eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-19 19:09:20 +02:00
Code Issues 122 Wiki Activity

car route scanning accuracy improvement, AI coasting logic tweaks, AI car braking fix

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2018-08-11 01:42:22 +02:00
parent cbaa5f7817
commit 5e52467746
3 changed files with 79 additions and 68 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

66
Driver.cpp
View File

@@ -475,12 +475,11 @@ void TController::TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle)
pTrack = pVehicle->RaTrackGet(); // odcinek, na którym stoi
fTrackLength = pVehicle->RaTranslationGet(); // pozycja na tym torze (odległość od Point1)
fLastDir = pVehicle->DirectionGet() * pVehicle->RaDirectionGet(); // ustalenie kierunku skanowania na torze
double odl_czola_od_wozka = (pVehicle->AxlePositionGet() - pVehicle->RearPosition()).Length();
if( fLastDir < 0.0 ) {
// jeśli w kierunku Point2 toru
fTrackLength = pTrack->Length() - fTrackLength; // przeskanowana zostanie odległość do Point2
}
fTrackLength -= odl_czola_od_wozka;
fTrackLength -= pVehicle->tracing_offset();
fCurrentDistance = -fLength - fTrackLength; // aktualna odległość ma być ujemna gdyż jesteśmy na końcu składu
fLastVel = -1.0; // pTrack->VelocityGet(); // aktualna prędkość // changed to -1 to recognize speed limit, if any
sSpeedTable.clear();
@@ -1878,10 +1877,16 @@ void TController::AutoRewident()
}
// 4. Przeliczanie siły hamowania
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
// HACK: calculated brake thresholds for cars are so high they prevent the AI from effectively braking
// thus we artificially reduce them until a better solution for the problem is found
auto const braketablescale { (
d->MoverParameters->CategoryFlag == 2 ?
0.6 :
1.0 ) };
while (d) {
for( int i = 0; i < BrakeAccTableSize; ++i ) {
fBrake_a0[ i + 1 ] += d->MoverParameters->BrakeForceR( 0.25, velstep*( 1 + 2 * i ) );
fBrake_a1[ i + 1 ] += d->MoverParameters->BrakeForceR( 1.00, velstep*( 1 + 2 * i ) );
fBrake_a0[ i + 1 ] += braketablescale * d->MoverParameters->BrakeForceR( 0.25, velstep*( 1 + 2 * i ) );
fBrake_a1[ i + 1 ] += braketablescale * d->MoverParameters->BrakeForceR( 1.00, velstep*( 1 + 2 * i ) );
}
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
}
@@ -4550,7 +4555,6 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( ( true == AIControllFlag)
&& ( true == TestFlag( OrderList[ OrderPos ], Change_direction ) ) ) {
// sprobuj zmienic kierunek (może być zmieszane z jeszcze jakąś komendą)
SetVelocity( 0, 0, stopDir ); // najpierw trzeba się zatrzymać
if( mvOccupied->Vel < 0.1 ) {
// jeśli się zatrzymał, to zmieniamy kierunek jazdy, a nawet kabinę/człon
Activation(); // ustawienie zadanego wcześniej kierunku i ewentualne przemieszczenie AI
@@ -4598,8 +4602,8 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// Ra: odczyt (ActualProximityDist), (VelNext) i (AccPreferred) z tabelki prędkosci
TCommandType comm = TableUpdate(VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired);
switch (comm)
{ // ustawienie VelSignal - trochę proteza = do przemyślenia
switch (comm) {
// ustawienie VelSignal - trochę proteza = do przemyślenia
case TCommandType::cm_Ready: // W4 zezwolił na jazdę
// ewentualne doskanowanie trasy za W4, który zezwolił na jazdę
TableCheck( routescanrange);
@@ -4636,6 +4640,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
break;
}
if( true == TestFlag( OrderList[ OrderPos ], Change_direction ) ) {
// if ordered to change direction, try to stop
SetVelocity( 0, 0, stopDir );
}
if( VelNext == 0.0 ) {
if( !( OrderList[ OrderPos ] & ~( Shunt | Connect ) ) ) {
// jedzie w Shunt albo Connect, albo Wait_for_orders
@@ -4909,7 +4918,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( VelNext == 0.0 ) {
if( mvOccupied->CategoryFlag & 1 ) {
// trains
if( ( OrderCurrentGet() & Shunt )
if( ( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Connect ) )
&& ( pVehicles[0]->fTrackBlock < 50.0 ) ) {
// crude detection of edge case, if approaching another vehicle coast slowly until min distance
// this should allow to bunch up trainsets more on sidings
@@ -4929,25 +4938,28 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
}
}
else {
// przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
auto const slowdowndistance { (
( OrderCurrentGet() & Connect ) == 0 ?
100.0 :
25.0 ) };
if( ( std::max( slowdowndistance, fMaxProximityDist ) + fBrakeDist * braking_distance_multiplier( VelNext ) ) >= ( ActualProximityDist - fMaxProximityDist ) ) {
// don't slow down prematurely; as long as we have room to come to a full stop at a safe distance, we're good
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
auto const brakingpointoffset = VelNext * braking_distance_multiplier( VelNext );
AccDesired = std::min(
AccDesired,
( VelNext * VelNext - vel * vel )
/ ( 25.92
* std::max(
ActualProximityDist - brakingpointoffset,
std::min(
ActualProximityDist,
brakingpointoffset ) )
+ 0.1 ) ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
// outside of max safe range
if( vel > min_speed( 10.0, VelDesired ) ) {
// allow to coast at reasonably low speed
auto const slowdowndistance { (
( OrderCurrentGet() & Connect ) == 0 ?
100.0 :
25.0 ) };
if( ( std::max( slowdowndistance, fMaxProximityDist ) + fBrakeDist * braking_distance_multiplier( VelNext ) ) >= ( ActualProximityDist - fMaxProximityDist ) ) {
// don't slow down prematurely; as long as we have room to come to a full stop at a safe distance, we're good
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
auto const brakingpointoffset = VelNext * braking_distance_multiplier( VelNext );
AccDesired = std::min(
AccDesired,
( VelNext * VelNext - vel * vel )
/ ( 25.92
* std::max(
ActualProximityDist - brakingpointoffset,
std::min(
ActualProximityDist,
brakingpointoffset ) )
+ 0.1 ) ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
}
}
}
AccDesired = std::min( AccDesired, AccPreferred );

69
DynObj.cpp
View File

@@ -2216,45 +2216,26 @@ TDynamicObject::Init(std::string Name, // nazwa pojazdu, np. "EU07-424"
// iNumAxles=(MoverParameters->NAxles>3 ? 4 : 2 );
iNumAxles = 2;
// McZapkie-090402: odleglosc miedzy czopami skretu lub osiami
fAxleDist = Max0R(MoverParameters->BDist, MoverParameters->ADist);
if (fAxleDist < 0.2f)
fAxleDist = 0.2f; //żeby się dało wektory policzyć
if (fAxleDist > MoverParameters->Dim.L - 0.2) // nie mogą być za daleko
fAxleDist = MoverParameters->Dim.L - 0.2; // bo będzie "walenie w mur"
fAxleDist = clamp(
std::max( MoverParameters->BDist, MoverParameters->ADist ),
0.2, //żeby się dało wektory policzyć
MoverParameters->Dim.L - 0.2 ); // nie mogą być za daleko bo będzie "walenie w mur"
double fAxleDistHalf = fAxleDist * 0.5;
// WriteLog("Dynamic "+Type_Name+" of length "+MoverParameters->Dim.L+" at
// "+AnsiString(fDist));
// if (Cab) //jeśli ma obsadę - zgodność wstecz, jeśli tor startowy ma Event0
// if (Track->Event0) //jeśli tor ma Event0
// if (fDist>=0.0) //jeśli jeśli w starych sceneriach początek składu byłby
// wysunięty na ten
// tor
// if (fDist<=0.5*MoverParameters->Dim.L+0.2) //ale nie jest wysunięty
// fDist+=0.5*MoverParameters->Dim.L+0.2; //wysunąć go na ten tor
// przesuwanie pojazdu tak, aby jego początek był we wskazanym miejcu
fDist -= 0.5 * MoverParameters->Dim.L; // dodajemy pół długości pojazdu, bo
// ustawiamy jego środek (zliczanie na
// minus)
fDist -= 0.5 * MoverParameters->Dim.L; // dodajemy pół długości pojazdu, bo ustawiamy jego środek (zliczanie na minus)
switch (iNumAxles) {
// Ra: pojazdy wstawiane są na tor początkowy, a potem przesuwane
case 2: // ustawianie osi na torze
Axle0.Init(Track, this, iDirection ? 1 : -1);
Axle0.Move((iDirection ? fDist : -fDist) + fAxleDistHalf, false);
Axle1.Init(Track, this, iDirection ? 1 : -1);
Axle1.Move((iDirection ? fDist : -fDist) - fAxleDistHalf,
false); // false, żeby nie generować eventów
// Axle2.Init(Track,this,iDirection?1:-1);
// Axle2.Move((iDirection?fDist:-fDist)-fAxleDistHalft+0.01),false);
// Axle3.Init(Track,this,iDirection?1:-1);
// Axle3.Move((iDirection?fDist:-fDist)+fAxleDistHalf-0.01),false);
Axle1.Move((iDirection ? fDist : -fDist) - fAxleDistHalf, false); // false, żeby nie generować eventów
break;
case 4:
Axle0.Init(Track, this, iDirection ? 1 : -1);
Axle0.Move((iDirection ? fDist : -fDist) + (fAxleDistHalf + MoverParameters->ADist * 0.5),
false);
Axle0.Move((iDirection ? fDist : -fDist) + (fAxleDistHalf + MoverParameters->ADist * 0.5), false);
Axle1.Init(Track, this, iDirection ? 1 : -1);
Axle1.Move((iDirection ? fDist : -fDist) - (fAxleDistHalf + MoverParameters->ADist * 0.5),
false);
Axle1.Move((iDirection ? fDist : -fDist) - (fAxleDistHalf + MoverParameters->ADist * 0.5), false);
// Axle2.Init(Track,this,iDirection?1:-1);
// Axle2.Move((iDirection?fDist:-fDist)-(fAxleDistHalf-MoverParameters->ADist*0.5),false);
// Axle3.Init(Track,this,iDirection?1:-1);
@@ -2392,8 +2373,7 @@ void TDynamicObject::Move(double fDistance)
// fAdjustment=0.0;
vFront = Normalize(vFront); // kierunek ustawienia pojazdu (wektor jednostkowy)
vLeft = Normalize(CrossProduct(vWorldUp, vFront)); // wektor poziomy w lewo,
// normalizacja potrzebna z powodu
// pochylenia (vFront)
// normalizacja potrzebna z powodu pochylenia (vFront)
vUp = CrossProduct(vFront, vLeft); // wektor w górę, będzie jednostkowy
modelRot.z = atan2(-vFront.x, vFront.z); // kąt obrotu pojazdu [rad]; z ABuBogies()
double a = ((Axle1.GetRoll() + Axle0.GetRoll())); // suma przechyłek
@@ -2409,17 +2389,13 @@ void TDynamicObject::Move(double fDistance)
vLeft = Normalize(CrossProduct(vUp, vFront)); // wektor w lewo
// vUp=CrossProduct(vFront,vLeft); //wektor w górę
}
mMatrix.Identity(); // to też można by od razu policzyć, ale potrzebne jest
// do wyświetlania
mMatrix.BasisChange(vLeft, vUp, vFront); // przesuwanie jest jednak rzadziej niż
// renderowanie
mMatrix = Inverse(mMatrix); // wyliczenie macierzy dla pojazdu (potrzebna
// tylko do wyświetlania?)
mMatrix.Identity(); // to też można by od razu policzyć, ale potrzebne jest do wyświetlania
mMatrix.BasisChange(vLeft, vUp, vFront); // przesuwanie jest jednak rzadziej niż renderowanie
mMatrix = Inverse(mMatrix); // wyliczenie macierzy dla pojazdu (potrzebna tylko do wyświetlania?)
// if (MoverParameters->CategoryFlag&2)
{ // przesunięcia są używane po wyrzuceniu pociągu z toru
vPosition.x += MoverParameters->OffsetTrackH * vLeft.x; // dodanie przesunięcia w bok
vPosition.z +=
MoverParameters->OffsetTrackH * vLeft.z; // vLeft jest wektorem poprzecznym
vPosition.z += MoverParameters->OffsetTrackH * vLeft.z; // vLeft jest wektorem poprzecznym
// if () na przechyłce będzie dodatkowo zmiana wysokości samochodu
vPosition.y += MoverParameters->OffsetTrackV; // te offsety są liczone przez moverparam
}
@@ -2429,10 +2405,10 @@ void TDynamicObject::Move(double fDistance)
// MoverParameters->Loc.Z= vPosition.y;
// obliczanie pozycji sprzęgów do liczenia zderzeń
auto dir = (0.5 * MoverParameters->Dim.L) * vFront; // wektor sprzęgu
vCoulpler[0] = vPosition + dir; // współrzędne sprzęgu na początku
vCoulpler[1] = vPosition - dir; // współrzędne sprzęgu na końcu
MoverParameters->vCoulpler[0] = vCoulpler[0]; // tymczasowo kopiowane na inny poziom
MoverParameters->vCoulpler[1] = vCoulpler[1];
vCoulpler[side::front] = vPosition + dir; // współrzędne sprzęgu na początku
vCoulpler[side::rear] = vPosition - dir; // współrzędne sprzęgu na końcu
MoverParameters->vCoulpler[side::front] = vCoulpler[side::front]; // tymczasowo kopiowane na inny poziom
MoverParameters->vCoulpler[side::rear] = vCoulpler[side::rear];
// bCameraNear=
// if (bCameraNear) //jeśli istotne są szczegóły (blisko kamery)
{ // przeliczenie cienia
@@ -4503,6 +4479,17 @@ void TDynamicObject::RenderSounds() {
}
}
// calculates distance between event-starting axle and front of the vehicle
double
TDynamicObject::tracing_offset() const {
auto const axletoend{ ( GetLength() - fAxleDist ) * 0.5 };
return (
iAxleFirst ?
axletoend :
axletoend + iDirection * fAxleDist );
}
// McZapkie-250202
// wczytywanie pliku z danymi multimedialnymi (dzwieki)
void TDynamicObject::LoadMMediaFile( std::string BaseDir, std::string TypeName, std::string ReplacableSkin ) {

12
DynObj.h
View File

@@ -539,6 +539,16 @@ private:
return iAxleFirst ?
Axle1.pPosition :
Axle0.pPosition; };
/*
// TODO: check if scanning takes into account direction when selecting axle
// if it does, replace the version above
// if it doesn't, fix it so it does
inline Math3D::vector3 AxlePositionGet() {
return (
iDirection ?
( iAxleFirst ? Axle1.pPosition : Axle0.pPosition ) :
( iAxleFirst ? Axle0.pPosition : Axle1.pPosition ) ); }
*/
inline Math3D::vector3 VectorFront() const {
return vFront; };
inline Math3D::vector3 VectorUp() const {
@@ -555,6 +565,8 @@ private:
return MoverParameters->Dim.L; };
inline double GetWidth() const {
return MoverParameters->Dim.W; };
// calculates distance between event-starting axle and front of the vehicle
double tracing_offset() const;
inline TTrack * GetTrack() {
return (iAxleFirst ?
Axle1.GetTrack() :