {
|
|
// ustalanie zadanego przyspieszenia
|
|
//(ActualProximityDist) - odległość do miejsca zmniejszenia prędkości
|
|
//(AccPreferred) - wynika z psychyki oraz uwzglęnia już ewentualne zderzenie z pojazdem z przodu, ujemne gdy należy hamować
|
|
//(AccDesired) - uwzględnia sygnały na drodze ruchu, ujemne gdy należy hamować
|
|
//(fAccGravity) - chwilowe przspieszenie grawitacyjne, ujemne działa przeciwnie do zadanego kierunku jazdy
|
|
//(AbsAccS) - chwilowe przyspieszenie pojazu (uwzględnia grawitację), ujemne działa przeciwnie do zadanego kierunku jazdy
|
|
//(AccDesired) porównujemy z (fAccGravity) albo (AbsAccS)
|
|
|
|
// gdy jedzie wolniej niż potrzeba, albo nie ma przeszkód na drodze
|
|
// normalna jazda
|
|
AccDesired = VelDesired != 0.0 ? AccPreferred : -0.01;
|
|
|
|
auto const vel { DirectionalVel() };
|
|
|
|
if( VelNext >= 0.0
|
|
&& ActualProximityDist <= Range
|
|
&& vel >= VelNext ) {
|
|
// gdy zbliża się i jest za szybki do nowej prędkości, albo stoi na zatrzymaniu
|
|
if (vel > EU07_AI_NOMOVEMENT) {
|
|
// jeśli jedzie
|
|
if( vel < VelNext
|
|
&& ActualProximityDist > fMaxProximityDist * (1.0 + 0.1 * vel) ) {
|
|
// jeśli jedzie wolniej niż można i jest wystarczająco daleko, to można przyspieszyć
|
|
if( AccPreferred > 0.0 ) {
|
|
// jeśli nie ma zawalidrogi dojedz do semafora/przeszkody
|
|
AccDesired = AccPreferred;
|
|
}
|
|
}
|
|
else if (ActualProximityDist > fMinProximityDist) {
|
|
// jedzie szybciej, niż trzeba na końcu ActualProximityDist, ale jeszcze jest daleko
|
|
if (ActualProximityDist < fMaxProximityDist) {
|
|
// jak minął już maksymalny dystans po prostu hamuj (niski stopień)
|
|
// ma stanąć, a jest w drodze hamowania albo ma jechać
|
|
/*
|
|
VelDesired = min_speed( VelDesired, VelNext );
|
|
*/
|
|
if( VelNext == 0.0 ) {
|
|
if( mvOccupied->CategoryFlag & 1 ) {
|
|
// trains
|
|
if( OrderCurrentGet() & (Shunt | Connect)
|
|
&& Obstacle.distance < 50 ) {
|
|
// crude detection of edge case, if approaching another vehicle coast slowly until min distance
|
|
// this should allow to bunch up trainsets more on sidings
|
|
VelDesired = min_speed( 5.0, VelDesired );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// hamowanie tak, aby stanąć
|
|
VelDesired = VelNext;
|
|
AccDesired = ( VelNext * VelNext - vel * vel ) / ( 25.92 * ( ActualProximityDist + 0.1 - 0.5*fMinProximityDist ) );
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, fAccThreshold );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// for cars (and others) coast at low speed until we hit min proximity range
|
|
VelDesired = min_speed( VelDesired, 5.0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// outside of max safe range
|
|
AccDesired = AccPreferred;
|
|
if( vel > min_speed( ActualProximityDist > 10.0 ? 10.0 : 5.0, VelDesired ) ) {
|
|
// allow to coast at reasonably low speed
|
|
auto const brakingdistance { fBrakeDist * braking_distance_multiplier( VelNext ) };
|
|
auto const slowdowndistance { (
|
|
mvOccupied->CategoryFlag == 2 ? // cars can stop on a dime, for bigger vehicles we enforce some minimal braking distance
|
|
brakingdistance :
|
|
std::max(
|
|
(OrderCurrentGet() & Connect) == 0 ? 100.0 : 25.0,
|
|
brakingdistance ) ) };
|
|
if( brakingdistance + std::max(slowdowndistance, fMaxProximityDist) >= ActualProximityDist - fMaxProximityDist ) {
|
|
// don't slow down prematurely; as long as we have room to come to a full stop at a safe distance, we're good
|
|
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
|
|
auto const brakingpointoffset = VelNext * braking_distance_multiplier( VelNext );
|
|
AccDesired = std::min(
|
|
AccDesired,
|
|
( VelNext * VelNext - vel * vel )
|
|
/ ( 25.92
|
|
* std::max(
|
|
ActualProximityDist - brakingpointoffset,
|
|
std::min(
|
|
ActualProximityDist,
|
|
brakingpointoffset ) )
|
|
+ 0.1 ) ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, AccPreferred );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jest bliżej niż fMinProximityDist
|
|
// utrzymuj predkosc bo juz blisko
|
|
/*
|
|
VelDesired = min_speed( VelDesired, VelNext );
|
|
*/
|
|
if( VelNext == 0.0 ) {
|
|
VelDesired = VelNext;
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( vel <= VelNext + fVelPlus ) {
|
|
// jeśli niewielkie przekroczenie, ale ma jechać
|
|
AccDesired = std::max( 0.0, AccPreferred ); // to olej (zacznij luzować)
|
|
}
|
|
}
|
|
ReactionTime = 0.1; // i orientuj się szybciej
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// zatrzymany (vel==0.0)
|
|
if( VelNext > 0.0 ) {
|
|
// można jechać
|
|
AccDesired = AccPreferred;
|
|
}
|
|
else {
|
|
// jeśli daleko jechać nie można
|
|
if( ActualProximityDist > (
|
|
mvOccupied->CategoryFlag & 2 ?
|
|
fMinProximityDist : // cars
|
|
fMaxProximityDist ) ) { // trains and others
|
|
// ale ma kawałek do sygnalizatora
|
|
if( AccPreferred > 0.0 ) {
|
|
// dociagnij do semafora;
|
|
AccDesired = AccPreferred;
|
|
}
|
|
else {
|
|
//stoj
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// VelNext=0 i stoi bliżej niż fMaxProximityDist
|
|
VelDesired = 0.0;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::adjust_desired_speed_for_current_speed() {
|
|
// decisions based on current speed
|
|
auto const vel { DirectionalVel() };
|
|
|
|
if( is_train() ) {
|
|
// on flats or uphill we can be less careful
|
|
if( vel > VelDesired ) {
|
|
// jesli jedzie za szybko do AKTUALNEGO
|
|
if( VelDesired == 0.0 ) {
|
|
// jesli stoj, to hamuj, ale i tak juz za pozno :)
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -0.85 ); // hamuj solidnie
|
|
}
|
|
else {
|
|
// slow down, not full stop
|
|
if( vel > VelDesired + fVelPlus ) {
|
|
// hamuj tak średnio
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -0.05 + fAccThreshold );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// o 5 km/h to olej (zacznij luzować)
|
|
AccDesired = std::min(
|
|
AccDesired, // but don't override decceleration for VelNext
|
|
std::max( 0.0, AccPreferred ) );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( fAccGravity > 0.025 ) {
|
|
// going sharply downhill we may need to start braking sooner than usual
|
|
// try to estimate increase of current velocity before engaged brakes start working
|
|
auto const speedestimate = vel + ( 1.0 - fBrake_a0[ 0 ] ) * 30.0 * AbsAccS;
|
|
if( speedestimate > VelDesired ) {
|
|
// jesli jedzie za szybko do AKTUALNEGO
|
|
if( VelDesired == 0.0 ) {
|
|
// jesli stoj, to hamuj, ale i tak juz za pozno :)
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -0.85 ); // hamuj solidnie
|
|
}
|
|
else {
|
|
// if it looks like we'll exceed maximum speed start thinking about slight slowing down
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -0.05 + fAccThreshold );
|
|
// HACK: for cargo trains with high braking threshold ensure we cross that threshold
|
|
if( true == IsCargoTrain
|
|
&& fBrake_a0[0] > 0.2 ) {
|
|
AccDesired -= std::clamp( fBrake_a0[ 0 ] - 0.2, 0.0, 0.15 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
// stop accelerating when close enough to target speed
|
|
AccDesired = std::min(
|
|
AccDesired, // but don't override decceleration for VelNext
|
|
std::lerp( // ease off as you close to the target velocity
|
|
EU07_AI_NOACCELERATION, AccPreferred,
|
|
std::clamp( VelDesired - speedestimate, 0.0, fVelMinus ) / fVelMinus ) );
|
|
}
|
|
// final tweaks
|
|
if( vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ) {
|
|
// going downhill also take into account impact of gravity
|
|
AccDesired -= fAccGravity;
|
|
// HACK: if the max allowed speed was exceeded something went wrong; brake harder
|
|
AccDesired -= 0.15 * std::clamp( vel - VelDesired, 0.0, 5.0 );
|
|
}
|
|
}
|
|
// HACK: limit acceleration for cargo trains, to reduce probability of breaking couplers on sudden jolts
|
|
auto MaxAcc{ 0.5 * mvOccupied->Couplers[(mvOccupied->DirAbsolute >= 0 ? end::rear : end::front)].FmaxC / fMass };
|
|
if( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) {
|
|
MaxAcc *= std::clamp( vel * 0.025, 0.2, 1.0 );
|
|
}
|
|
AccDesired = std::min(AccDesired, safe_clamp(MaxAcc, HeavyCargoTrainAcceleration, AccPreferred));
|
|
// TBD: expand this behaviour to all trains with car(s) exceeding certain weight?
|
|
/*
|
|
if( ( IsPassengerTrain ) && ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) ) {
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 8 ? HeavyPassengetTrainAcceleration : PassengetTrainAcceleration ) );
|
|
}
|
|
if( ( IsCargoTrain ) && ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) ) {
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, CargoTrainAcceleration );
|
|
}
|
|
if( ( IsHeavyCargoTrain ) && ( iVehicles - ControlledEnginesCount > 0 ) ) {
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, HeavyCargoTrainAcceleration );
|
|
} */
|
|
}
|
|
else {
|
|
// for cars the older version works better
|
|
if( vel > VelDesired ) {
|
|
// jesli jedzie za szybko do AKTUALNEGO
|
|
if( VelDesired == 0.0 ) {
|
|
// jesli stoj, to hamuj, ale i tak juz za pozno :)
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -0.9 ); // hamuj solidnie
|
|
}
|
|
else {
|
|
// slow down, not full stop
|
|
if( vel > VelDesired + fVelPlus ) {
|
|
// hamuj tak średnio
|
|
AccDesired = std::min( AccDesired, -fBrake_a0[ 0 ] * 0.5 );
|
|
}
|
|
else {
|
|
// o 5 km/h to olej (zacznij luzować)
|
|
AccDesired = std::min(
|
|
AccDesired, // but don't override decceleration for VelNext
|
|
std::max( 0.0, AccPreferred ) );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// NOTE: as a stop-gap measure the routine is limited to trains only while car calculations seem off
|
|
if( is_train() ) {
|
|
if( vel < VelDesired ) {
|
|
// don't adjust acceleration when going above current target speed
|
|
if( -AccDesired * BrakeAccFactor() < (
|
|
false == Ready || VelNext > vel - 40.0 ?
|
|
fBrake_a0[ 0 ] * 0.8 :
|
|
-fAccThreshold )
|
|
/ ( 1.2 * braking_distance_multiplier( VelNext ) ) ) {
|
|
AccDesired = std::max( EU07_AI_NOACCELERATION, AccDesired );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// hamowanie kontrolne
|
|
void
|
|
TController::adjust_desired_speed_for_braking_test() {
|
|
|
|
// if( false == Global.DynamicBrakeTest ) { return; }
|
|
if( DynamicBrakeTest >= 5 ) { return; } // all done
|
|
if( false == is_train() ) { return; } // not applicable
|
|
if( mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::FVel6 ) { return; } // leads to bugs in DecBrake, disable for now
|
|
if( false == TestFlag( OrderCurrentGet(), Obey_train ) ) { return; } // not applicable
|
|
if( false == AIControllFlag ) { return; } // TBD: add notification about braking test and enable it for human driver as well?
|
|
|
|
auto const vel { DirectionalVel() };
|
|
|
|
switch( DynamicBrakeTest ) {
|
|
case 0: {
|
|
if( primary()
|
|
&& vel < VelDesired
|
|
&& fAccGravity >= 0.0 // not if going uphill
|
|
&& AccDesired >= EU07_AI_ACCELERATION
|
|
&& TrainParams.TTVmax >= 10.0
|
|
&& vel > std::min(TrainParams.TTVmax, 60.0) - 2.0 ) {
|
|
DynamicBrakeTest = 1;
|
|
DBT_BrakingTime = ElapsedTime;
|
|
DBT_VelocityBrake = vel;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 1: {
|
|
AccDesired = EU07_AI_BRAKINGTESTACCELERATION;
|
|
VelDesired = DBT_VelocityBrake;
|
|
if( ElapsedTime - DBT_BrakingTime > 1 ) {
|
|
ForcePNBrake = true;
|
|
mvOccupied->EpFuseSwitch( false );
|
|
DynamicBrakeTest = 2;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 2: {
|
|
AccDesired = EU07_AI_BRAKINGTESTACCELERATION;
|
|
VelDesired = DBT_VelocityBrake;
|
|
if( ElapsedTime - DBT_BrakingTime > 2 ) {
|
|
DBT_BrakingTime = ElapsedTime;
|
|
DBT_VelocityBrake = vel;
|
|
DBT_VelocityRelease = vel - 8.0;
|
|
DynamicBrakeTest = 3;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 3: {
|
|
AccDesired = safe_clamp( -AbsAccS, fAccThreshold * 1.01, fAccThreshold * 1.21 );
|
|
VelDesired = DBT_VelocityBrake;
|
|
if( vel <= DBT_VelocityRelease ) {
|
|
DynamicBrakeTest = 4;
|
|
DBT_BrakingTime = ElapsedTime - DBT_BrakingTime;
|
|
DBT_MidPointAcc = AbsAccS;
|
|
DBT_ReleasingTime = ElapsedTime;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 4: {
|
|
if( Ready ) {
|
|
if( BrakeSystem == TBrakeSystem::ElectroPneumatic ) {
|
|
mvOccupied->EpFuseSwitch( true );
|
|
}
|
|
ForcePNBrake = false;
|
|
DynamicBrakeTest = 5;
|
|
DBT_ReleasingTime = ElapsedTime - DBT_ReleasingTime;
|
|
DBT_VelocityFinish = vel;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::control_tractive_and_braking_force() {
|
|
|
|
#if LOGVELOCITY
|
|
WriteLog("Dist=" + FloatToStrF(ActualProximityDist, ffFixed, 7, 1) +
|
|
", VelDesired=" + FloatToStrF(VelDesired, ffFixed, 7, 1) +
|
|
", AccDesired=" + FloatToStrF(AccDesired, ffFixed, 7, 3) +
|
|
", VelSignal=" + AnsiString(VelSignal) + ", VelNext=" +
|
|
AnsiString(VelNext));
|
|
#endif
|
|
|
|
if (iDriverFailCount > maxdriverfails) {
|
|
Psyche = Easyman;
|
|
if (iDriverFailCount > maxdriverfails * 2)
|
|
SetDriverPsyche();
|
|
}
|
|
|
|
control_relays();
|
|
control_motor_connectors();
|
|
|
|
// if the radio-stop was issued don't waste effort trying to fight it
|
|
if( true == mvOccupied->RadioStopFlag // radio-stop
|
|
&& mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT ) { // and still moving
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed ); // just throttle down...
|
|
return; // ...and don't touch any other controls
|
|
}
|
|
// if we're slipping leave the controls alone, there's a separate logic section trying to deal with it
|
|
if( true == mvControlling->SlippingWheels ) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
// ensure train brake isn't locked
|
|
if( BrakeCtrlPosition == gbh_NP ) {
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakerelease );
|
|
}
|
|
control_releaser();
|
|
control_main_pipe();
|
|
|
|
control_tractive_force();
|
|
control_braking_force();
|
|
|
|
#if LOGVELOCITY
|
|
WriteLog("BrakePos=" + AnsiString(mvOccupied->BrakeCtrlPos) + ", MainCtrl=" +
|
|
AnsiString(mvControlling->MainCtrlPos));
|
|
#endif
|
|
}
|
|
|
|
// ensure relays are active
|
|
void TController::control_relays() {
|
|
|
|
if( fActionTime < 0.0 ) { return; }
|
|
|
|
if( IsAnyMotorOverloadRelayOpen ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
cue_action( driver_hint::tractionnmotoroverloadreset );
|
|
++iDriverFailCount;
|
|
}
|
|
if( IsAnyGroundRelayOpen ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
cue_action( driver_hint::maincircuitgroundreset );
|
|
++iDriverFailCount;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::control_motor_connectors() {
|
|
// ensure motor connectors are active
|
|
if( mvControlling->EngineType == TEngineType::ElectricSeriesMotor
|
|
|| mvControlling->EngineType == TEngineType::DieselElectric
|
|
|| is_emu() ) {
|
|
if( Need_TryAgain ) {
|
|
// true, jeśli druga pozycja w elektryku nie załapała
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
Need_TryAgain = false;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::control_tractive_force() {
|
|
|
|
auto const velocity { DirectionalVel() };
|
|
// jeśli przyspieszenie pojazdu jest mniejsze niż żądane oraz...
|
|
if( AccDesired > EU07_AI_NOACCELERATION // don't add power if not asked for actual speed-up
|
|
&& (AbsAccS < AccDesired /*- std::min( 0.05, 0.01 * iDriverFailCount )*/ || (mvOccupied->SpeedCtrlUnit.IsActive && velocity < mvOccupied->SpeedCtrlUnit.FullPowerVelocity))
|
|
&& false == TestFlag(iDrivigFlags, movePress) ) {
|
|
// ...jeśli prędkość w kierunku czoła jest mniejsza od dozwolonej o margines...
|
|
if( velocity < (
|
|
VelDesired == 1.0 ? // work around for trains getting stuck on tracks with speed limit = 1
|
|
VelDesired :
|
|
VelDesired - fVelMinus ) ) {
|
|
// within proximity margin don't exceed next scheduled speed, outside of the margin accelerate as you like
|
|
if( ActualProximityDist > (is_car() ? fMinProximityDist : // cars are allowed to move within min proximity distance
|
|
fMaxProximityDist) ? // other vehicle types keep wider margin
|
|
true :
|
|
velocity + 1.0 < VelNext ) {
|
|
// ...to można przyspieszyć
|
|
increase_tractive_force();
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// zmniejszanie predkosci
|
|
// margines dla prędkości jest doliczany tylko jeśli oczekiwana prędkość jest większa od 5km/h
|
|
if( false == TestFlag( iDrivigFlags, movePress ) ) {
|
|
double SpeedCtrlMargin = mvControlling->SpeedCtrlUnit.IsActive && VelDesired > 5 ? 3 : 0;
|
|
// jeśli nie dociskanie
|
|
if( AccDesired <= EU07_AI_NOACCELERATION ) {
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
}
|
|
else if( velocity > VelDesired + SpeedCtrlMargin
|
|
|| ( fAccGravity < -0.01 ?
|
|
AccDesired < 0.0 :
|
|
AbsAccS > AccDesired + 10.05 )
|
|
|| IsAnyCouplerStretched ) {
|
|
// jak za bardzo przyspiesza albo prędkość przekroczona
|
|
// dodany wyjatek na "pelna w przod"
|
|
cue_action( driver_hint::tractiveforcedecrease );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
control_handles();
|
|
SpeedSet(); // ciągla regulacja prędkości
|
|
}
|
|
|
|
void TController::increase_tractive_force() {
|
|
|
|
if( fActionTime < 0.0 ) { return; } // gdy jest nakaz poczekać z jazdą, to nie ruszać
|
|
if( IsAnyCouplerStretched ) { return; } // train is already stretched past its limits, don't pull even harder
|
|
|
|
if( mvOccupied->SpringBrake.Activate ) {
|
|
cue_action( driver_hint::springbrakeoff );
|
|
}
|
|
if( VelDesired > 0.0 // to prevent door shuffle on stop
|
|
&& ( doors_open() || doors_permit_active() ) ) {
|
|
// zamykanie drzwi - tutaj wykonuje tylko AI (zmienia fActionTime)
|
|
Doors( false );
|
|
// Doors() call can potentially adjust fActionTime
|
|
if( fActionTime < 0.0 ) { return; }
|
|
}
|
|
if( true == mvOccupied->DepartureSignal ) {
|
|
cue_action( driver_hint::departuresignaloff );
|
|
}
|
|
|
|
cue_action( driver_hint::tractiveforceincrease );
|
|
}
|
|
|
|
void TController::control_braking_force() {
|
|
|
|
// don't touch the brakes when compressing buffers during coupling/uncoupling
|
|
if( TestFlag( iDrivigFlags, movePress ) ) { return; }
|
|
|
|
auto const velocity { DirectionalVel() };
|
|
|
|
// jeśli przyspieszamy, to nie hamujemy
|
|
if( AccDesired > 0.0 ) {
|
|
if( OrderCurrentGet() != Disconnect // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
|
|
&& false == TestFlag(iDrivigFlags, movePress) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::brakingforcesetzero );
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( is_emu() && !ForcePNBrake ) {
|
|
// właściwie, to warunek powinien być na działający EP
|
|
// Ra: to dobrze hamuje EP w EZT
|
|
auto const accthreshold { (
|
|
fAccGravity < 0.025 ? // HACK: when going downhill be more responsive to desired deceleration
|
|
fAccThreshold :
|
|
std::max( -0.2, fAccThreshold ) ) };
|
|
auto const AccMax{ std::min(fBrake_a0[0] + 12 * fBrake_a1[0], mvOccupied->MED_amax) };
|
|
auto const accmargin = AccMax > 1.1 * AccDesired && fAccGravity < 0.025 ?
|
|
0.05 : 0.0;
|
|
if( AccDesired < accthreshold // jeśli hamować - u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
|
|
&& ( AbsAccS > AccDesired + accmargin
|
|
|| BrakeCtrlPosition < 0 ) ) {
|
|
// hamować bardziej, gdy aktualne opóźnienie hamowania mniejsze niż (AccDesired)
|
|
cue_action( driver_hint::brakingforceincrease );
|
|
}
|
|
else if( OrderCurrentGet() != Disconnect ) { // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
|
|
if( AbsAccS < AccDesired - 0.05 ) {
|
|
// jeśli opóźnienie większe od wymaganego (z histerezą) luzowanie, gdy za dużo
|
|
// TBD: check if the condition isn't redundant with the DecBrake() code
|
|
if( BrakeCtrlPosition >= 0 ) {
|
|
if( VelDesired > 0.0 ) { // sanity check to prevent unintended brake release on sharp slopes
|
|
cue_action( driver_hint::brakingforcedecrease );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
cue_action( driver_hint::brakingforcelap );
|
|
}
|
|
}
|
|
} // type & dt_ezt
|
|
else {
|
|
// a stara wersja w miarę dobrze działa na składy wagonowe
|
|
if( ( AccDesired < fAccGravity - 0.1 && AbsAccS > AccDesired + fBrake_a1[0] ) // regular braking
|
|
|| ( fAccGravity < -0.05 && velocity < -0.1 ) ) { // also brake if uphill and slipping back
|
|
// u góry ustawia się hamowanie na fAccThreshold
|
|
if( fBrakeTime < 0.0
|
|
|| AccDesired < fAccGravity - 0.5
|
|
|| BrakeCtrlPosition <= 0 ) {
|
|
// jeśli upłynął czas reakcji hamulca, chyba że nagłe albo luzował
|
|
// TODO: check whether brake delay variable still has any purpose
|
|
cue_action(
|
|
driver_hint::brakingforceincrease,
|
|
// Ra: ten czas należy zmniejszyć, jeśli czas dojazdu do zatrzymania jest mniejszy
|
|
( 3.0
|
|
+ 0.5 * ( (
|
|
mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ?
|
|
mvOccupied->BrakeDelay[ 1 ] :
|
|
mvOccupied->BrakeDelay[ 3 ] )
|
|
- 3.0 ) )
|
|
* 0.5 ); // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
|
|
}
|
|
}
|
|
if ( AccDesired < fAccGravity - 0.05
|
|
&& AccDesired - fBrake_a1[0] * 0.51 - AbsAccS > 0.05 ) {
|
|
// jak hamuje, to nie tykaj kranu za często
|
|
// yB: luzuje hamulec dopiero przy różnicy opóźnień rzędu 0.2
|
|
if( OrderCurrentGet() != Disconnect ) { // przy odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
|
|
if( VelDesired > 0.0 ) { // sanity check to prevent unintended brake release on sharp slopes
|
|
// TODO: check whether brake delay variable still has any purpose
|
|
cue_action(
|
|
driver_hint::brakingforcedecrease,
|
|
(mvOccupied->BrakeDelayFlag > bdelay_G ? mvOccupied->BrakeDelay[0] : mvOccupied->BrakeDelay[2]) / 3.0
|
|
* 0.5 ); // Ra: tymczasowo, bo przeżyna S1
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
// stop-gap measure to ensure cars actually brake to stop even when above calculactions go awry
|
|
// instead of releasing the brakes and creeping into obstacle at 1-2 km/h
|
|
if( is_car() ) {
|
|
if( VelDesired == 0.0
|
|
&& velocity > VelDesired
|
|
&& ActualProximityDist <= fMinProximityDist
|
|
&& mvOccupied->LocalBrakePosA < 0.01 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::brakingforceincrease );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// odhamowywanie składu po zatrzymaniu i zabezpieczanie lokomotywy
|
|
if( mvOccupied->Vel < EU07_AI_NOMOVEMENT
|
|
&& ( VelDesired == 0.0
|
|
|| AccDesired <= EU07_AI_NOACCELERATION ) ) {
|
|
|
|
if( (OrderCurrentGet() & (Disconnect | Connect | Change_direction)) == 0 // przy (p)odłączaniu nie zwalniamy tu hamulca
|
|
&& std::abs(fAccGravity) < 0.01 ) { // only do this on flats, on slopes keep applied the train brake
|
|
apply_independent_brake_only();
|
|
}
|
|
// if told to change direction don't confuse human driver with request to leave applied brake in the cab they're about to leave
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & Change_direction ) != 0 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::independentbrakerelease );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::apply_independent_brake_only() {
|
|
|
|
if( mvOccupied->LocalBrake != TLocalBrake::ManualBrake ) {
|
|
if( false == mvOccupied->ShuntMode // no need for independent brake if autobrake is active
|
|
&& is_equal(mvOccupied->fBrakeCtrlPos, mvOccupied->Handle->GetPos(bh_RP), 0.2) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::independentbrakeapply );
|
|
}
|
|
else {
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakerelease );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::control_releaser() {
|
|
// HACK: don't immediately touch releaser in inert vehicle, in case the simulation is about to replace us with human driver
|
|
if( mvOccupied->Vel < 1.0 && fActionTime < 0.0 ) { return; }
|
|
// TODO: combine all releaser handling in single decision tree instead of having bits all over the place
|
|
// TODO: replace handle and system conditions with flag indicating releaser presence
|
|
if( BrakeSystem != TBrakeSystem::Pneumatic ) { return; }
|
|
|
|
auto const hasreleaser {
|
|
false == (is_dmu() || is_emu()) // TODO: a more refined test than rejecting these types wholesale
|
|
&& ( mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::FV4a
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_6P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_K5P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_K8P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::M394 ) };
|
|
|
|
if( false == hasreleaser ) { return; }
|
|
|
|
auto actuate { false };
|
|
auto isbrakehandleinrightposition { true };
|
|
|
|
if( AccDesired > EU07_AI_NOACCELERATION ) {
|
|
// fill up brake pipe if needed
|
|
if( mvOccupied->PipePress < 3.0 ) {
|
|
actuate = true;
|
|
// some vehicles require brake handle to be moved to specific position
|
|
if( mvOccupied->HandleUnlock != -3 ) {
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakesetpipeunlock );
|
|
isbrakehandleinrightposition &= BrakeCtrlPosition == mvOccupied->HandleUnlock;
|
|
}
|
|
}
|
|
// wyluzuj lokomotywę, to szybciej ruszymy
|
|
if( mvOccupied->BrakePress > 0.4
|
|
&& mvOccupied->Hamulec->GetCRP() > 4.9 ) {
|
|
actuate = true;
|
|
}
|
|
// keep engine brakes released during coupling/uncoupling
|
|
if( true == TestFlag(iDrivigFlags, movePress)
|
|
&& mvOccupied->BrakePress > 0.1 ) {
|
|
actuate = true;
|
|
}
|
|
}
|
|
// don't overcharge train brake pipe
|
|
if( mvOccupied->PipePress > 5.2 ) {
|
|
actuate = false;
|
|
}
|
|
|
|
if( actuate ) {
|
|
// some vehicles may require master controller in neutral position
|
|
cue_action( driver_hint::mastercontrollersetzerospeed );
|
|
if( false == mvOccupied->Hamulec->Releaser()
|
|
&& isbrakehandleinrightposition ) {
|
|
cue_action( driver_hint::releaseron );
|
|
}
|
|
}
|
|
else {
|
|
if( true == mvOccupied->Hamulec->Releaser() ) {
|
|
cue_action( driver_hint::releaseroff );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void TController::control_main_pipe() {
|
|
|
|
// unlocking main pipe
|
|
if( AccDesired > -0.03
|
|
&& true == mvOccupied->LockPipe ) {
|
|
UniversalBrakeButtons |= TUniversalBrake::ub_UnlockPipe;
|
|
}
|
|
else if (false == mvOccupied->LockPipe ) {
|
|
UniversalBrakeButtons &= ~TUniversalBrake::ub_UnlockPipe;
|
|
}
|
|
|
|
// napełnianie uderzeniowe
|
|
if( BrakeSystem != TBrakeSystem::Pneumatic ) { return; }
|
|
|
|
if( mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::FV4a
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_6P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_K5P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::MHZ_K8P
|
|
|| mvOccupied->BrakeHandle == TBrakeHandle::M394 ) {
|
|
|
|
if( iDrivigFlags & moveOerlikons
|
|
|| true == IsCargoTrain ) {
|
|
|
|
if( BrakeCtrlPosition == gbh_RP
|
|
&& AbsAccS < 0.03
|
|
&& AccDesired > -0.03
|
|
&& VelDesired - mvOccupied->Vel > 2.0 ) {
|
|
|
|
if( fReady > 0.35
|
|
&& mvOccupied->EqvtPipePress < 4.5 // don't charge with a risk of overcharging the main pipe
|
|
&& mvOccupied->Compressor >= 7.5 // don't charge without sufficient pressure in the tank
|
|
&& BrakeChargingCooldown >= 0.0 // don't charge while cooldown is active
|
|
&& ( ActualProximityDist > 100.0 // don't charge if we're about to be braking soon
|
|
|| min_speed(mvOccupied->Vel, VelNext) >= mvOccupied->Vel ) ) {
|
|
|
|
BrakeLevelSet( gbh_FS );
|
|
// don't charge the brakes too often, or we risk overcharging
|
|
BrakeChargingCooldown = -1 * std::clamp( iVehicles * 3, 30, 90 );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
if( mvOccupied->Compressor < 5.0
|
|
|| ( BrakeCtrlPosition < gbh_RP
|
|
&& mvOccupied->EqvtPipePress > (fReady < 0.25 ? 5.1 : 5.2) ) ) {
|
|
cue_action( driver_hint::trainbrakerelease );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::check_route_ahead( double const Range ) {
|
|
|
|
auto const comm { TableUpdate( VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired ) };
|
|
|
|
switch (comm) {
|
|
// ustawienie VelSignal - trochę proteza = do przemyślenia
|
|
case TCommandType::cm_Ready: { // W4 zezwolił na jazdę
|
|
// ewentualne doskanowanie trasy za W4, który zezwolił na jazdę
|
|
TableCheck( Range );
|
|
TableUpdate( VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired ); // aktualizacja po skanowaniu
|
|
if( VelNext == 0.0 ) {
|
|
break; // ale jak coś z przodu zamyka, to ma stać
|
|
}
|
|
if( iDrivigFlags & moveStopCloser ) {
|
|
VelSignal = -1.0; // ma czekać na sygnał z sygnalizatora!
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TCommandType::cm_SetVelocity: { // od wersji 357 semafor nie budzi wyłączonej lokomotywy
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ~( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank ) ) == 0 ) { // jedzie w dowolnym trybie albo Wait_for_orders
|
|
if( std::fabs( VelSignal ) >= 1.0 ) { // 0.1 nie wysyła się do samochodow, bo potem nie ruszą
|
|
PutCommand( "SetVelocity", VelSignal, VelNext, nullptr ); // komenda robi dodatkowe operacje
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TCommandType::cm_ShuntVelocity: { // od wersji 357 Tm nie budzi wyłączonej lokomotywy
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ~( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank ) ) == 0 ) { // jedzie w dowolnym trybie albo Wait_for_orders
|
|
PutCommand( "ShuntVelocity", VelSignal, VelNext, nullptr );
|
|
}
|
|
else if( iCoupler ) { // jeśli jedzie w celu połączenia
|
|
SetVelocity( VelSignal, VelNext );
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case TCommandType::cm_Command: { // komenda z komórki
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ~( Shunt | Loose_shunt | Obey_train | Bank ) ) == 0 ) {
|
|
// jedzie w dowolnym trybie albo Wait_for_orders
|
|
if( mvOccupied->Vel < 0.1 ) {
|
|
// dopiero jak stanie
|
|
/*
|
|
PutCommand( eSignNext->text(), eSignNext->value( 1 ), eSignNext->value( 2 ), nullptr );
|
|
eSignNext->StopCommandSent(); // się wykonało już
|
|
*/ // replacement of the above
|
|
eSignNext->send_command( *this );
|
|
}
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::check_route_behind( double const Range ) {
|
|
|
|
if( VelNext != 0.0 ) { return; } // not if we can move ahead
|
|
if( TestFlag( iDrivigFlags, moveConnect ) ) { return; } // not if we're in middle of coupling operation
|
|
|
|
if( ( OrderCurrentGet() & ~( Shunt | Loose_shunt | Connect ) ) == 0 ) {
|
|
// jedzie w Shunt albo Connect, albo Wait_for_orders
|
|
// w trybie Connect skanować do tyłu tylko jeśli przed kolejnym sygnałem nie ma taboru do podłączenia
|
|
auto const couplinginprogress {
|
|
TestFlag(OrderCurrentGet(), Connect)
|
|
&& ( Obstacle.distance < std::min(2000.0, FirstSemaphorDist)
|
|
|| TestFlag(iDrivigFlags, moveConnect) ) };
|
|
if( couplinginprogress ) { return; }
|
|
|
|
auto const commandbehind { BackwardScan( Range ) };
|
|
if( commandbehind != TCommandType::cm_Unknown ) {
|
|
// jeśli w drugą można jechać
|
|
// należy sprawdzać odległość od znalezionego sygnalizatora,
|
|
// aby w przypadku prędkości 0.1 wyciągnąć najpierw skład za sygnalizator
|
|
// i dopiero wtedy zmienić kierunek jazdy, oczekując podania prędkości >0.5
|
|
if( commandbehind == TCommandType::cm_Command ) {
|
|
// jeśli komenda Shunt to ją odbierz bez przemieszczania się (np. odczep wagony po dopchnięciu do końca toru)
|
|
iDrivigFlags |= moveStopHere;
|
|
}
|
|
iDirectionOrder = -iDirection; // zmiana kierunku jazdy
|
|
// zmiana kierunku bez psucia kolejnych komend
|
|
OrderList[ OrderPos ] = TOrders( OrderCurrentGet() | Change_direction );
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void
|
|
TController::UpdateBrakingHelper() {
|
|
|
|
if (HelperState > 0 && -AccDesired < fBrake_a0[0] + 2 * fBrake_a1[0] && mvOccupied->Vel > EU07_AI_NOMOVEMENT) {
|
|
HelperState = 0;
|
|
}
|
|
|
|
switch( HelperState ) {
|
|
case 0: {
|
|
if( -AccDesired > fBrake_a0[0] + 8 * fBrake_a1[0] ) {
|
|
HelperState = 1;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 1: {
|
|
if( -AccDesired > fBrake_a0[0] + 12 * fBrake_a1[0] ) {
|
|
HelperState = 2;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
case 2: {
|
|
if( -AccDesired > 0 && -ActualProximityDist > 5 ) {
|
|
HelperState = 3;
|
|
}
|
|
break;
|
|
}
|
|
default: {
|
|
break;
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|