eu07/maszyna
16
0
Fork 0
mirror of https://github.com/MaSzyna-EU07/maszyna.git synced 2026-07-19 08:49:18 +02:00
Code Issues 121 Wiki Activity

car route scanning accuracy improvement, AI coasting logic tweaks, AI car braking fix

Browse Source
This commit is contained in:
tmj-fstate
2018-08-11 01:42:22 +02:00
parent cbaa5f7817
commit 5e52467746
3 changed files with 79 additions and 68 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

66
Driver.cpp
View File

@@ -475,12 +475,11 @@ void TController::TableTraceRoute(double fDistance, TDynamicObject *pVehicle)
pTrack = pVehicle->RaTrackGet(); // odcinek, na którym stoi
fTrackLength = pVehicle->RaTranslationGet(); // pozycja na tym torze (odległość od Point1)
fLastDir = pVehicle->DirectionGet() * pVehicle->RaDirectionGet(); // ustalenie kierunku skanowania na torze
double odl_czola_od_wozka = (pVehicle->AxlePositionGet() - pVehicle->RearPosition()).Length();
if( fLastDir < 0.0 ) {
// jeśli w kierunku Point2 toru
fTrackLength = pTrack->Length() - fTrackLength; // przeskanowana zostanie odległość do Point2
}
fTrackLength -= odl_czola_od_wozka;
fTrackLength -= pVehicle->tracing_offset();
fCurrentDistance = -fLength - fTrackLength; // aktualna odległość ma być ujemna gdyż jesteśmy na końcu składu
fLastVel = -1.0; // pTrack->VelocityGet(); // aktualna prędkość // changed to -1 to recognize speed limit, if any
sSpeedTable.clear();
@@ -1878,10 +1877,16 @@ void TController::AutoRewident()
}
// 4. Przeliczanie siły hamowania
d = pVehicles[0]; // pojazd na czele składu
// HACK: calculated brake thresholds for cars are so high they prevent the AI from effectively braking
// thus we artificially reduce them until a better solution for the problem is found
auto const braketablescale { (
d->MoverParameters->CategoryFlag == 2 ?
0.6 :
1.0 ) };
while (d) {
for( int i = 0; i < BrakeAccTableSize; ++i ) {
fBrake_a0[ i + 1 ] += d->MoverParameters->BrakeForceR( 0.25, velstep*( 1 + 2 * i ) );
fBrake_a1[ i + 1 ] += d->MoverParameters->BrakeForceR( 1.00, velstep*( 1 + 2 * i ) );
fBrake_a0[ i + 1 ] += braketablescale * d->MoverParameters->BrakeForceR( 0.25, velstep*( 1 + 2 * i ) );
fBrake_a1[ i + 1 ] += braketablescale * d->MoverParameters->BrakeForceR( 1.00, velstep*( 1 + 2 * i ) );
}
d = d->Next(); // kolejny pojazd, podłączony od tyłu (licząc od czoła)
}
@@ -4550,7 +4555,6 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( ( true == AIControllFlag)
&& ( true == TestFlag( OrderList[ OrderPos ], Change_direction ) ) ) {
// sprobuj zmienic kierunek (może być zmieszane z jeszcze jakąś komendą)
SetVelocity( 0, 0, stopDir ); // najpierw trzeba się zatrzymać
if( mvOccupied->Vel < 0.1 ) {
// jeśli się zatrzymał, to zmieniamy kierunek jazdy, a nawet kabinę/człon
Activation(); // ustawienie zadanego wcześniej kierunku i ewentualne przemieszczenie AI
@@ -4598,8 +4602,8 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
// Ra: odczyt (ActualProximityDist), (VelNext) i (AccPreferred) z tabelki prędkosci
TCommandType comm = TableUpdate(VelDesired, ActualProximityDist, VelNext, AccDesired);
switch (comm)
{ // ustawienie VelSignal - trochę proteza = do przemyślenia
switch (comm) {
// ustawienie VelSignal - trochę proteza = do przemyślenia
case TCommandType::cm_Ready: // W4 zezwolił na jazdę
// ewentualne doskanowanie trasy za W4, który zezwolił na jazdę
TableCheck( routescanrange);
@@ -4636,6 +4640,11 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
break;
}
if( true == TestFlag( OrderList[ OrderPos ], Change_direction ) ) {
// if ordered to change direction, try to stop
SetVelocity( 0, 0, stopDir );
}
if( VelNext == 0.0 ) {
if( !( OrderList[ OrderPos ] & ~( Shunt | Connect ) ) ) {
// jedzie w Shunt albo Connect, albo Wait_for_orders
@@ -4909,7 +4918,7 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
if( VelNext == 0.0 ) {
if( mvOccupied->CategoryFlag & 1 ) {
// trains
if( ( OrderCurrentGet() & Shunt )
if( ( OrderCurrentGet() & ( Shunt | Connect ) )
&& ( pVehicles[0]->fTrackBlock < 50.0 ) ) {
// crude detection of edge case, if approaching another vehicle coast slowly until min distance
// this should allow to bunch up trainsets more on sidings
@@ -4929,25 +4938,28 @@ TController::UpdateSituation(double dt) {
}
}
else {
// przy dużej różnicy wysoki stopień (1,00 potrzebnego opoznienia)
auto const slowdowndistance { (
( OrderCurrentGet() & Connect ) == 0 ?
100.0 :
25.0 ) };
if( ( std::max( slowdowndistance, fMaxProximityDist ) + fBrakeDist * braking_distance_multiplier( VelNext ) ) >= ( ActualProximityDist - fMaxProximityDist ) ) {
// don't slow down prematurely; as long as we have room to come to a full stop at a safe distance, we're good
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
auto const brakingpointoffset = VelNext * braking_distance_multiplier( VelNext );
AccDesired = std::min(
AccDesired,
( VelNext * VelNext - vel * vel )
/ ( 25.92
* std::max(
ActualProximityDist - brakingpointoffset,
std::min(
ActualProximityDist,
brakingpointoffset ) )
+ 0.1 ) ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
// outside of max safe range
if( vel > min_speed( 10.0, VelDesired ) ) {
// allow to coast at reasonably low speed
auto const slowdowndistance { (
( OrderCurrentGet() & Connect ) == 0 ?
100.0 :
25.0 ) };
if( ( std::max( slowdowndistance, fMaxProximityDist ) + fBrakeDist * braking_distance_multiplier( VelNext ) ) >= ( ActualProximityDist - fMaxProximityDist ) ) {
// don't slow down prematurely; as long as we have room to come to a full stop at a safe distance, we're good
// ensure some minimal coasting speed, otherwise a vehicle entering this zone at very low speed will be crawling forever
auto const brakingpointoffset = VelNext * braking_distance_multiplier( VelNext );
AccDesired = std::min(
AccDesired,
( VelNext * VelNext - vel * vel )
/ ( 25.92
* std::max(
ActualProximityDist - brakingpointoffset,
std::min(
ActualProximityDist,
brakingpointoffset ) )
+ 0.1 ) ); // najpierw hamuje mocniej, potem zluzuje
}
}
}
AccDesired = std::min( AccDesired, AccPreferred );